【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及信息处理
，尤其涉及一种室内定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着大型的室内环境如商业中心等在城市化进程中日益增加，人们对在复杂庞大的室内环境中获取自身位置的需求也日渐强烈，基于获取室内位置与室内导航的应用也有着广泛的前景，在室外环境之中，全球卫星定位系统已经几乎完全覆盖了所有区域，其精度也已经满足了室外定位的需求，并且融合百度地图、高德地图等应用提供的路网信息可以实现高质量的室外导航服务。但由于建筑物的钢筋结构对电磁信号有着很强的屏蔽作用，全球卫星定位系统会出现极大的定位误差，难以在室内环境中保证精度与服务质量。现有技术中主要通过单纯基于无线信号的室内定位方法和惯导数据的无线室内与导航方法，单纯基于无线信号的室内定位方法，比如Wi-Fi，RFID，地磁信号等等。这往往需要人工的现场勘测，将Wi-Fi指纹记录下来，标注在地图之中，用于之后的定位服务。然而，现场勘测所需要的人力和时间成本已经成为无线定位技术发展与走向实用的阻碍。同时，...
【技术保护点】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：/n根据目标用户的像素坐标和目标用户周边用户的像素坐标结合室内地图得到目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标，以根据所述目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标，建立目标环境视觉描述指纹特征；/n通过移动摄像头获取目标移动视觉描述指纹特征，将目标环境视觉描述指纹特征与目标移动视觉描述指纹特征进行匹配，根据匹配结果进行室内定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：
根据目标用户的像素坐标和目标用户周边用户的像素坐标结合室内地图得到目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标，以根据所述目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标，建立目标环境视觉描述指纹特征；
通过移动摄像头获取目标移动视觉描述指纹特征，将目标环境视觉描述指纹特征与目标移动视觉描述指纹特征进行匹配，根据匹配结果进行室内定位。
2.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，在所述根据目标用户的像素坐标和目标用户周边用户的像素坐标结合所述室内地图得到目标用户的真实坐标和目标用户周边用户的真实坐标的步骤之前，所述方法还包括：
根据室内初始摄像头位姿信息对所有室内环境摄像头进行位姿估计，得到所有室内环境摄像头的位姿信息，根据所述所有室内环境摄像头的位姿信息构建室内地图。
3.根据权利要求2所述室内定位方法，其特征在于，在所述根据室内初始摄像头位姿信息对室内环境摄像头进行位姿估计的步骤之前，所述方法还包括：
通过室内初始摄像头获取建筑内部线条信息和人员行走轨迹信息；
将所述人员行走轨迹信息作为蒙版，对建筑内部线条信息进行蒙版优化，得到优化后的建筑内部线条信息，
将优化后的建筑内部线条信息与预设内部平面图进行对应分析，得到多个真实坐标点信息，根据所述多个真实坐标点信息结合PnP技术得到室内初始摄像头位姿信息。
4.根据权利要求2所述室内定位方法，其特征在于，所述根据室内初始摄像头位姿信息对室内环境摄像头进行位姿估计，得到所有室内环境摄像头的位姿信息的步骤，具体包括：
获取室内初始摄像头和第一摄像头在同一时间戳内的用户画面，根据所述用户画面中的用户真实坐标点信息对所述第一摄像头进行位姿估计，得到第一摄像头位姿信息；
获取第一摄像头和第二摄像头在同一时间戳内的用户画面，根据所述用户画面中的用户真实坐标点信息对所述第二摄像头进行位姿估计，得到第二摄像头位姿信息，依次对相邻摄像头进行位姿估计，直至完成对所有室内环境摄像头的位姿估计，得到所有室内环境摄像头的位姿信息；
其中，所述第一摄像头与室内初始摄像头相邻，所述第二摄像头与第一摄像头相邻。
5.根据权利要求2所述室内定位方法，其特征在于，所述根据所述所有室内环境摄...
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