渣滓除去装置及方法、渣滓检测装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及渣滓除去装置及方法、渣滓检测装置及方法。本发明专利技术提供能够使用渣滓机器人更有效地捕集浴面上渣滓的新型且改良的渣滓除去装置以及渣滓除去方法。为了解决上述课题，根据本发明专利技术的某一观点，提供一种渣滓除去装置，其特征在于，具备：渣滓机器人，捕集存在于镀浴的浴面上的浴面上渣滓；渣滓传感器，测定来自镀浴的浴面的红外线的强度；渣滓传感器控制装置，基于红外线的强度的随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置；以及渣滓机器人控制装置，使渣滓机器人捕集由渣滓传感器控制装置确定出的位置的浴面上渣滓。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】渣滓除去装置及方法、渣滓检测装置及方法
本专利技术涉及渣滓除去装置、渣滓除去方法、渣滓检测装置、以及渣滓检测方法。
技术介绍
作为对钢带等金属带连续地实施镀敷的镀敷方法，已知有使金属带浸渍在镀浴中的方法。在该方法中，使金属带浸渍在镀浴中。在镀浴中，构成镀层的金属以熔融状态贮存。接着，将金属带从镀浴中拉起。此时，镀浴中的熔融金属附着于金属带而与金属带一起被拉起。即，在金属带上镀敷熔融金属。接着，通过对镀敷有熔融金属的金属带进行气体擦拭来调整镀层的厚度。之后，镀层被冷却。通过以上的工序，对金属带连续地实施镀敷。在这种镀敷方法中，有时镀浴中的熔融金属与从金属带熔出到镀浴中的金属合金化而形成渣滓。然后，一部分渣滓作为顶部渣滓而浮起到镀浴的浴面上。例如，在对钢带实施热浸镀锌的情况下，镀浴中的熔融锌以及熔融铝与从钢带中熔出到镀浴中的铁进行合金化。例如，熔融锌、熔融铝以及铁发生以下的反应式(1)、(2)所示的合金化反应。然后，Fe2Al5作为顶部渣滓而浮起到镀浴面上。Fe+7Zn→FeZn7(1)2FeZn7+5Al→Fe2Al5+14Zn(2)进而，通过气体擦拭而从镀层飞散的熔融金属被大气中的氧氧化而成为氧化物粒子。这样的氧化物粒子作为渣滓而下落到镀浴面上。以下，将这样的渣滓也称为“飞散渣滓”。例如，在对钢带实施热浸镀锌的情况下，从镀层飞散的锌如以下的反应式(3)所示那样被大气中的氧氧化。2Zn+O2→2ZnO(3)并且，镀浴的露出面也被大气中的氧氧化，而形成氧化膜。这样的氧化膜在生成之初非常薄，但随着时间经过而生长，并成为渣滓。以下，将这样的渣滓也称为氧化膜渣滓。如此，在镀浴的浴面上混合存在顶部渣滓、飞散渣滓以及氧化膜渣滓。以下，将这些渣滓统称为“浴面上渣滓”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平5-302157号公报专利文献2：日本特开2001-64760号公报专利文献3：日本特开2008-156696号公报专利文献4：日本特开平9-143653号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题当浴面上渣滓凝集成长后的物质附着于钢板表面时，不仅有损于外观，而且在冲压成型时被压入钢板而成为产生在相反面上转印有图样的外观不良的主要原因。如此，由于浴面上渣滓成为表面缺陷的原因，因此附着有渣滓的钢板大多无法用于重视外观的用途。特别是近年来，为了高效地对金属带进行镀敷，想要提高金属带的通板速度的需求变得非常强烈。然后，当提高通板速度时，则浴面上渣滓的生成量相应地增加。例如，在提高了通板速度的情况下，在将金属带从镀浴中拉起时，更多的熔融金属附着于金属带。因此，需要对更多的熔融金属进行气体擦拭。因此，飞散渣滓增大。因此，强烈期望有效地从镀浴捕集浴面上渣滓的技术。作为捕集浴面上渣滓的方法，可以举出通过人力进行捕集的方法。在该方法中，作业者使用捞取工具从镀浴中捕集浴面上渣滓。通过1次捞取作业能够捕集的浴面上渣滓，相对于镀浴的浴面上所存在的全部浴面上渣滓来说非常少，且捕集作业为重体力劳动。因此，需要多次反复进行作为重体力劳动的捞取作业，捕集效率非常差。为了解决这样的问题，在专利文献1～4中提出了使用渣滓机器人自动地捕集浴面上渣滓的技术。但是，在这些技术中，与浴面上渣滓的有无或位置无关，仅能够使渣滓机器人进行预先确定的动作。因此，例如有时会产生对不存在浴面上渣滓的区域的镀浴进行捞取这样的浪费。因此，无法实现超过上述人力那样的捕集效率。根据这样的理由，渣滓机器人处于被有限地使用的程度。因此，本专利技术是鉴于上述问题而完成的，本专利技术的目的在于提供新型且被改良了的渣滓除去装置、渣滓除去方法、渣滓检测装置、以及渣滓检测方法，能够使用渣滓机器人更有效地捕集浴面上渣滓。用于解决课题的手段为了解决上述课题，根据本专利技术的一个观点，提供一种渣滓除去装置，其特征在于，具备：渣滓机器人，捕集存在于镀浴的浴面上的浴面上渣滓；渣滓传感器，测定来自镀浴的浴面的红外线的强度；渣滓传感器控制装置，基于红外线的强度的随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置；以及渣滓机器人控制装置，使渣滓机器人捕集由渣滓传感器控制装置确定的位置的浴面上渣滓。此处，也可以为，渣滓传感器基于红外线的强度，测定镀浴的浴面的温度，渣滓传感器控制装置基于镀浴的浴面的温度随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置。另外，也可以为，渣滓传感器将浴面划分为多个小区域，测定各小区域的温度，渣滓传感器控制装置基于每个小区域的温度随时间变化量，判定在小区域中是否存在浴面上渣滓。另外，也可以为，渣滓传感器控制装置在温度随时间变化量成为规定值以下的情况下，判定为在小区域中存在浴面上渣滓。另外，也可以为，渣滓传感器控制装置在温度随时间变化量的最大值成为规定值以下的情况下，判定为在小区域中存在浴面上渣滓。另外，也可以为，渣滓传感器控制装置在温度随时间变化量成为第1规定值以下的情况下，判定为在小区域中存在浴面上渣滓，在温度随时间变化量大于第1规定值且为第2规定值以下的情况下，判定为在小区域中存在半渣滓，渣滓机器人控制装置使渣滓机器人与半渣滓相比优先地捕集浴面上渣滓。另外，也可以为，渣滓机器人控制装置在渣滓传感器控制装置判定为在渣滓传感器的检测范围内不存在浴面上渣滓之后，使渣滓机器人捕集半渣滓。另外，也可以为，渣滓传感器是辐射温度计，检测来自浴面的红外线的强度，基于红外线的强度，测定浴面的温度。根据本专利技术的其他观点，提供一种渣滓除去方法，其特征在于，包括：红外线强度测定工序，测定来自镀浴的浴面的红外线的强度；渣滓位置确定工序，基于红外线的强度的随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置；以及渣滓捕集工序，使渣滓机器人捕集通过渣滓位置确定工序确定的位置的浴面上渣滓。根据本专利技术的其他观点，提供一种渣滓检测装置，其特征在于，具备：渣滓传感器，测定来自镀浴的浴面的红外线的强度；以及渣滓传感器控制装置，基于红外线的强度的随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置。根据本专利技术的其他观点，提供一种渣滓检测方法，其特征在于，包括：红外线强度测定工序，测定来自镀浴的浴面的红外线的强度；以及渣滓位置确定工序，基于红外线的强度的随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置。专利技术的效果如以上说明的那样，根据本专利技术，渣滓除去装置基于红外线的强度的随时间变化量，确定浴面上渣滓的位置，使渣滓机器人捕集所确定出的位置的浴面上渣滓。因此，能够优先地捕集浴面上渣滓，因此能够有效地捕集浴面上渣滓。附图说明图1是表示本专利技术的第1实施方式的镀敷装置的整体构成的说明图。图2是表示该实施方式的渣滓除去装置的整体构成的说明图。图3是表示渣滓机器人的内部构成的功能框图。图4是表示渣滓传感器控制装置的内部构成的功能框图。图5是表示渣滓机器人控制装置的内部构成的功能框图。图6是表示渣滓传感器所检测出的温度随时间变化的例子的曲线图。图7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种渣滓除去装置，其特征在于，具备：/n渣滓机器人，捕集存在于镀浴的浴面上的浴面上渣滓；/n渣滓传感器，测定来自上述镀浴的浴面的红外线的强度；/n渣滓传感器控制装置，基于上述红外线的强度的随时间变化量，确定上述浴面上渣滓的位置；以及/n渣滓机器人控制装置，使上述渣滓机器人捕集由上述渣滓传感器控制装置确定出的位置的上述浴面上渣滓。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180307 JP 2018-0407081.一种渣滓除去装置，其特征在于，具备：
渣滓机器人，捕集存在于镀浴的浴面上的浴面上渣滓；
渣滓传感器，测定来自上述镀浴的浴面的红外线的强度；
渣滓传感器控制装置，基于上述红外线的强度的随时间变化量，确定上述浴面上渣滓的位置；以及
渣滓机器人控制装置，使上述渣滓机器人捕集由上述渣滓传感器控制装置确定出的位置的上述浴面上渣滓。


2.如权利要求1所述的渣滓除去装置，其特征在于，
上述渣滓传感器基于上述红外线的强度，测定上述镀浴的浴面的温度，
上述渣滓传感器控制装置基于上述镀浴的浴面的温度随时间变化量，确定上述浴面上渣滓的位置。


3.如权利要求2所述的渣滓除去装置，其特征在于，
上述渣滓传感器将上述浴面划分为多个小区域，并测定各小区域的温度，
上述渣滓传感器控制装置基于每个上述小区域的上述温度随时间变化量，判定在上述小区域中是否存在浴面上渣滓。


4.如权利要求3所述的渣滓除去装置，其特征在于，
上述渣滓传感器控制装置为，在上述温度随时间变化量为规定值以下的情况下，判定为在上述小区域中存在浴面上渣滓。


5.如权利要求4所述的渣滓除去装置，其特征在于，
上述渣滓传感器控制装置为，在上述温度随时间变化量的最大值为规定值以下的情况下，判定为在上述小区域中存在浴面上渣滓。


6.如权利要求4或5所述的渣滓除去装置，其特征在于，
上述渣滓传感器控制装置为...

【专利技术属性】
技术研发人员：山口真，原田武士，土佐勇介，稻谷忠，立石雄一，
申请(专利权)人：日本制铁株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP