一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法技术方案

本发明专利技术公开的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括上料运输车、下料运输车和胶枪，其特征在于，还包括机器人和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构，所述机器人输出端设有用于抓取玻璃的端拾器，机器人位于上料运输车和下料运输车之间，视觉测量机构位于上料运输车前方，利用视觉定位及视觉测量技术对抓取玻璃外形及相对位置进行识别和数据传输，打破现有设备的局限性，可对各种形状的建筑玻璃门窗进行自动识别涂胶，亦可对立体弧形玻璃进行涂胶。

【技术实现步骤摘要】
一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法
本专利技术涉及建筑玻璃门窗涂胶
，具体地说是一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法。
技术介绍
现有的建筑玻璃门窗涂胶搬运方式，主要由上料手推车、传输平台、胶枪及其伺服移动装置、下料手推车组成。上述传输平台由三个工位组成，分别为上料工位、涂胶工位、下料工位。上述胶枪及其伺服移动装置可带动胶枪沿着X、Y两个方向移动。操作工人从上料手推车抓取建筑玻璃门窗放于传输平台的上料工位，传输平台将板料从上料工位运送至涂胶工位，测量头落到玻璃上，先沿着X方向行走，当测量头碰到玻璃的窗框，记录该点位置及X方向涂胶尺寸，测量头转换沿Y方向行走，当再次碰到玻璃的窗框，记录Y方向涂胶尺寸。以记录的点和X、Y方向尺寸自动修正胶枪的行走轨迹，胶枪以测量特征的角点为起始点行走，行走轨迹为长方形。涂胶完成后，传输平台将建筑玻璃门窗从涂胶工位运送至下料工位，人工将建筑玻璃门窗取下并存放至下料手推车。现有生产方式存在以下问题，1、只能实现长方形建筑玻璃门窗的涂胶，局限性较大。胶枪行走轨迹需要测量头先进行测量再进行涂胶，占用时间较长，工作效率相对较低。2、建筑玻璃门窗的上、下料搬运均需人工搬运，建筑玻璃门窗尺寸较大时，需要多人协作搬运，人员操作容易造成玻璃沾染污迹。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述问题，提供一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统及方法，可对各种形状的建筑玻璃门窗进行自动识别涂胶，亦可对立体弧形玻璃进行涂胶；人工操作少，自动化程度高，减少繁重及重复性劳动；生产效率高。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括用于运输玻璃的上料运输车和下料运输车、用于打胶的胶枪，还包括机器人和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构，所述机器人输出端设有用于抓取玻璃的端拾器，机器人位于上料运输车和下料运输车之间，视觉测量机构位于上料运输车前方。进一步地，所述下料运输车前方设有第二支架，胶枪安装在第二支架上。进一步地，还包括安全防护围栏。进一步地，所述视觉测量机构包括视觉相机、照明灯和第二支架。进一步地，所述视觉相机和照明灯安装在第二支架上端。进一步地，所述视觉相机固定在第二支架上端，所述照明灯固定在第二支架下端。进一步地，还包括中转运输车。进一步地，一种建筑玻璃门窗自动化涂胶方法，利用所述的建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括以下步骤：1)码放未涂胶建筑玻璃门窗的上料运输车从安全防护外侧行走到工作区域的指定位置；2)机器人驱动端拾器抓取建筑玻璃门窗移动至视觉相机下方；3)视觉相机给建筑玻璃门窗拍照；4)视觉相机软件定位建筑玻璃门窗特征点坐标数据，计算机器人涂胶起始点坐标偏差数据，最终传输给机器人系统；5)视觉相机软件测量建筑玻璃门窗的外形坐标数据，计算机器人涂胶行走轨迹点的坐标数据，最终传输给机器人系统；6)依据修正后的起始点坐标数据，机器人末端和端拾器抓取建筑玻璃门窗行走至胶枪下方，建筑玻璃门窗涂胶的起始点对准胶枪；7)依据修正后的行走轨迹坐标，机器人末端和端拾器抓取建筑玻璃门窗绕胶枪行走，完成整个建筑门窗玻璃的涂胶工作；8)机器人末端和端拾器将建筑玻璃门窗码放在下料运输车上。进一步地，一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，步骤8)中，建筑玻璃门窗码放在下料运输车上后，判断下料运输车码放数量是否达到要，若是，机器人回到初始原点，下料运输车从工作区域开出至安全防护外，否则重复进行上述步骤。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术采用机器人代替人工搬运操作，并利用视觉定位及视觉测量技术对抓取玻璃外形及相对位置进行识别和数据传输，可对各种形状的建筑玻璃门窗进行自动识别涂胶，亦可对立体弧形玻璃进行涂胶。采用机器人替代人工操作，减少繁重及重复性劳动。扩大设备适用范围，减少人工操作，提高生产效率，增加生产效益。2、本专利技术设有安全防护围栏，将整个工作区域全部保护，并将安全门与设备进行连锁控制，一旦安全门打开，整线停止，保护人员安全。3、本专利技术通过机器人、上料运输车和下料运输车和输送玻璃，减少人工干预，防止玻璃沾染污迹。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一主视图；图2为本专利技术实施例一俯视图；图3为本专利技术实施例一视觉测量机构主视图；图4为本专利技术实施例一视觉测量机构左视图；图5为本专利技术实施例二视觉测量机构主视图；图6为本专利技术实施例二视觉测量机构左视图；图7为本专利技术实施例三俯视图；图8为本专利技术流程图。图中：上料运输车1，下料运输车2，胶枪3，机器人4，视觉测量机构5，视觉相机51，照明灯52，第二支架53，端拾器6，第二支架7，安全防护围栏8，中转运输车9。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术中的技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。实施例一：如图1和图2所示，一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括上料运输车1、下料运输车2和胶枪3，本实施例中上料运输车1和下料运输车2采用电机驱动的优选的方式，所述上料运输车1和下料运输车2台面为焊接框架，台面下方固定安装行走轮，利用电机驱动所述运输车，地面铺设导轨，通过行程开关检测位置使所述运输车停止在指定位置；也可选用上料手动推车和下料手动推车，不用电机驱动，操作工直接推送到指定位置；上料运输车1和下料运输车2也可以采用AGV自动巡航运输车，可根据磁条或二维码数据设定轨迹，自动按照轨迹运行，这样的组成形式对于本领域专业人员来说是已知的，在此不做过多赘述，还包括机器人4和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构5，所述机器人4输出端设有用于抓取玻璃的端拾器6，所述端拾器的抓取控制通过电磁阀控制气路通断，电磁阀由所述电控系统管控，机器人4位于上料运输车1和下料运输车2之间，视觉测量机构5位于上料运输车1前方。所述上料运输车码放未涂胶的建筑玻璃门窗，从安全防护外侧进入，行走至工作区域的指定位置。所述下料运输车码放已涂胶的建筑玻璃门窗，从工作区域移动至安全防护外侧的指定位置。所述机器人4包含机器人本体、机器人电柜及示教器、固定底座，机器人本体螺钉安装在固定底座上，固定底座螺栓固定于地面，机器人电柜及示教器摆放在机器人底座后方的所述安全防护外侧。所述端拾器6固定连接在机器人末端法兰，所述端拾器6主要由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括用于运输玻璃的上料运输车(1)和下料运输车(2)、用于打胶的胶枪(3)，其特征在于，还包括机器人(4)和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构(5)，所述机器人(4)输出端设有用于抓取玻璃的端拾器(6)，机器人(4)位于上料运输车(1)和下料运输车(2)之间，视觉测量机构(5)位于上料运输车(1)前方。/n

【技术特征摘要】
1.一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，包括用于运输玻璃的上料运输车(1)和下料运输车(2)、用于打胶的胶枪(3)，其特征在于，还包括机器人(4)和用于测量建筑玻璃门窗的外形特征点坐标数据的视觉测量机构(5)，所述机器人(4)输出端设有用于抓取玻璃的端拾器(6)，机器人(4)位于上料运输车(1)和下料运输车(2)之间，视觉测量机构(5)位于上料运输车(1)前方。


2.如权利要求1所述的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，其特征在于，所述下料运输车(2)前方设有第二支架(7)，胶枪(3)安装在第二支架(7)上。


3.如权利要求1所述的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，其特征在于，还包括安全防护围栏(8)。


4.如权利要求1所述的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，其特征在于，所述视觉测量机构(5)包括视觉相机(51)、照明灯(52)和第二支架(53)。


5.如权利要求4所述的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，其特征在于，所述视觉相机(51)和照明灯(52)安装在第二支架(53)上端。


6.如权利要求4所述的一种建筑玻璃门窗自动化涂胶系统，其特征在于，所述视觉相机(51)固定在第二支架(53)上端，所述照明灯(52)固定在第二支架(53)下端。


7.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：和瑞林，和欢，
申请(专利权)人：济南奥图自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37