用于识别定位元素的算法调整方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了用于识别定位元素的算法调整方法、装置、设备和介质，涉及自主泊车和自动驾驶。具体实现方案为：获取定位元素的标注信息，并获取识别算法所输出的定位元素的识别信息；对标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，分析结果中包括至少一个准确性评估参数；根据至少一个准确性评估参数，对识别算法进行调整，调整后的识别算法用于在车辆行驶过程中识别定位元素。自动的对识别算法的准确性进行评估和分析，准确的对识别算法进行量化评价，使得调整后的识别算法准确的识别出定位元素。

【技术实现步骤摘要】
用于识别定位元素的算法调整方法、装置、设备和介质
本申请实施例涉及数据/图像处理中的自主泊车和自动驾驶，尤其涉及一种用于识别定位元素的算法调整方法、装置、设备和介质。
技术介绍
在车辆进行泊车的时候中，可以自动泊车场景中设置一些定位元素，例如，定位元素是柱子、或者墙壁贴等等。车辆可以采用识别算法识别出定位元素，然后基于定位元素进行泊车。需要对识别定位元素的识别算法的准确性进行评估和验证，进而保证识别算法应用到车辆中之后可以准确的识别到定位元素。现有技术中，可以采用人工对识别算法所输出的识别结果、真实场景中的定位元素进行比对，进而确定识别算法是否准确。然而现有技术中，人工的统计识别算法的准确性，需要人工经验和主管判断，这会影响到对识别算法的评估的真实性和准确性，进而根据对识别算法的人工评估结果，在对识别算法进行调整的时候，无法正确的调整识别算法，无法使得调整后的识别算法准确的识别出定位元素。
技术实现思路
本申请提供了一种用于识别定位元素的算法调整方法、装置、设备和介质，可以。根据本申请的第一方面，提供了一种用于识别定位元素的算法调整方法，包括：获取定位元素的标注信息，并获取识别算法所输出的定位元素的识别信息，其中，所述标注信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息，所述识别信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及所述识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，所述分析结果中包括至少一个准确性评估参数；根据所述至少一个准确性评估参数，对所述识别算法进行调整，其中，调整后的识别算法用于在车辆行驶过程中识别定位元素。根据本申请的第二方面，提供了一种用于识别定位元素的算法调整装置，包括：第一获取单元，用于获取定位元素的标注信息，其中，所述标注信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；第二获取单元，用于获取识别算法所输出的定位元素的识别信息，其中，所述识别信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；对比单元，用于对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及所述识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，所述分析结果中包括至少一个准确性评估参数；调整单元，用于根据所述至少一个准确性评估参数，对所述识别算法进行调整，其中，调整后的识别算法用于在车辆行驶过程中识别定位元素。根据本申请的第三方面，提供了一种用于识别定位元素的算法调整方法，包括：对定位元素的标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及识别算法所输出的定位元素的识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，所述分析结果中包括至少一个准确性评估参数；根据所述至少一个准确性评估参数，对所述识别算法进行调整，其中，调整后的识别算法用于在车辆行驶过程中识别定位元素。根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器；存储器中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如第一方面中任一项所述的用于识别定位元素的算法调整方法，或者执行如第三方面所述的用于识别定位元素的算法调整方法。根据本申请的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的用于识别定位元素的算法调整方法，或者执行如第三方面所述的用于识别定位元素的算法调整方法。根据本申请的第六方面，提供了一种程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，服务器的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得服务器执行第一方面中任一所述的用于识别定位元素的算法调整方法，或者执行如第三方面所述的用于识别定位元素的算法调整方法。根据本申请的技术方案，通过对标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到至少一个准确性评估参数；根据所得到的准确性评估参数，对识别算法在多个维度上进行调整。进而自动的对识别算法的准确性进行评估和分析，得到客观的分析结果；基于各准确性评估参数，对识别算法进行调整，可以准确的调整识别算法；使得调整后的识别算法准确的识别出定位元素。降低了人工成本，提升了调整算法的准确性，提升了调整后的识别算法的识别准确性和识别精度。并且，基于标注出的元素标识和/或角点位置信息、识别出的元素标识和/或角点位置信息，对识别算法进行分析，可以准确的对识别算法进行量化评价。应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：图1为本申请实施例的一种应用场景的示意图；图2是根据本申请第一实施例的示意图；图3是根据本申请提供的定位元素的角点角点位置信息的示意图；图4是根据本申请第二实施例的示意图；图5是根据本申请第三实施例的示意图；图6是根据本申请第四实施例的示意图；图7是根据本申请第五实施例的示意图；图8是根据本申请第六实施例的示意图；图9是根据本申请第七实施例的示意图。具体实施方式以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。车辆已经成为人们出行的必备工具，例如，车辆为自动驾驶车辆。在车辆进行泊车的场景中，可以在自动泊车场景中设置一些定位元素，例如，定位元素是柱子、或者墙壁贴等等。一个示例中，可以在上下坡跨层、地下车库中设置柱子，或者在墙壁上设置墙壁贴，作为了定位元素。由于在自动泊车场景中，GPS信号比较弱，进而通过设置定位元素，并且将这些定位元素记录在高精地图中，车辆通过车厢头采集到图像，然后基于高精地图和识别算法，得定位元素；然后车辆根据定位元素获知车辆位置，进而基于定位元素和车辆位置完成泊车。由于需要获知车辆位置以完成泊车，泊车又需要基于定位元素来完成，进而对于识别定位元素的识别算法的准确性和精度有严格的要求。从而，需要对识别定位元素的识别算法的准确性进行评估和验证，进而保证识别算法应用到车辆中之后可以准确的识别到定位元素。一个示例中，在采用识别算法对车辆采集的图像进行识别，得到定位元素之后，将所识别到的定位元素可视化到图像上；然后，采用人工对识别算法所输出的识别结果、真实场景中的定位元素进行比对，进而确定识别算法是否准确。然而上述方式中，人工的统计识别算法的准确性，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于识别定位元素的算法调整方法，包括：/n获取定位元素的标注信息，并获取识别算法所输出的定位元素的识别信息，其中，所述标注信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息，所述识别信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；/n对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及所述识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，所述分析结果中包括至少一个准确性评估参数；/n根据所述至少一个准确性评估参数，对所述识别算法进行调整，其中，调整后的识别算法用于在车辆行驶过程中识别定位元素。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于识别定位元素的算法调整方法，包括：
获取定位元素的标注信息，并获取识别算法所输出的定位元素的识别信息，其中，所述标注信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息，所述识别信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；
对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及所述识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，所述分析结果中包括至少一个准确性评估参数；
根据所述至少一个准确性评估参数，对所述识别算法进行调整，其中，调整后的识别算法用于在车辆行驶过程中识别定位元素。


2.根据权利要求1所述的方法，所述至少一个准确性评估参数为以下的一种或多种：分类F1参数、检测F1参数、单帧横向平均误差、单帧纵向平均误差；
其中，所述分类F1参数表征分类召回率和分类准确率之间的关系，所述检测F1参数表征检测召回率与检测准确率之间的关系，所述单帧横向平均误差表征定位元素在x方向上的位置误差，所述单帧纵向平均误差表征定位元素在y方向上的位置误差。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述准确性评估参数为分类F1参数；对所述标注信息中的元素标识、以及所述识别信息中的元素标识进行比对分析，得到分析结果，包括：
根据所述标注信息中是否存在定位元素的元素标识、以及所述识别信息中是否存在该定位元素的元素标识，确定分类召回参数和分类准确参数；
根据分类召回参数和分类准确参数，确定分类F1参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述标注信息中是否存在定位元素的元素标识、以及所述识别信息中是否存在该定位元素的元素标识，确定分类召回参数和分类准确参数，包括：
若所述识别信息中存在定位元素的元素标识，且所述标注信息不存在该定位元素的元素标识，则确定元素误检数量累加1；
若所述标注信息存在该定位元素的元素标识，且所述识别信息中不存在该定位元素的元素标识，则确定元素漏检数量累加1；
若所述识别信息中存在定位元素的元素标识，且所述标注信息存在该定位元素的元素标识，则确定元素准确数量累加1；
根据所述元素准确数量和所述元素漏检数量，确定分类召回参数，并根据所述元素准确数量和所述元素误检数量，确定分类准确参数。


5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述准确性评估参数为检测F1参数；对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及所述识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，包括：
根据所述标注信息中是否存在定位元素的元素标识、所述识别信息中是否存在该定位元素的元素标识、以及所述标注信息中的角点位置信息、所述标识信息中的角点位置信息，确定检测召回参数和检测准确参数；
根据检测召回参数和检测准确参数，确定检测F1参数。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据所述标注信息中是否存在定位元素的元素标识、所述识别信息中是否存在该定位元素的元素标识、以及所述标注信息中的角点位置信息、所述标识信息中的角点位置信息，确定检测召回参数和检测准确参数，包括：
在所述识别信息中存在定位元素的元素标识、所述标注信息存在该定位元素的元素标识时，若确定所述识别信息中该定位元素的元素标识是唯一的，则确定所述识别信息中该定位元素的角点位置信息与所述标注信息中该定位元素的角点位置信息，两者之间的第一角点位置像素误差；
若所述第一角点位置像素误差小于等于预设值，则确定位置准确数量累加1；
若所述第一角点位置像素误差大于预设值，则确定位置误检数量加1，且确定位置漏检数量累加1；
根据所述位置准确数量和所述位置漏检数量，确定检测召回参数，并根据所述位置准确数量和所述位置误检数量，确定检测准确参数。


7.根据权利要求6所述的方法，所述方法还包括：
在所述识别信息中存在定位元素的元素标识、所述标注信息存在该定位元素的元素标识时，若确定所述识别信息中该定位元素的元素标识是不唯一的，则确定所述识别信息中与该定位元素对应的每一角点位置信息、所述标注信息中该定位元素的角点位置信息，两者之间的第二角点位置像素误差，其中，所述识别信息中该定位元素的元素标识的总个数为n；
若m个所述第二角点位置像素误差小于等于预设值，则确定位置准确数量累加1，且确定位置误检数量累加m，其中，m为大于等于1、且小于等于n的正整数；
若任一所述第二角点位置像素误差大于预设值，则确定位置漏检数量累加1，且确定位置误检数量累加n。


8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述准确性评估参数为单帧横向平均误差和单帧纵向平均误差；对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以及所述识别信息中的元素标识和/或角点位置信息进行比对分析，得到分析结果，包括：
在所述识别信息中存在定位元素的元素标识、所述标注信息存在该定位元素的元素标识时，根据所述标注信息中的角点位置信息、所述标识信息中的角点位置信息，确定每一定位元素的在x方向上的第三角点位置像素误差、每一定位元素的在y方向上的第四角点位置像素误差；
根据每一定位元素在x方向上的第三角点位置像素误差、以及一帧图像中定位元素个数，确定一帧图像的单帧横向平均误差；
根据每一定位元素在y方向上的第四角点位置像素误差、以及一帧图像中定位元素的个数，确定一帧图像的单帧纵向平均误差。


9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：
根据一帧图像中的单帧横向平均误差、单帧纵向平均误差以及定位元素个数，确定总体平均误差。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其中，所述获取定位元素的标注信息，包括：
通过车辆上的采集设备获取图像；
接收用户的标注指令，根据所述标注指令确定所述图像中的定位元素，所述定位元素具有所述标注信息。


11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其中，所述获取识别算法所输出的定位元素的识别信息，包括：
通过车辆上的采集设备获取图像；
采用所述识别算法识别所述图像中的定位元素，得到所述识别信息。


12.一种用于识别定位元素的算法调整装置，包括：
第一获取单元，用于获取定位元素的标注信息，其中，所述标注信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；
第二获取单元，用于获取识别算法所输出的定位元素的识别信息，其中，所述识别信息中包括定位元素的元素标识和/或角点位置信息；
对比单元，用于对所述标注信息中的元素标识和/或角点位置信息、以...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓健，向旭东，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11