一种微型电磁式单侧定位手指夹爪制造技术

本公开提供了一种微型电磁式单侧定位手指夹爪，包括：固定座、固定夹爪、活动夹爪、线圈、压缩弹簧和活动轴；固定夹爪固定于固定座的一侧；活动夹爪包括夹持部和L型部；夹持部与固定夹爪相对；L型部的一端与夹持部相连，L型部的转角处铰接于固定座，L型部的另一端通过连接结构与活动轴的一端连接；活动轴的另一端贯穿固定座，且活动轴的另一端固定有凸缘；压缩弹簧的两端分别抵靠在固定座和凸缘上；线圈套在活动轴外，且线圈固定在固定座上，线圈内壁与活动轴之间具有间隙；位于线圈内的活动轴为铁芯。本公开通过压缩弹簧使活动夹爪在初始时保持闭合状态，从而确保在断电情况下也能保持夹住物品。

【技术实现步骤摘要】
一种微型电磁式单侧定位手指夹爪
本公开涉及采血机器人自动抓针领域，尤其涉及一种微型电磁式单侧定位手指夹爪。
技术介绍
目前国内的医疗环境大多实现了自动化，唯独采血环节还采用护士人工采血的方法，连半自动都没有。我国千人占有护士数量排名世界倒数第六，护士紧缺已经成为各大医院的常态。在传染疫情暴发时，护士等医护人员是感染率最高的一个群体。因此，现有静脉采血机器人关键技术需要进一步改进和完善。美国VascuLogic公司有一些关于静脉采血机器人的报道，它装有超声波彩色多普勒成像和红外成像，自动确定采血针的插入位置，针头进入身体后就会调整位置和深度。整个采血过程持续大约一分钟，其夹紧与固定静脉采血针的结构采用固定式卡槽结构，采用人工手动将针柄部分卡入卡槽来固定静脉采血针，该静脉采血机器人的抓针结构的自动化程度还有待进一步提高。国内有北京迈纳士手术机器人技术股份有限公司和上海迈鹊医用机器人技术有限公司联合开发的智能医用采血机器人。其用于抓取静脉采血针的结构为气动夹爪，气动夹爪利用压缩空气作为动力，用来夹取或抓取工件的执行装置。气动夹爪的抓针本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微型电磁式单侧定位手指夹爪，其特征在于，包括：固定座、固定夹爪、活动夹爪、线圈、压缩弹簧和活动轴；固定夹爪固定于固定座的一侧；活动夹爪包括夹持部和L型部；夹持部与固定夹爪相对；L型部的一端与夹持部相连，L型部的转角处铰接于固定座，L型部的另一端通过连接结构与活动轴的一端连接；活动轴的另一端贯穿固定座，且活动轴的另一端固定有凸缘；压缩弹簧的两端分别抵靠在固定座和凸缘上；线圈套在活动轴外，且线圈固定在固定座上，线圈内壁与活动轴之间具有间隙；位于线圈内的活动轴为铁芯。/n

【技术特征摘要】
1.一种微型电磁式单侧定位手指夹爪，其特征在于，包括：固定座、固定夹爪、活动夹爪、线圈、压缩弹簧和活动轴；固定夹爪固定于固定座的一侧；活动夹爪包括夹持部和L型部；夹持部与固定夹爪相对；L型部的一端与夹持部相连，L型部的转角处铰接于固定座，L型部的另一端通过连接结构与活动轴的一端连接；活动轴的另一端贯穿固定座，且活动轴的另一端固定有凸缘；压缩弹簧的两端分别抵靠在固定座和凸缘上；线圈套在活动轴外，且线圈固定在固定座上，线圈内壁与活动轴之间具有间隙；位于线圈内的活动轴为铁芯。


2.如权利要求1所述的微型电磁式单侧定位手指夹爪，其特征在于，还包括：尼龙管；尼龙管套在活动轴外，且与活动轴间隙配合；线圈套在尼龙管外。


3.如权利要求1所述的微型电磁式单侧定位手指夹爪，其特征在于，所述固定座上插设有销轴；L型部的转角处套在销轴外。


4.如权利要求1所述的微型电磁式单侧定位手指夹爪，其特征在于，所述连接结构包括长条孔及设置在长条孔内的销钉；L型部与活动轴二者之一开设长条孔，另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王绍凯，李想，李德峰，郭颜瑞，谭久彬，
申请(专利权)人：哈工大机器人中山无人装备与人工智能研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44