一种红外成像目标作业轨迹检测系统及其坐标转换方法技术方案

本发明专利技术公开了一种红外成像目标作业轨迹检测系统，其包括所述三维模型处理模块，用于获取作业对象的三维点云信息并基于三维模型得到特征数据信息；所述红外成像检测模块，其形成有红外成像系统并用于获取作业对象的成像模型且基于所述三维模型处理模块获得的特征数据信息对作业对象进行检测和匹配，并将匹配完成的点云模型轨迹信息发送至所述坐标信息转换模块；所述坐标信息转换模块，用于将作业对象在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息。本发明专利技术还公开了一种基于红外成像目标作业轨迹检测系统的坐标转换方法。本发明专利技术具有获取对象模型能够更快、更准确定位使得目标检测的效果更佳且实现坐标的实时转换的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种红外成像目标作业轨迹检测系统及其坐标转换方法
本专利技术涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种红外成像目标作业轨迹检测系统及其坐标转换方法。
技术介绍
随着当前个性化产品定制需求的不断增加，产品单一重复性降低。这对于作业机器人的提出了更高的要求，在作业对象的快速变换情况下，机器人仍需保持高效率、高可靠性的工作。因此对于提高作业机器人对于变换的作业对象的适应能力非常重要。典型的或者常见的现有技术有：如CN109648549A公开了一种机器人轨迹规划方法和机器人，所述方法包括以下步骤：控制机器人处于零重力拖动模式，并对机器人施加外部拖动力；在外部拖动力的作用下，记录机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度；以记录的机器人各个关节电机形成的运动轨迹和速度实现机器人的轨迹规划。再来看如CN1755562A的现有技术公开了机器人轨迹控制方法，其把持工件的机器人和安装了作业刀具的机器人的协同动作中，即使在插补动作中也能够容易地使作业刀具获得希望的位置以及姿势。对安装在引导机器人上的作业刀具设定的第一刀具坐标系的位置以及姿势协同控制多台机器人，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测目标作业轨迹的系统，其特征在于，其包括三维模型处理模块、红外成像检测模块和坐标信息转换模块；/n其中，所述三维模型处理模块，用于获取作业对象的三维点云信息并基于三维模型得到特征数据信息；所述红外成像检测模块，其形成有红外成像系统并用于获取作业对象的成像模型且基于所述三维模型处理模块获得的特征数据信息对作业对象进行检测和匹配，并将匹配完成的点云模型轨迹信息发送至所述坐标信息转换模块；所述坐标信息转换模块，用于将作业对象在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种检测目标作业轨迹的系统，其特征在于，其包括三维模型处理模块、红外成像检测模块和坐标信息转换模块；
其中，所述三维模型处理模块，用于获取作业对象的三维点云信息并基于三维模型得到特征数据信息；所述红外成像检测模块，其形成有红外成像系统并用于获取作业对象的成像模型且基于所述三维模型处理模块获得的特征数据信息对作业对象进行检测和匹配，并将匹配完成的点云模型轨迹信息发送至所述坐标信息转换模块；所述坐标信息转换模块，用于将作业对象在点云坐标下的作业轨迹信息转换成在机器人坐标下的作业轨迹信息。


2.根据权利要求1所述的基于红外成像目标检测作业轨迹坐标转换系统，其特征在于，还包括数据存储模块，所述数据存储模块用于对存储作业对象的三维模型以及已生成的作业轨迹信息数据。


3.根据权利要求1所述的基于红外成像目标检测作业轨迹坐标转换系统，其特征在于，所述红外成像检测模块包括红外成像仪和用于对来自于所述红外成像仪的红外成像模型进行检测的检测装置。


4.根据权利要求4所述的基于红外成像目标检测作业轨迹坐标转换系统，其特征在于，在红外成像系统下引入机器人笛卡尔坐标系(XR,YR,ZR)；所述三维模型处理模块获取作业对象的三维模型得到作业对象模型数据坐标系(u，v，w)；所述红外成像检测模块的获取作业对象的成像模型进行检测和匹配得到红外成像系统坐标系(x，y，z)；所述作业对象模型数据坐标系(u，v，w)、笛卡尔坐标系(XR,YR,ZR)和红外成像系统坐标系(x，y，z)之间的关系得到如下公式：

得到
其中，f为红外系统焦距，K为旋转矩阵，T为平移矩阵，U0和V0均表示相对于红外成像系统坐标的初值，dx为在x方向上的焦距值。


5.一种基于权利要求1～4任一一项所述的红外成像目标作业轨迹检测系统的坐标转换方法，其特征在于，其包括如...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志锋，郭成龙，林泽钦，陈海初，甄志明，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44