一种下肢康复机器人制造技术

本实用新型专利技术属于下肢康复机器人装置领域，具体一种下肢康复机器人。解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，康复机构包括两条机械腿以及背架，背架安装在支撑机架上，两条机械腿上部之间与背架连接，机械腿包括髋关节机构、大腿机构、膝关节屈伸机构、小腿机构、踝关节屈伸机构和脚踏板。本实用新型专利技术实现髋关节处向各个方向的运动，控制精度高响应快。

【技术实现步骤摘要】
一种下肢康复机器人
本技术属于下肢康复机器人装置领域，具体是一种下肢康复机器人。
技术介绍
由于交通意外事故导致的下肢残疾者数量较多且呈现逐年上升的趋势，再者由于人口老龄化程度的逐渐加深，下肢功能退化行走不便的老年人越来越多，因此针对下肢康复的医疗康复设备越来越受到人们的关注。目前普遍使用的康复设备仍存在明显的不足之处：很多康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下。因此，技术一种下肢康复机器人有重要的现实需求。
技术实现思路
本技术为了解决康复设备在进行康复训练时需要多个看护人员协作，人工帮助病人摆动肢体，费时费力，效率低下的问题，提供一种下肢康复机器人。本技术采取以下技术方案：一种下肢康复机器人，包括支撑机架、康复机构以及绑缚机构，支撑机架上安装有腰部约束装置、夹紧装置、扶手、旋转电机以及与旋转电机连接的螺纹杆件，腰部约束装置安装在支撑机架中间，扶手安装在腰部约束装置正前方，夹紧装置安装在腰部约束装置的两侧，夹紧装置端部安装在的与旋转电机连接的螺纹杆件上，且可由旋转电机的正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种下肢康复机器人，其特征在于：包括支撑机架（1）、康复机构（2）以及绑缚机构（3），/n所述的支撑机架（1）上安装有腰部约束装置（1-1）、夹紧装置（1-2）、扶手（1-3）、旋转电机（1-4）以及与旋转电机（1-4）连接的螺纹杆件（1-5），腰部约束装置（1-1）安装在支撑机架（1）中间，扶手（1-3）安装在腰部约束装置（1-1）正前方，夹紧装置（1-2）安装在腰部约束装置（1-1）的两侧，夹紧装置（1-2）端部安装在的与旋转电机（1-4）连接的螺纹杆件（1-5）上，且可由电机的正逆转动控制夹紧装置（1-2）沿螺纹杆件（1-5）左右移动，螺纹杆件（1-5）安装在支撑机架（1）上；所述的...

【技术特征摘要】
1.一种下肢康复机器人，其特征在于：包括支撑机架（1）、康复机构（2）以及绑缚机构（3），
所述的支撑机架（1）上安装有腰部约束装置（1-1）、夹紧装置（1-2）、扶手（1-3）、旋转电机（1-4）以及与旋转电机（1-4）连接的螺纹杆件（1-5），腰部约束装置（1-1）安装在支撑机架（1）中间，扶手（1-3）安装在腰部约束装置（1-1）正前方，夹紧装置（1-2）安装在腰部约束装置（1-1）的两侧，夹紧装置（1-2）端部安装在的与旋转电机（1-4）连接的螺纹杆件（1-5）上，且可由电机的正逆转动控制夹紧装置（1-2）沿螺纹杆件（1-5）左右移动，螺纹杆件（1-5）安装在支撑机架（1）上；所述的康复机构（2）包括两条机械腿以及背架（2-1），背架（2-1）安装在支撑机架（1）上，两条机械腿上部之间与背架（2-1）连接，机械腿包括髋关节机构（2-2）、大腿机构（2-3）、膝关节屈伸机构（2-4）、小腿机构（2-5）、踝关节屈伸机构（2-6）和脚踏板（2-7），大腿机构（2-3）通过膝关节屈伸机构（2-4）与小腿机构（2-5）连接，脚踏板（2-7）通过踝关节屈伸机构（2-6）与小腿机构（2-5）连接；所述的绑缚机构（3）包括肩部绑缚带（3-1）、腰部绑缚带（3-2）、大腿绑缚带（3-3）和小腿绑缚带（3-4），肩部绑缚带（3-1）设置有两条，肩部绑缚带（3-1）的一端固定在腰部约束装置（1-1）上；腰部绑缚带（3-2）两端分别固定在腰部约束装置（1-1）的两侧，大腿绑缚带（3-3）固定在大腿机构（2-3）上，小腿绑缚带（3-4）固定在小腿机构（2-5）上。


2.根据权利要求1所述的下肢康复机器人，其特征在于：所述的髋关节机构（2-2）包括三角形静平台、动平台和三条支链，其中支链一为A1C1B1、支链二为A2C2B2、支链三为A3B3、静平台为A1A2A3以及动平台为B1B2B3，
支链一包括上杆件I（2-2-1）和下杆件I（2-2-2），上杆件I（2-2-1）和下杆件I（2-2-2）之间用移动副连接，支链一的上端通过万向节与静平台A1A2A3相连接，支链一的下端通过球副与动平台B1B2B3相连接；
支链二包括上杆件II（2-2-3）和下杆件II（2-2-4），上杆件II（2-2-3）和下杆件II（2-2-4）之间通过移动副连接，支链二的上端通过万向节与静平台A1A2A3相连，支链二的下端通过转动副与动平台B1B2B3相连；
支链三的上端通过球副与静平台A1A2A3相连接，支链三的下端与动平台之间固定连接；
支链一上安装有伺服电机I（2-2-5），支链二上安装有伺服电机II（2-2-6），伺服电机I（2-2-5）控制支链一的伸缩从而实现髋关节处的左右侧摆运动，伺服电机II（2-2-6）控制支链二的伸缩从而实现髋关节处的前后屈伸运动。


3.根据权利要求2所述的下肢康复机器人，其特征在于：所述的大腿机构（2-3）包括杆件I（2-3-1）和杆件II（2-3-2），
杆件I（2-3-1）可插入杆件II（2-3-2）里面，杆件I（2-3-1）固定在髋关节机构（2-2）底部，杆件II（2-3-2）侧面有两个六角螺纹孔I（2-3-2-1）和六角螺纹孔II（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞国旺，赵耀虹，王勇军，李龙飞，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：新型
国别省市：山西;14