行驶装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶装置，结构简单且具有较高的行驶性能。本实施方式所涉及的行驶装置具备：框架(21)；前轮(11)，配置于框架(21)的前方；能够伸缩的第一连杆(24)，连结在前轮(11)与位于前轮(11)的后方的摆动轴(40)之间；及第一直动机构(22)，连结在框架(21)与第一连杆(24)之间，并以使第一连杆(24)绕摆动轴(40)旋转的方式伸缩。

【技术实现步骤摘要】
行驶装置
本专利技术涉及一种行驶装置。
技术介绍
在国际公开第2016/006248号中公开了能够上下楼梯的行驶装置。专利文献1所公开的行驶装置具有六个车轮。左右的前轮形成为驱动轮。在左右的前轮的后方，在单侧配置有两个车轮。进而，连结车身与前轮的第一直动机构进行伸缩。连结车身和中轮的第二直动机构进行伸缩。中轮和后轮通过第一连杆连结，第一连杆和车身通过第二连杆连结。进而，行驶装置具备改变车身与第二连杆之间的角度的致动器。通过使第一直动机构、第二直动机构、致动器进行动作而能够上下楼梯。
技术实现思路
在这样的行驶装置中，存在有欲进一步提高性能的要求。例如，为了能够上下更高的台阶，存在有欲提高行驶性能这样的要求。另外，为了小型化、轻量化，存在有欲进一步简化装置结构这样的要求。本专利技术就是鉴于这样的情况而完成的，提供一种结构简单且具有较高的行驶性能的行驶装置。本实施方式所涉及的行驶装置具备：车身；第一车轮，配置于所述车身的前方；能够伸缩的第一连杆，连结在所述第一车轮与位于所述第一车轮的后方的摆动轴之间；及第一直动机构，连结在所述车身与所述第一连杆之间，并以使所述第一连杆绕所述摆动轴旋转的方式伸缩。根据这样的结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。也可以是，所述行驶装置还具备：第一制动器，限制所述第一连杆绕所述摆动轴的旋转；第二制动器，限制所述第一连杆的伸缩；第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及驱动机构，使所述第二车轮上下移动。根据该结构，由于能够恰当地控制第一连杆，因此能够可靠地上下台阶。也可以是，所述行驶装置还具备：第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及第二连杆，连结所述第二车轮与所述第三车轮，所述驱动机构是连结在所述第二连杆与所述车身之间并使所述第二连杆旋转的第二直动机构。第二直动机构能够使第二车轮及第三车轮上下移动。在上述行驶装置中，也可以是，所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。在上述行驶装置中，也可以是，在所述第二车轮和第三车轮的至少一方封入有膨胀性流体。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。在上述行驶装置中，也可以是，在所述行驶装置的左右分别配置有所述第一车轮、所述第二车轮、所述第三车轮、所述第一直动机构及第二直动机构，并在所述行驶装置的左右被独立地驱动。由此，能够提高行驶性能。也可以是，上述行驶装置还具备限制所述第一车轮的旋转的车轮制动器。由于能够防止上下时的滑动，因此能够提高行驶性能。本实施方式的其它形态所涉及的行驶装置具备：车身；第一车轮，配置于所述车身的前方；第一驱动机构，使所述第一车轮上下移动；第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧，所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。也可以是，上述行驶装置还具备：轮内马达，设于所述第二车轮和第三车轮的一方；及传递机构，向所述第二车轮和第三车轮的另一方传递所述轮内马达的驱动力。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。本实施方式的其它形态所涉及的行驶装置是能够上下台阶的行驶装置，所述行驶装置具备：车身及封入有膨胀体流体的车轮。根据该结构，能够以简单的结构实现较高的行驶性能。也可以是，上述行驶装置还具备：第一车轮；第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及驱动机构，使所述第一车轮上下移动，所述第二车轮和所述第三车轮的至少一方是封入有所述膨胀性流体的车轮。根据该结构，行驶装置能够容易地上下台阶。根据本专利技术，能够提供一种结构简单且具有较高的行驶性能的行驶装置。根据下文中的仅通过示例的方式给出的详细描述和附图，本公开内容的上述和其他目的、特征和优点将被更加充分地理解，因此不应被视为对本公开内容的限制。附图说明图1是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的侧视图。图2是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的主视图。图3是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的立体图。图4是表示本实施方式所涉及的交通工具的结构的侧面剖视图。图5是用于说明第一连杆的动作的图。图6是表示封入了膨胀性流体的车轮与台阶碰撞的状态的图。图7是示意性地表示座椅模式下的可变机构的结构的侧视图。图8是示意性地表示驾驶模式下的可变机构的结构的侧视图。图9是示意性地表示标准模式下的可变机构的结构的侧视图。图10是示意性地表示上行自动扶梯中的可变机构的结构的侧视图。图11是示意性地表示下行自动扶梯中的可变机构的结构的侧视图。图12是说明台阶的上下动作的侧视图。图13是说明台阶的上下动作的侧视图。图14是说明台阶的上下动作的侧视图。图15是表示上两级以上的楼梯的动作的图。图16是表示上两级以上的楼梯的动作的图。图17是表示交通工具的控制系统的框图。具体实施方式以下，参照附图详细地说明应用了本专利技术的具体的实施方式。但是，本专利技术并不限于以下的实施方式。另外，为了明确地进行说明，适当地简化了以下的记载及附图。实施方式1.(整体结构)使用图1～图3来说明本实施方式所涉及的行驶装置的一例、即交通工具。图1是表示交通工具1的结构的侧视图，图2是主视图。图3是表示交通工具1的结构的立体图，图4是侧视剖视图。在图1～图4中，使用XYZ正交坐标系来进行说明。+X方向为交通工具1的前方，-X方向为交通工具1的后方。另外，+Y方向为交通工具1的左方，-Y方向为交通工具1的右方。+Z方向为铅垂上方，-Z方向为铅垂下方。交通工具1具备搭乘座席3、踏脚4、靠背5、输入部74、前轮11、中轮12、后轮13及可变机构20。此外，交通工具1的主要部分具有左右对称的结构，踏脚4、前轮11、中轮12及后轮13分别设于左右两侧。因而，在图2～图4中，将配置于交通工具1的左侧(+Y侧)的踏脚4、前轮11、中轮12、后轮13分别表示为踏脚4L、前轮11L、中轮12L、后轮13L。同样地，在图2～图4中，将配置于交通工具1的右侧(-Y侧)的踏脚4、前轮11、中轮12分别表示为踏脚4R、前轮11R、中轮12R。在图2及图3中，后轮13R被其它构成要素遮挡，但是与后轮13L左右对称地配置。此外，在以下的说明中，在不特别区分左右的结构的情况下，不标注L、R而进行说明。另外，可变机构20也具有左右对称的构造。在X方向上，在前轮11与后轮13之间配置有中轮12。即，前轮11配置于中轮12及后轮13的前侧(+X侧)，后轮13配置于比中轮12及前轮11靠后侧(-X侧)的位置。在XZ平面中，前轮11L的车轴与前轮11R的车轴处于相同的位置。在XZ平面中，中轮12L的车轴与中轮12R的车轴处于相同的位置，后轮13L的车轴与后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶装置，具备：/n车身；/n第一车轮，配置于所述车身的前方；/n能够伸缩的第一连杆，连结在所述第一车轮与位于所述第一车轮的后方的摆动轴之间；及/n第一直动机构，连结在所述车身与所述第一连杆之间，并以使所述第一连杆绕所述摆动轴旋转的方式伸缩。/n

【技术特征摘要】
20190405 JP 2019-0730651.一种行驶装置，具备：
车身；
第一车轮，配置于所述车身的前方；
能够伸缩的第一连杆，连结在所述第一车轮与位于所述第一车轮的后方的摆动轴之间；及
第一直动机构，连结在所述车身与所述第一连杆之间，并以使所述第一连杆绕所述摆动轴旋转的方式伸缩。


2.根据权利要求1所述的行驶装置，还具备：
第一制动器，限制所述第一连杆绕所述摆动轴的旋转；
第二制动器，限制所述第一连杆的伸缩；
第二车轮，配置于所述第一车轮的后侧；及
驱动机构，使所述第二车轮上下移动。


3.根据权利要求2所述的行驶装置，还具备：
第三车轮，配置于所述第二车轮的后侧；及
第二连杆，连结所述第二车轮与所述第三车轮，
所述驱动机构是连结在所述第二连杆与所述车身之间并使所述第二连杆旋转的第二直动机构。


4.根据权利要求3所述的行驶装置，其中，
所述第一车轮、所述第二车轮和所述第三车轮中的至少两个为驱动轮。


5.根据权利要求3或4所述的行驶装置，其中，
在所述第二车轮和所述第三车轮的至少一方封入有膨胀性流体。


6.根据权利要求3～5中任一项所述的行驶装置，其中，
在所述行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：高畑智之，小坂雄介，出尾隆志，
申请(专利权)人：国立大学法人东京大学，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP