机器人打磨系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种机器人打磨系统，涉及打磨装置技术领域，本实用新型专利技术提供的机器人打磨系统包括：均位于半开放式罩体内的协作机器人本体、上下料机构和载台，协作机器人本体安装有打磨工具；上下料机构用于输送工件，协作机器人本体用于在上下料机构和载台之间传送工件，并对位于载台上的工件进行打磨。本实用新型专利技术提供的机器人打磨系统缓解了相关技术中机器人单独上下料，不能保持产品加工一致性的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人打磨系统
本技术涉及打磨装置
，尤其是涉及一种机器人打磨系统。
技术介绍
目前，机器人已经广泛应用于打磨领域，机器人自动打磨应用是行业发展的趋势。在现有技术中，多采用工业机器人完成工件的打磨抛光，机器人在全封闭的空间内工作，单独上下料，多工位分段执行，不能保持产品加工的一致性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人打磨系统，以缓解相关技术中机器人单独上下料，不能保持产品加工一致性的技术问题。本技术提供的机器人打磨系统包括：均位于半开放式罩体内的协作机器人本体、上下料机构和载台，所述协作机器人本体安装有打磨工具；所述上下料机构用于输送工件，所述协作机器人本体用于在所述上下料机构和所述载台之间传送工件，并对位于载台上的所述工件进行打磨。进一步的，所述打磨工具与所述协作机器人本体之间安装有六维力传感器。进一步的，所述上下料机构包括输送组件和储料组件，所述输送组件的进料端和出料端均设有所述储料组件。进一步的，所述储料组件包括水平移动组件、竖直移动组件和料仓盒，所述料仓盒安装于所述竖直移动组件，所述竖直移动组件安装于所述水平移动组件。进一步的，所述料仓盒内设有多个存放区，多个所述存放区沿所述料仓盒的高度方向设置。进一步的，所述储料组件包括料仓暂存件，所述料仓暂存件与所述料仓盒相对设置，并设有用于所述料仓盒进入和移出的开口。进一步的，所述输送组件包括带传动组件。进一步的，所述机器人打磨系统还包括防护罩，所述防护罩设于所述载台的外部。进一步的，所述防护罩内设有粉尘回收装置，所述粉尘回收装置与接屑腔连通。进一步的，所述机器人打磨系统还包括工作台，所述协作机器人本体、所述上下料机构和所述载台均设于所述工作台，所述接屑腔设于所述工作台的下侧。本技术提供的机器人打磨系统具有以下有益效果：本技术提供的机器人打磨系统包括：均位于半开放式罩体内的协作机器人本体、上下料机构和载台，协作机器人本体安装有打磨工具；上下料机构用于输送工件，协作机器人本体用于在上下料机构和载台之间传送工件，并对位于载台上的工件进行打磨。本技术提供的机器人打磨系统工作过程中，上下料机构将未打磨工件输送至指定位置，协作机器人本体将上下料机构上的未打磨工件抓取至载体，并对工件进行打磨操作，完成对工件的打磨后，协作机器人本体将打磨后的工件抓取至上下料机构，上下料机构将打磨后的工件输送至上下料机构。与现有技术相比，本技术提供的机器人打磨系统中的协作机器人本体与上下料机构均位于半开放式的罩体内配合完成打磨操作，提高前后工艺对接能力；协作机器人本体在半开放式空间内完成打磨抛光操作，可以实现人机协作完成打磨操作，此外，在针对同工件不同类型的加工位置，需要更换打磨刀具进行加工时，方便对协作机器人本体更换打磨工具。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或相关技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机器人打磨系统的结构示意图；图2为本技术实施例提供的机器人打磨系统中协作机器人本体的结构示意图；图3为本技术实施例提供的机器人打磨系统中储料组件的结构示意图；图4为本技术实施例提供的机器人打磨系统中防护罩的结构示意图。图标：100－协作机器人本体；110－打磨工具；120－六维力传感器；210－输送组件；220－储料组件；221－水平移动架；222－导轨；223－滚珠丝杠；230－料仓盒；231－支撑凸起；240－料仓暂存件；300－防护罩；310－监测摄像头；400－工作台。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本技术实施例提供的机器人打磨系统包括：均位于半开放式罩体内的协作机器人本体100、上下料机构和载台，协作机器人本体100安装有打磨工具110；上下料机构用于输送工件，协作机器人本体100用于在上下料机构和载台之间传送工件，并对位于载台上的工件进行打磨。具体的，协作机器人本体100、上下料机构和载台均设于工作台400上，上下料机构设于协作机器人本体100的一侧。载台与协作机器人本体100位于上下料机构的同一侧，协作机器人本体100在上下料机构和载台之间抓取工件。进一步的，载台的数量为两个，其中一个载台设于协作机器人本体100图1所示的左侧，另一载台设于协作机器人本体100图1所示的右侧。两个载台上可设置不同的夹具。打磨过程中，可根据工件的类型将工件置于对应的载台上。在协作机器人本体100的两侧设置具有不同夹具的载台，实现对不同类型工件进行打磨。协作机器人本体100采用JAKAZU系列机器人，协作机器人本体100通过多个磨削电主轴并配置规格不同的磨削头，可以对一个工件进行多个不同表面位置的打磨加工，工件通过取件机械手进行移动，依次经过多个磨削电主轴完成多位置的打磨工作，效率更高，占用的空间更小。该打磨技术采用机器人离线编程软件，该软件包括CAD建模、轨迹规划、离线示教、图形仿真、坐标系标定及后置处理这几个部分。采用该离线编程软件主要实现以下功能：对打磨工件轨迹进行离线示教，并可以很方便的在计算机上就对机器人的运动轨迹进行优化处理；通过仿真运行检验程序的正确性，在三维仿真的环境中可直观的表达实际的效果，规避发生碰撞和干涉的危险；对复杂曲面类零件的运动轨迹进行规划；不需要在生产现场用示教器手动示教路径，简化编程时间。进一步的，打磨工具110与协作机器人本体100之间安装有六维力传感器120。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括：均位于半开放式罩体内的协作机器人本体、上下料机构和载台，所述协作机器人本体安装有打磨工具；/n所述上下料机构用于输送工件，所述协作机器人本体用于在所述上下料机构和所述载台之间传送工件，并对位于载台上的所述工件进行打磨。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人打磨系统，其特征在于，包括：均位于半开放式罩体内的协作机器人本体、上下料机构和载台，所述协作机器人本体安装有打磨工具；
所述上下料机构用于输送工件，所述协作机器人本体用于在所述上下料机构和所述载台之间传送工件，并对位于载台上的所述工件进行打磨。


2.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述打磨工具与所述协作机器人本体之间安装有六维力传感器。


3.根据权利要求1所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述上下料机构包括输送组件和储料组件，所述输送组件的进料端和出料端均设有所述储料组件。


4.根据权利要求3所述的机器人打磨系统，其特征在于，所述储料组件包括水平移动组件、竖直移动组件和料仓盒，所述料仓盒安装于所述竖直移动组件，所述竖直移动组件安装于所述水平移动组件。


5.根据权利要求4所述的机器人打磨系统，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，
申请(专利权)人：上海节卡机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31