图像处理方法、系统、电子设备、机器人和存储装置制造方法及图纸

本申请公开了一种图像处理方法、图像处理系统、电子设备、机器人和存储装置。该图像处理方法包括：获取图像中的线条的多个特征点；将所述线条划分为多个子线条；对所述多个子线条进行圆弧拟合和圆弧合并，记录满足圆弧拟合要求的所述圆弧拟合的结果；对所述圆弧拟合和所述圆弧合并后的所述子线条进行直线拟合和直线合并，记录满足直线拟合要求的所述直线拟合的结果；以及输出对应各子线条的记录的拟合结果。因此，本申请能够对待识别的图像中的线条使用不同线型(直线或圆弧)进行拟合，从而提升拟合的准确度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、系统、电子设备、机器人和存储装置
本申请涉及图像识别
，特别是涉及一种图像处理方法、图像处理系统、电子设备、机器人和存储装置。
技术介绍
在数字图像处理的过程中，通常需要对图像中的线条进行识别，也就是说使用适当的方式对图像中的线条进行拟合。多边形逼近方法常被用于该拟合过程，根据多边形逼近方法，图像中的线条(包括直线和曲线)都可以使用若干首尾相连的线段进行拟合。在拟合的过程中逐步增多线段的数量，直到最终线条上的所有特征点到最近特征点的距离都小于要求的拟合精度阈值，则这些首尾相连的线段形成的折线就可以作为该线条的近似，即拟合曲线。可以看出，根据多边形逼近方法，无论图像中的线条实际上是直线还是曲线，在拟合的过程中均使用线段进行逼近。这种方式最终得到的拟合结果的准确度也有所不足，无法贴切地分别对图像中的直线和曲线进行描述。
技术实现思路
本申请提供一种图像处理方法、图像处理系统、电子设备、机器人和存储装置，用以提升拟合的准确度。为了解决上述技术问题，本申请提供的一种技术方案为提供一种图像处理方法。该方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像识别方法，其特征在于，包括：/n获取图像中的线条的多个特征点；/n将所述线条划分为多个子线条；/n对所述多个子线条进行圆弧拟合和圆弧合并，记录满足圆弧拟合要求的所述圆弧拟合的结果；/n对所述圆弧拟合和所述圆弧合并后的所述子线条进行直线拟合和直线合并，记录满足直线拟合要求的所述直线拟合的结果；以及/n输出对应各子线条的记录的拟合结果。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种图像识别方法，其特征在于，包括：
获取图像中的线条的多个特征点；
将所述线条划分为多个子线条；
对所述多个子线条进行圆弧拟合和圆弧合并，记录满足圆弧拟合要求的所述圆弧拟合的结果；
对所述圆弧拟合和所述圆弧合并后的所述子线条进行直线拟合和直线合并，记录满足直线拟合要求的所述直线拟合的结果；以及
输出对应各子线条的记录的拟合结果。


如权利要求1所述的图像识别方法，其特征在于，所述将所述线条划分为多个子线条的步骤包括：
使用多边形逼近方法对所述线条进行初步拟合，从所述多个特征点中得到所述线条的多个顶点，其中，所述多个顶点将所述线条划分为首尾相连的多个子线条，各所述子线条代表它两端的所述顶点以及位于它两端的所述顶点之间的其他所述特征点的集合；
将各所述子线条默认标记为直线子线条，并记录所述初步拟合的结果。


如权利要求2所述的图像识别方法，其特征在于，所述使用多边形逼近方法对所述线条进行初步拟合的步骤包括：
取所述线条的起点和终点作为所述线条的顶点；
确定相邻顶点之间的线段；
计算所述线条的其他特征点与最近的所述线段之间的距离，确定与最近的所述线段之间的距离最远的特征点，并将该最远的距离与预设阈值比较，若超出预设阈值，则将该特征点增加为所述线条的顶点；
返回确定相邻顶点之间的线段的步骤，直到所述线条上的所有特征点与最近的线段之间的距离均小于所述预设阈值。


如权利要求2或3任一项所述的图像识别方法，其特征在于，所述对所述多个子线条进行圆弧拟合和圆弧合并，记录满足圆弧拟合要求的所述圆弧拟合的结果的步骤包括：
对第n个子线条和第n+1个子线条的组合进行第一圆弧拟合，若第一圆弧拟合的结果符合第一圆弧拟合要求，则将所述第n个子线条和第n+1个子线条标记为圆弧子线条，其中，第n+1个子线条与第n个子线条相邻，1≤n≤m-1，n为整数，m为所述子线条的个数；
遍历各所述子线条，当相邻两个子线条均被标记为圆弧子线条时，对它们的组合进行第二圆弧拟合，若第二圆弧拟合的结果符合第二圆弧拟合要求，则将所述相邻两个子线条合并为一条，并记录所述第二圆弧拟合的结果。


如权利要求4所述的图像识别方法，其特征在于：
所述对第n个子线条和第n+1个子线条的组合进行第一圆弧拟合的步骤包括：
以所述第n个子线条的起点作为圆弧的起点，以所述第n+1个子线条的终点作为圆弧的终点，遍历所述第n个子线条和所述第n+1个子线条的其他特征点，并依次将所述其他特征点作为第三点进行圆弧拟合，找到最大偏差最优的圆弧作为所述第一圆弧拟合的结果；
所述第一圆弧拟合要求包括：所述最优的最大偏差满足预设精度要求。


如权利要求5所述的图像识别方法，其特征在于：
所述第一圆弧拟合要求还包括：所述第n个子线条和第n+1个子线条的长度关系在预设范围以内。


如权利要求4-6任一项所述的图像识别方法，其特征在于，若所述线条是封闭线条，则：
在对第n个子线条和第n+1个子线条的组合进行第一圆弧拟合的步骤后，还包括：
对所述线条中的第一个子线条和最后一个子线条的组合进行所述第一圆弧拟合，若所述第一圆弧拟合的结果符合第一圆弧拟合要求，则将所述第一个子线条和所述最后一个子线条标记为圆弧子线条。


如权利要求4-7任一项所述的图像识别方法，其特征在于：
所述当相邻两个子线条均被标记为圆弧子线条时，对它们的组合进行第二圆弧拟合的步骤包括：
以当前子线条的起点作为圆弧的起点，以与所述当前子线条相邻的后一个子线条的终点作为圆弧的终点，遍历所述当前子线条和所述后一个子线条上的其他特征点，并依次将所述其他特征点作为第三点进行圆弧拟合，找到最大偏差最优的圆弧作为第二圆弧拟合的结果；
其中，所述当前子线条的中间特征点与所述当前子线条的终点的距离记为D1，所述后一个子线条的起点与所述后一个子线条的中间特征点的距离记为D2，所述当前子线条的中间特征点与所述后一个子线条的中间特征点之间的距离记为D3；
所述第二圆弧拟合的要求包括：所述最优的最大偏差满足预设精度要求，D3大于D1，且D3大于D2。


如权利要求4所述的图像识别方法，其特征在于，所述对所述圆弧拟合和所述圆弧合并后的所述子线条进行直线拟合和直线合并，记录满足直线拟合要求的所述直线拟合的结果的步骤包括：
对所有标记为圆弧子线条的各所述子线条分别进行第一直线拟合，若所述第一直线拟合的结果符合第一直线拟合要求，则将该所述子线条标记为直线子线条，并记录所述第一直线拟合的结果；
遍历各所述子线条，当相邻两个子线条均被标记为直线子线条时，对它们的组合进行第二直线拟合，若所述第二直线拟合的结果符合第二直线拟合要求，则将所述相邻两个子线条合并为一条，并记录所述第二直线拟合的结果。


如权利要求9所述的图像识别方法，其特征在于：
所述对所有标记为圆弧子线条的各所述子线条分别进行第一直线拟合的步骤包括：
以标记为圆弧子线条的各所述子线条的起点和终点确定的直线作为第一直线拟合的结果，并计算该子线条至拟合得到的直线的最大偏差；
所述第一直线拟合要求包括：所述最大偏差满足精度要求。


如权利要求9或10任一项所述的图像识别方法，其特征在于：
所述当相邻两个子线条均被标记为直线子线条时，对它们的组合进行第二直线拟合的步骤包括：
以所述相邻两个子线条中的前一个子线条的起点和所述相邻两个子线条中的后一个子线条的终点确定的直线作为第二直线拟合的结果，并计算所述前一个子线条和所述后一个子线条至所述直线的最大偏差；
其中，所述前一个子线条的起点与终点之间的距离记为D4，所述后一个子线条的起点与终点之间的距离记为D5，所述前一个子线条的起点和所述后一个子线条的终点之间的距离记为D6；
所述第二直线拟合要求包括：所述最大偏差满足精度要求，D6大于D4，且D6大于D5。


如权利要求9所述的图像识别方法，其特征在于，还包括：
判断各所述子线条的长度是否小于预设的最小加工长度，若是，则对所述子线条的划分进行更新并进行重新拟合；若所述重新拟合的结果符合拟合要求，则记录所述重新拟合的结果，否则，生成通知消息，所述通知消息用于提示需要降低精度要求；
其中，所述对所述子线条的划分进行更新的步骤包括：
将长度小于最小加工长度的不合格子线条的特征点拆分到与所述不合格子线条相邻的合格子线条中；或者
将与所述不合格子线条相邻的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玥，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44