一种装货方法技术

本发明专利技术提供了一种装货方法，包括以下步骤：需装货的货车车厢对准装货区，启动装货程序；叉车对货车带回的返回托盘进行卸货；同时码垛机器人进行码垛；卸货区存在返回托盘时，码垛机器人完成正在进行的码垛后，优先抓取返回托盘运送至备料台，然后抓继续进行码垛；码垛机器人码垛一定数量的包装箱后，第二滚轮传送带将整垛货物连同托盘输送到装货区；叉车将整垛货物连同托盘运送至货车车厢中；直到将预设的货物全部装入货车车厢。本发明专利技术提供了一种装货方法，能够同时进行码垛装货与回收托盘，缩短了装货时间，提高了效率，并且整个装货过程实现了自动化控制，减少人工搬运，提高了装货效率。

【技术实现步骤摘要】
一种装货方法
本专利技术属于物流
，具体涉及一种装货方法。
技术介绍
现有的装货平台为了提高装货效率，降低人工搬运的成本，在货物码垛后，使用叉车进行运送，公开号为CN110526169A的中国专利提供了一种货物装车方法，包括以下步骤：一、货车的车厢紧靠装车台阶，装车台阶由高于地坪的装车平台与地坪形成；二、导向车的车头驶入车厢内，导向车呈长条形，导向车上设有叉车导轨，叉车导轨上设置有带推出器的叉车；三、叉车行驶至接货工位，输送机构将底部支撑在托盘上的整垛货物输送至位于接货工位的叉车前，叉架抵靠在整垛货物底部的托盘顶部的外侧，输送机构采用推送的方式将整垛货物转移至叉架上，整垛货物底部的托盘保留在输送机构上；四、叉有整垛货物的叉车行驶至车厢内导向车的车头端部，叉车的推出器将货物推送至车厢内，实现无托盘装货，但卸货时因无托盘，需要人工进行搬运，卸货效率低，降低了物流运转的速度。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种装货方法，能够同时进行码垛装货与回收托盘，缩短了装货时间，提高了效率，并且整个装货过程实现了自动化控制，减少人工搬运，提高了装货效率。本专利技术通过以下技术方案得以实现：一种装货方法，包括以下步骤：步骤一：需装货的货车停靠在装货平台旁，且货车车厢对准第二滚轮传送带的装货区，启动装货程序，踏板放下连接货车车厢和装货区；步骤二：叉车对货车带回的返回托盘进行卸货，叉车进入货车车厢，将其中的返回托盘取出，放置在装货区，叉车回到初始位置，装货区滚轮转动将返回托盘输送至卸货区；步骤三：码垛机器人从备料台抓取托盘放置到第二滚轮传送带的码垛区，同时第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区，然后码垛机器人从抓货区抓取包装箱在码垛区的托盘上进行码垛；步骤四：卸货区监控返回托盘，存在返回托盘时，码垛机器人完成正在进行的码垛后，优先抓取返回托盘运送至备料台，然后抓取包装箱进行码垛；步骤五：重复步骤二至步骤四，直到货车车厢中的返回托盘全部回收后，叉车回到初始位置进行待机，码垛机器人继续进行码垛；步骤六：码垛机器人按预先设定的程序码垛一定数量的包装箱后，第二滚轮传送带将整垛货物连同托盘输送到装货区；步骤七：叉车将整垛货物连同托盘运送至货车车厢中；步骤八：重复步骤三、步骤六、步骤七，直到将预设的货物全部装入货车车厢，叉车回到初始位置进行待机，然后收起踏板。所述步骤二与步骤三为同时进行，卸货区和装货区构成装卸区，码垛区与装卸区各自使用一套动力系统，能够独立进行控制，节约码垛时间。所述步骤三中码垛机器人抓取托盘放置到码垛区后，码垛区对托盘的定位有如下步骤：步骤三一：设置在码垛区的第一光电传感器感应到托盘后，发出信号，设置在码垛区和卸货区之间的挡块弹起，挡在码垛区和卸货区之间，同时码垛区的滚轮向装货区转动；步骤三二：托盘在滚轮的带动下抵靠住挡块，自动找正。所述挡块对托盘进行定位，形成码垛基准，保证后续包装箱码垛整齐、稳定。所述步骤三中第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区包括以下步骤：步骤三三：根据要码垛的货物及其包装箱，预设程序是否要对输送的包装箱进行翻转，对于无需翻转的包装箱，进行步骤三四；对于需翻转的包装箱，进行步骤三五；步骤三四：直接将包装箱送至第一抓货区，第一抓货区设置有第四光电传感器，第四光电传感器感应到包装箱时，输出信号，码垛机器人在第一抓货区抓取包装箱进行码垛；步骤三五：对于需要翻转的包装箱，抓货区入口处设置有翻转机构，第一滚轮传送带上对应翻转机构的位置设置有侧推气缸，侧推气缸旁设置有第三光电传感器，根据设定好的程序，第三光电传感器感应到需翻转的包装箱时，输出信号，控制侧推气缸将包装箱推至翻转机构上，对包装箱进行翻转，翻转后的包装箱输送至第二抓货区，第二抓货区设置有第五光电传感器，第五光电传感器感应到翻转后的包装箱时，输出信号，码垛机器人在第二抓货区抓取包装箱进行码垛。在码垛机器人抓取包装箱前对包装箱进行分类处理，所有包装箱在码垛时都能保证特定面朝上放置，更好地保护其中的货物。所述步骤三中码垛机器人每码垛一层或两层包装箱，将从备料台抓取软垫放置在已码垛的包装箱上，再继续抓取包装箱进行码垛，软垫形成新的堆放基准，避免包装箱堆高后发生倒伏，使码垛的包装箱在运输过程中堆放更稳定，更好地保护包装箱中的货物。所述步骤四中卸货区监控返回托盘的方法为：所述卸货区边缘设置有第二光电传感器，用来感应返回托盘，当返回托盘运动到卸货区，第二光电传感器感应到返回托盘，输出信号，使码垛机器人下一指令为抓取返回托盘放置到备料台进行回收。所述步骤六中第一垛需装货的货物码垛完成之前，货车车厢中的返回托盘已全部回收到备料台，保证装货前，货车车厢已清空。所述叉车正对装货区，且叉车的行驶路线与装货区和货车车厢停放位置呈一条直线，叉车的车身外侧设置有定位机构限制其只能沿直线行驶，车身与定位机构在竖直方向上设置有间隙，叉车进入车厢时，在竖直方向上能自行调整高度，适应车厢底板与装货平台之间的高度差。所述车身的前部和后部分别设置有行程开关，行程开关伸出车身的高度大于车身与定位机构之间的间隙高度，行程开关在触碰定位机构时发生偏转，发出信号，使叉车停止行进，实现对叉车最大行进距离的控制。所述叉车的车轮上设置编码器，跟据货车车厢中托盘的数量设置叉车装货或卸货的行驶次数，每次行驶的距离由货车车厢长度、托盘的长度和间隔、和已装货或卸货次数来设定行驶的距离。所述叉车上通过设置编码器、行程开关，实现叉车行进的自动化控制，减少人工操作，进一步提高了装货效率。本专利技术的有益效果在于：与现有技术相比，同时进行码垛装货与回收托盘，缩短了装货时间，提高了效率，降低托盘流转的所需的数量，节约成本，并且整个装货过程实现了自动化控制，减少人工搬运，提高了装货效率。通过预设程序，对于需调整朝向的包装箱进行翻转，实现包装箱转向，使特定面向上放置。根据包装箱的高度，每码垛一到二层包装箱后，需在已码垛的包装箱上放置一块软垫，使码垛的包装箱在运输过程中堆放更稳定，更好地保护包装箱中的货物。通过在车身与定位机构竖直方向上设置间隙，叉车进入车厢时，在竖直方向上能自行调整高度，适应车厢底板与装货平台之间的高度差。通过设置编码器、行程开关，实现叉车行进的自动化控制，减少人工操作，进一步提高了装货效率。附图说明图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术中叉车装卸货的示意图；图3是本专利技术在装货时的水平视图；图4是本专利技术中第一滚轮传送带的结构示意图；图5是图4中A-A方向的视图；图6是图5中翻转机构翻转90°的结构示意图；图7是本专利技术中第二滚轮传送带的结构示意图；图8是本专利技术在装货时同时回收返回托盘的示意图；图9是本专利技术中叉车的结构示意图；图10是本专利技术中叉车举升机构的结构示意图；图11是本专利技术中叉车上行程开关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装货方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：需装货的货车停靠在装货平台旁，且货车车厢对准第二滚轮传送带的装货区，启动装货程序，踏板放下连接货车车厢和装货区；/n步骤二：叉车对货车带回的返回托盘进行卸货，叉车进入货车车厢，将其中的返回托盘取出，放置在装货区，叉车回到初始位置，装货区滚轮转动将返回托盘输送至卸货区；/n步骤三：码垛机器人从备料台抓取托盘放置到第二滚轮传送带的码垛区，同时第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区，然后码垛机器人从抓货区抓取包装箱在码垛区的托盘上进行码垛；/n步骤四：卸货区监控返回托盘，存在返回托盘时，码垛机器人完成正在进行的码垛后，优先抓取返回托盘运送至备料台，然后抓取包装箱进行码垛；/n步骤五：重复步骤二至步骤四，直到货车车厢中的返回托盘全部回收后，叉车回到初始位置进行待机，码垛机器人继续进行码垛；/n步骤六：码垛机器人按预先设定的程序码垛一定数量的包装箱后，第二滚轮传送带将整垛货物连同托盘输送到装货区；/n步骤七：叉车将整垛货物连同托盘运送至货车车厢中；/n步骤八：重复步骤三、步骤六、步骤七，直到将预设的货物全部装入货车车厢，叉车回到初始位置进行待机，然后收起踏板。/n...

【技术特征摘要】
1.一种装货方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：需装货的货车停靠在装货平台旁，且货车车厢对准第二滚轮传送带的装货区，启动装货程序，踏板放下连接货车车厢和装货区；
步骤二：叉车对货车带回的返回托盘进行卸货，叉车进入货车车厢，将其中的返回托盘取出，放置在装货区，叉车回到初始位置，装货区滚轮转动将返回托盘输送至卸货区；
步骤三：码垛机器人从备料台抓取托盘放置到第二滚轮传送带的码垛区，同时第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区，然后码垛机器人从抓货区抓取包装箱在码垛区的托盘上进行码垛；
步骤四：卸货区监控返回托盘，存在返回托盘时，码垛机器人完成正在进行的码垛后，优先抓取返回托盘运送至备料台，然后抓取包装箱进行码垛；
步骤五：重复步骤二至步骤四，直到货车车厢中的返回托盘全部回收后，叉车回到初始位置进行待机，码垛机器人继续进行码垛；
步骤六：码垛机器人按预先设定的程序码垛一定数量的包装箱后，第二滚轮传送带将整垛货物连同托盘输送到装货区；
步骤七：叉车将整垛货物连同托盘运送至货车车厢中；
步骤八：重复步骤三、步骤六、步骤七，直到将预设的货物全部装入货车车厢，叉车回到初始位置进行待机，然后收起踏板。


2.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤二与步骤三为同时进行，卸货区和装货区构成装卸区，码垛区与装卸区各自使用一套动力系统。


3.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤三中码垛机器人抓取托盘放置到码垛区后，码垛区对托盘的定位有如下步骤：
步骤三一：设置在码垛区的第一光电传感器感应到托盘后，发出信号，设置在码垛区和卸货区之间的挡块弹起，挡在码垛区和卸货区之间，同时码垛区的滚轮向装货区转动；
步骤三二：托盘在滚轮的带动下抵靠住挡块，自动找正。


4.如权利要求1所述的一种装货方法，其特征在于：所述步骤三中第一滚轮传送带输送包装箱至其抓货区包括以下步骤：
步骤三三：根据要码垛的货物及其包装箱，预设程序是否要对输送的包装箱进行翻转，对于无需翻转的包装箱，进行步骤三四；对于需翻转的包装箱，进行步骤三五；
步骤三四：直接将包装箱送至第一抓货区，第一抓货区设置有第四光电传感器，第四光...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹亚军，袁丁，吴仕峰，吴强，邱远喜，万涛，黄和智，黄智才，
申请(专利权)人：黔西南州乐呵化工有限责任公司，
类型：发明
国别省市：贵州;52