用于全球导航卫星系统的多径管理技术方案

公开了一种定位设备，包括：第一GNSS接收机(101)；通信链路，其被配置为接收第二GNSS接收机(102)的空间位置、编码测量和载波相位测量；针对处理逻辑的输入接口，所述处理逻辑被配置为：根据通信数据计算第一定位设备的位置；估计表示第一定位设备的位置处的多径的一个或多个参数；其中，所述通信链路被配置为向第二定位设备传送表示第一定位设备的位置处的多径的所述参数。所描述的开发包括多径严重性指示符的使用、接收机之间相对距离的确定、多径在时间和/或空间上的有效性条件、列车或一组车辆中的各种实施例。讨论了软件方面。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于全球导航卫星系统的多径管理
本文档涉及数字数据处理领域，具体地说，本文档涉及全球导航卫星系统(GNSS)。
技术介绍
GNSS接收机位置通常是基于从GNSS卫星接收到的数据来计算的。GNSS接收机通常对接收机时钟误差和其它影响进行校正，但仍有残留误差未经校正。在GNSS中，多径是测距误差的主要来源。当用户设备除了接收到直接视线L.O.S信号之外，还接收到反射信号(例如，来自地面、建筑物、树木、主车辆车身等等)的反射信号时，就会发生多径干扰。多径信号破坏了用于时延估计的相关函数形状，结果降低了定位精度。虽然开放环境通常不会受到诸如多径之类的损害，但受约束环境会受到其严重损害。正是在这些环境中，GNSS的某些应用可能需要提高准确性(例如，自主或自动驾驶汽车)。在专利文献中描述了减轻多径影响的一些方法，但是存在局限性。例如，标题为“GPSmultipathmitigationusingamulti-elementantennaarray”的US6421000需要特定的天线，即，改进的GNSS设备。因此，需要用于检测和评估多径的更先进的方法和系统。
技术实现思路
公开了一种定位设备，其包括：第一GNSS接收机；通信链路，其被配置为接收第二GNSS接收机的空间位置、编码测量和载波相位测量；针对处理逻辑的输入接口，所述处理逻辑被配置为：根据传送的数据来计算第一GNSS接收机的位置；估计表示第一GNSS接收机的位置处的多径的一个或多个参数；其中，所述通信链路被配置为向第二GNSS接收机和定位服务器中的一个传送表示第一GNSS接收机的位置处的多径的所述参数。所描述的开发包括多径严重性指示符的使用、接收机之间相对距离的确定、多径在时间和/或空间上的有效性条件、列车或一组车辆中的各种实施例。讨论了软件方面。在一个实施例中，对于实际或潜在地位于给定位置附近的设备，在有限的时间范围内，检测并进一步处理(例如，减轻、校正等等)多径(其损害GNSS定位)。有利地，本专利技术的一些实施例可以允许建立多径严重性图(即使是临时的)。有利地，本专利技术的一些实施例可以允许精确的GNSS定位，特别是在列车或铁路运输系统中的精确GNSS定位/在列车或铁路运输系统上的精确GNSS定位/对列车或铁路运输系统的精确GNSS定位。有利地，本专利技术的一些实施例可以允许精确的GNSS定位，特别是在车辆的队列(例如，成组的汽车和/或卡车)中进行精确的GNSS定位/对其进行精确的GNSS定位。有利地，本专利技术的实施例可以允许精确的GNSS定位，特别是在无人飞行器或UAV(例如，地面或空中的UAV组)的队列中进行精确的GNSS定位/对其进行精确的GNSS定位。有利地，本专利技术的一些实施例可以允许对仓库中的包裹或人群中的行人进行精确的GNSS定位。附图说明现在将通过举例的方式，参考附图来说明本专利技术的一些实施例，其仅用于说明目的，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且其中：图1示出了本专利技术的实施例的步骤的示例；图2示出了用于铁路运输系统的本专利技术的实施例。图3示出了用于一组车辆的本专利技术的实施例。具体实施方式GNSS接收机可以嵌入或携带在(有人驾驶或无人驾驶的)车辆、汽车、轮船、飞机、UAV、无人机、机器人或任何运输系统中。人类用户或动物也可以携带GNSS接收机。GNSS接收机可以访问一个或多个卫星星座(例如，GPS、GLONASS、伽利略或北斗)。公开了一种定位设备，其包括：第一GNSS接收机；通信链路，其被配置为接收第二GNSS接收机(102)的空间位置、编码测量和载波相位测量；针对处理逻辑的输入接口，所述处理逻辑被配置为：根据对第一GNSS接收机的测量和第二GNSS接收机的空间位置、编码测量和载波相位测量，来计算第一GNSS接收机的位置；以及估计表示第一GNSS接收机的位置处的多径的一个或多个参数；其中，所述通信链路被配置为向第二GNSS接收机中的一个或多个传送表示第一GNSS接收机的位置处的多径的所述参数。公开了一种至少包括第一GNSS接收机和第二GNSS接收机的系统，其中：第二GNSS接收机被配置为确定其空间位置、编码测量和载波相位测量，并将所述信息传送给第一接收机(101)；第一接收机被配置为通过使用其自身的测量以及来自第二接收机的位置和测量来确定其空间位置，并且被配置为估计在所述空间位置处的多径参数；第一接收机被配置为将所估计的多径参数传送给第二接收机或定位服务器中的一个或多个。在一个实施例中，公开了一种定位设备，其包括：第一GNSS接收机(101)；通信链路，其被配置为接收第二GNSS接收机(102)的空间位置、编码测量和载波相位测量；针对处理逻辑的输入接口，所述处理逻辑被配置为：计算第一GNSS接收机的位置以及第二GNSS接收机的空间位置、编码测量和载波相位测量；估计表示第一GNSS接收机的位置处的多径的一个或多个参数；其中，所述通信链路被配置为向第二GNSS接收机或定位服务器中的一个或多个传送表示第一GNSS接收机的位置处的多径的所述参数。在一些实施例中，在多径的处理中，可能涉及GNSS接收机以外的另一个实体。可以确实访问定位服务器，并且定位服务器可以对定位做出贡献。第一GNSS接收机可以与第二GNSS接收机和/或定位服务器进行通信。在一个实施例中，第一GNSS接收机只能与第二GNSS接收机通信(即，没有服务器)。在一个实施例中，第一GNSS接收机只能与服务器通信(即，没有第二GNSS接收机)。在一个实施例中，第一GNSS接收机可以与第二GNSS接收机和服务器两者通信。术语“服务器”(在表达方式“定位服务器”中)表示一个或多个物理服务器的集合。这些通用服务器专门被配置为处理GNSS数据(特别是多径数据)。所述集合的边缘可以随着时间和/或空间而变化。可以在本地和/或远程地访问服务器(例如，通过API)。例如，在一个实施例中，服务器可以安装在列车上。在一个实施例中，远程地访问服务器(云计算)。在一些实施例中，GNSS接收机可以通过I/O通信资源(例如，在3G、4G、5G、Wi-Fi等等中)连接到服务器，并上传其数据(例如，自上次连接以来、或者其全部记录)。这种连接可以在给定网络状态的情况下尽可能连续地连续发生、或者不时地发生，即在可能的连接时是间歇性的、规则的或不规则的、甚至是机会性的。服务器通常包括计算和存储器/存储资源。一台或多台服务器可以从GNSS接收机接收数据，确定、计算、校正或以其它方式修改多径数据，然后将其提供给GNSS接收机。接收机和服务器之间的数据通信可以是单向的(例如，仅数据推送)，也可以是双向的(数据拉入和推送)。在一些实施例中，(定位)服务器可以收集和处理源自多个G.N.S.S.接收机的数据。可以对服务器中接收到的数据进行后处理，即通过与其它数据进行交叉关联进行丰富(构建多径图或量化网格)。重要的是需要注意，实际上在一些实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位设备，其包括：/n第一GNSS接收机(101)；/n通信链路，其被配置为接收第二GNSS接收机(102)的空间位置、编码测量和载波相位测量；/n针对处理逻辑的输入接口，所述处理逻辑被配置为：/n计算所述第一GNSS接收机的位置以及所述第二GNSS接收机的所述空间位置、所述编码测量和所述载波相位测量；以及/n估计表示所述第一GNSS接收机的所述位置处的多径的一个或多个参数；/n其中，所述通信链路被配置为向所述第二GNSS接收机或定位服务器中的一个或多个传送表示所述第一GNSS接收机的所述位置处的多径的所述参数。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171228 EP 17306947.71.一种定位设备，其包括：
第一GNSS接收机(101)；
通信链路，其被配置为接收第二GNSS接收机(102)的空间位置、编码测量和载波相位测量；
针对处理逻辑的输入接口，所述处理逻辑被配置为：
计算所述第一GNSS接收机的位置以及所述第二GNSS接收机的所述空间位置、所述编码测量和所述载波相位测量；以及
估计表示所述第一GNSS接收机的所述位置处的多径的一个或多个参数；
其中，所述通信链路被配置为向所述第二GNSS接收机或定位服务器中的一个或多个传送表示所述第一GNSS接收机的所述位置处的多径的所述参数。


2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一GNSS接收机被配置为传送一个或多个多径严重性指示符。


3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一GNSS接收机和所述第二GNSS接收机之间的相对距离被确定。


4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述第一GNSS接收机和/或所述第二GNSS接收机的所述位置是通过测距法和/或惯性测量和/或图像识别中的一种或多种来确定的。


5.根据权利要求1所述的设备，其中，多径参数与时间和/或空间中的有效性条件相关联。


6.根据权利要求1所述的设备，其中，多径是针对GNSS星座的多个卫星来估计的。


7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一GNSS接收机(101)和/或所述第二GNSS接收机(102)安装在列车上。


8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一GNSS接收机(101)安装在车辆中/安装在车辆上。


9.根据权利要求1所述的设备，其中，表示卫星轴上的多径的所估计的一个或多个参数是在扣除建模误差之后测量和预测的编码伪距之间的残差，并且其中，所述建模误差包括卫星时钟误差、接收机时钟误差、电离层误差和对流层误差。

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【专利技术属性】
技术研发人员：C·鲁什，D·罗里谢塞，FX·马尔梅，
申请(专利权)人：法国国家太空研究中心，
类型：发明
国别省市：法国;FR