【技术实现步骤摘要】
获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法
本专利技术涉及齿轮测量
，具体涉及一种获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统及方法。
技术介绍
减速器部件作为工业机器人关节中的精密传动装置，直接决定着工业机器人的动态特性、承载特性和运动定位精度。RV(RotaryVector)减速器具有传动比大、体积小、质量轻、寿命长、传动精度高、传动效率高且精度保持性好等一系列优点，是重载工业机器人关节精密减速器的首选。RV减速器是由一级渐开线行星传动轮系和一级摆线轮行星传动轮系串联而成。与输出端直接相连摆线轮结构对RV传动系统的动态传动特性起着决定作用，其中零件摆线轮对RV减速器整机的传动精度、寿命和振动噪声等性能具有重要影响。由于摆线轮的固有频率特性与其所受约束状态密切相关，结合针齿壳与摆线轮的啮合传动特点，分析啮合状态下摆线轮的固有频率特性是分析RV减速器动态传动特性的重要基础，相关研究成果可以为RV减速器整体的动力学特性分析及优化提供理论依据。目前的RV减速器厂家对于减速器的摆线轮的固有频率只能通过吊装再通...
【技术保护点】
1.一种获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，包括微调位移机构、电机动力装置、检测专用针齿壳、加速度传感器、应变片传感器、力传感器、激振器、测振仪和测控系统，电机动力装置和激振器相对设置于微调位移机构上，电机动力装置的输出端用于与待检测摆线轮连接，电机动力装置带动待检测摆线轮转动，检测专用针齿壳布置于待检测摆线轮的一侧，用于与待检测摆线轮啮合，加速度传感器设置于待检测摆线轮外表面，应变片传感器分别设置于待检测摆线轮和检测专用针齿壳的靠近齿根区域的位置，激振器的输出端与待检测摆线轮的侧端面相抵，测振仪设置于待测摆线轮的一侧，用于采集待测摆线轮的振动信号，力...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，包括微调位移机构、电机动力装置、检测专用针齿壳、加速度传感器、应变片传感器、力传感器、激振器、测振仪和测控系统，电机动力装置和激振器相对设置于微调位移机构上，电机动力装置的输出端用于与待检测摆线轮连接，电机动力装置带动待检测摆线轮转动，检测专用针齿壳布置于待检测摆线轮的一侧，用于与待检测摆线轮啮合，加速度传感器设置于待检测摆线轮外表面，应变片传感器分别设置于待检测摆线轮和检测专用针齿壳的靠近齿根区域的位置，激振器的输出端与待检测摆线轮的侧端面相抵，测振仪设置于待测摆线轮的一侧，用于采集待测摆线轮的振动信号，力传感器设置于激振器的前端；测控系统分别与加速度传感器、应变片传感器、力传感器、激振器和测振仪连接。
2.根据权利要求1所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，微调位移机构包括导轨和两个三维微纳位移平台，两个三维微纳位移平台相对设置于导轨上，三维微纳位移平台可沿导轨纵向移动，电机动力装置固设于一个三维微纳位移平台，激振器设置于另一个三维微纳位移平台上。
3.根据权利要求2所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，导轨为直线导轨，直线导轨的个数为两个，两个直线导轨并排平行布置。
4.根据权利要求2所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，电机动力装置包括磁力矩电机、单向轴承和磁力矩电机固定基座，磁力矩电机通过磁力矩电机固定基座固设于三维微纳位移平台上，待检测摆线轮通过单向轴承与磁力矩电机的输出轴连接。
5.根据权利要求1所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，测振仪为激光测振仪，激光测振仪设置于待测摆线轮的一侧，激光测振仪的激光束正好打在待测摆线轮表面。
6.根据权利要求2所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，导轨上还设有齿壳横向位移调节机构；
齿壳横向位移调节机构包括滚珠丝杠、针齿壳固定工装、步进电机和齿壳平台，步进电机固设于齿壳平台上，步进电机通过滚珠丝杠与针齿壳固定工装连接，检测专用针齿壳安设于针齿壳固定工装上，步进电机通过滚珠丝杠带动针齿壳固定工装横向移动，测控系统与步进电机连接。
7.根据权利要求6所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，齿壳平台上设有横向轨道，横向轨道上设有滚珠丝杠平台，针齿壳固定工装设置于滚珠丝杠平台上，滚珠丝杠与滚珠丝杠平台连接，步进电机通过滚珠丝杠驱动滚珠丝杠平台带动针齿壳固定工装沿横向轨道来回移动。
8.根据权利要求1所述的获得不同工况下减速器摆线轮固有频率的测量系统，其特征在于，应变片传感器为应变片传感器。
技术研发人员：胡冬益，娄军强，李国平，刘洋，罗利敏，罗跃冲，
申请(专利权)人：宁波大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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