机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手，解决了现有技术中手指型机械手运载玻璃基板时易出现下垂现象的问题。机械手包括：间隔排布的多个手指，每一个所述手指包括支撑面，所述多个手指的所述支撑面共平面；和多个吸附件，设置在所述多个手指的所述支撑面上，每一个所述吸附件与其所在的所述手指滑动连接。至少两个位于不同手指上的所述吸附件的连线贯穿两个所述手指之间的间隔区域，所述至少两个所述吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相反。

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及机器自动化
，具体涉及一种机械手。
技术介绍
在显示面板制造领域，玻璃基板的搬运工作通常由机器人的机械手执行，用于搬运玻璃基板的机械手通常为叉齿型。图1所示为现有技术中玻璃基板处于机械手上时的状态示意图。如图1所示，机械手包括多个手指1，在重力的作用下，玻璃基板2位于相邻手指1之间的区域S往往会出现下垂。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种机械手，以解决现有技术中手指型机械手运载玻璃基板时易出现下垂现象的问题。本专利技术提供了一种机械手，包括：间隔排布的多个手指，每一个手指包括支撑面，多个手指的支撑面共平面；和多个吸附件，设置在多个手指的支撑面上，每一个吸附件与其所在的手指滑动连接。至少两个位于不同手指上的吸附件的连线贯穿两个手指之间的间隔区域，至少两个吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相反。在一个实施例中，多个手指包括第一手指和第二手指；第一手指包括至少一个第一吸附件，第二手指包括至少一个第二吸附件，至少一个第一吸附件和至少一个第二吸附件一一对应；相互对应的第一吸附件和第二吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相反。在一个实施例中，第一手指包括多个吸附件，第一手指上的多个吸附件的滑动方向平行。在一个实施例中，多个手指还包括第三手指和第四手指；第三手指位于第一手指远离第二手指的一侧，第四手指位于第二手指远离第一手指的一侧。第三手指包括至少一个第三吸附件，至少一个第三吸附件与至少一个第一吸附件一一对应，相互对应的第三吸附件和第一吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相同。第四手指包括至少一个第四吸附件，至少一个第四吸附件与至少一个第二吸附件一一对应，相互对应的第四吸附件与第二吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相同。在一个实施例中，对于滑动方向相同的两个吸附件，位于第三手指上的吸附件的滑动距离大于位于第一手指上的吸附件的滑动距离，位于第四手指上的吸附件的滑动距离大于位于第二手指上的吸附件的滑动距离。在一个实施例中，手指上设置有凹槽；吸附件包括与凹槽滑动配合的真空吸盘和与真空吸盘连接的伸缩部。在一个实施例中，真空吸盘通过第一管道连接第一阀门；第一管道通过第二阀门连通弹性腔体，弹性腔体具有预定伸缩方向，预定伸缩方向垂直于第一管道。在一个实施例中，凹槽为条形槽；第二阀门和弹性腔体之间依次设置有软管和硬管；硬管的外壁与条形槽的一端固定；弹性腔体的外壁与第一管道的外壁连接。在一个实施例中，第一管道的外壁上设置有平行于预定伸缩方向的导轨，导轨外围套设有弹簧；弹性腔体的外壁通过弹簧与第一管道的外壁固连。本专利技术还提供了另一种机械手，用于转运玻璃基板，包括：间隔排布的多个叉杆，每一个叉杆包括支撑面，多个叉杆的支撑面共平面，以形成承载表面；每一个叉杆的支撑面上分别设置有至少一个吸附件。当玻璃基板置于承载表面上时，位于不同叉杆上的至少两个吸附件吸附玻璃基板并向相反的方向移动，以拉平玻璃基板。根据本专利技术提供的机械手，通过设置至少两个吸附件的连线贯穿两个手指之间的间隔区域，该至少两个吸附件的滑动方向相背并平行于该至少两个吸附件的连线，可以利用该至少两个吸附件的合力对间隔区域进行拉伸，从而缓解甚至避免间隔区域的下垂现象。附图说明图1所示为现有技术中玻璃基板处于机械手上时的状态示意图。图2所示为本专利技术一实施例提供的玻璃基板处于机械手上时的状态示意图。图3为本专利技术第一实施例提供的机械手的结构示意图。图4为本专利技术第二实施例提供的机械手的结构示意图。图5为本专利技术第三实施例提供的机械手的结构示意图。图6为本专利技术第四实施例提供的机械手的结构示意图。图7为本专利技术第一实施例提供的吸附件的结构示意图。图8为本专利技术第二实施例提供的吸附件的结构示意图。具体实施方式如
技术介绍
所描述的，在重力的作用下，位于叉子型机械手(以下简称机械手)上的玻璃基板2在相邻手指1间的区域S容易出现下垂现象，在玻璃基板2由机械手转移至下一工作单元时，该下垂现象会导致如下多种问题。第一，例如转移至阵列基板支撑柱上时，通常是机械手承载着玻璃基板2定位在阵列基板支撑柱上方的预定高度处，然后控制机械手下移预定高度，以将玻璃基板2放置在阵列基板支撑柱上，随后机械手从阵列基板支撑柱的空隙中抽离。在该过程中，由于预定高度没有考虑到玻璃基板2的下垂现象，因此实际上玻璃基板2的下垂区域接触到阵列基板支撑柱时，机械手还在持续下移，从而导致下垂区域破裂。第二，仍以转移至阵列基板支撑柱上为例，由于下垂现象的存在会导致对位误差。第三，由于下垂现象的存在，导致形成于玻璃基板2上的各膜层厚度不均，进而影响显示效果。为了解决由于玻璃基板2下垂导致的上述多种问题中的至少一个，本专利技术提供了一种机械手，该机械手的手指1上设置有吸附件，当玻璃基板2处于机械手上时，手指1上的吸附件吸附玻璃基板2，两根手指1同时向相反的方向移动，以拉平玻璃基板2。这种情况下，玻璃基板2处于机械手上时的状态如图2所示，从而缓解甚至避免玻璃基板2的下垂现象。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。图3为本专利技术第一实施例提供的机械手的结构示意图。该机械手可以用于转运玻璃基板，同时还可以用于其他领域，为了便于描述，本文具体实施例以转运玻璃基板为例。如图3所示，机械手10包括间隔排布的多个手指11和多个吸附件12。每一个手指11包括支撑面，多个手指11的支撑面共平面。多个吸附件12设置在多个手指11的支撑面上，不同手指11上的吸附件12的数量相同或不同，每一个吸附件12与其所在的手指11滑动连接。至少两个位于不同手指上的吸附件12的连线贯穿两个手指11之间的间隔区域，该至少两个位于不同手指上的吸附件12的滑动轨迹共线并且滑动方向相反。手指11是指细长支撑件，具体可以条形、折线形、波浪形等任意形状。吸附件12是指具有吸附功能的元件，例如吸盘。例如，参阅图3，多个吸附件12包括第一吸附件121和第二吸附件122，第一吸附件121位于第一手指111上，第二吸附件122位于第二手指112上。第一吸附件121和第二吸附件122的连线贯穿第一手指111和第二手指112之间的间隔区域。第一吸附件121和第二吸附件122的滑动方向相背，以拉伸第一手指111和第二手指112之间的间隔区域。又例如，继续参阅图3，多个吸附件12还包括第三吸附件123，第三吸附件123位于第三手指113上。第一吸附件121和第二吸附件122的连线贯穿第一吸附件121和第二吸附件122之间的间隔区域，第二吸附件122和第三吸附件123的连线贯穿第二吸附件122和第三吸附件123之间的间隔区域。第一吸附件121和第二吸附件122的滑动方向相背，以延伸第一吸附件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n间隔排布的多个手指，每一个所述手指包括支撑面，所述多个手指的所述支撑面共平面；和/n多个吸附件，设置在所述多个手指的所述支撑面上，每一个所述吸附件与其所在的所述手指滑动连接；/n其中，至少两个位于不同所述手指上的所述吸附件的连线贯穿两个所述手指之间的间隔区域，所述至少两个所述吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相反。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
间隔排布的多个手指，每一个所述手指包括支撑面，所述多个手指的所述支撑面共平面；和
多个吸附件，设置在所述多个手指的所述支撑面上，每一个所述吸附件与其所在的所述手指滑动连接；
其中，至少两个位于不同所述手指上的所述吸附件的连线贯穿两个所述手指之间的间隔区域，所述至少两个所述吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相反。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述多个手指包括第一手指和第二手指；所述第一手指包括至少一个第一吸附件，所述第二手指包括至少一个第二吸附件，所述至少一个第一吸附件和所述至少一个第二吸附件一一对应；相互对应的所述第一吸附件和所述第二吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相反。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一手指包括多个所述吸附件，所述第一手指上的所述多个吸附件的滑动方向平行。


4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述多个手指还包括第三手指和第四手指；所述第三手指位于所述第一手指远离所述第二手指的一侧，所述第四手指位于所述第二手指远离所述第一手指的一侧；
所述第三手指包括至少一个第三吸附件，所述至少一个第三吸附件与所述至少一个第一吸附件一一对应，相互对应的所述第三吸附件和所述第一吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相同；所述第四手指包括至少一个第四吸附件，所述至少一个第四吸附件与所述至少一个第二吸附件一一对应，相互对应的所述第四吸附件与所述第二吸附件的滑动轨迹共线且滑动方向相同。


5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金贵，
申请(专利权)人：维信诺科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32