防止货架倾倒的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种防止货架倾倒的方法及装置，出入库过程中，服务器获取携带被操作货物的货物信息和货格信息，根据货物信息和货格信息，确定货架上的货物重量分布是否对称，在货架上的货物重量分布不对称时，推送提醒信息，以提示货架上的货物重量分布不对称。该过程中，通过自动判断货架是否会发生倾倒，提高评估货架倾倒的准确性，保证货架、机器人以及工作人员的安全。

【技术实现步骤摘要】
防止货架倾倒的方法及装置
本专利技术实施例涉及仓储
，尤其涉及一种防止货架倾倒的方法及装置。
技术介绍
目前，物流和仓储行业蓬勃发展，很多物流中心引入机器人拣选系统，机器人拣选系统通过移动机器人搬运货架，使得货架在仓库内自由穿梭，运行至工作站对货物进行出库或入库操作，从而将传统的“人到货”模式转变为“货到人”模式。在货物出库、入库的过程中，货架上货物的库存结构会发生变化，而移动机器人搬运货架过程中，由于需要避让其他机器人、货架等，使得移动机器人频繁的在“移动”和“停止”两种状态之间转换，从而产生加速或减速。移动机器人在加速或减速的过程中，若被搬运的货架上的货物不均匀，货架重心不稳，则容易产生货架摇摆，导致货架倾倒，威胁货物、货架甚至工作人员的安全。为避免该种现象，每次对货架上的货物进行出库或入库操作后，由工作人员对该货架进行评估，评估该货架是否会发生货架倾倒现象，若该货架会发生倾倒显现，则人工对该货架上的货物进行调整。上述防止货架倾倒的方法中，是由人工对货架进行评估的。显然，人工评估方式无法准确评估出货架是否会发生倾倒，无法杜绝货架倾倒。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种防止货架倾倒的方法及装置，通过自动判断货架是否会发生倾倒，提高评估货架倾倒的准确性，保证货架、机器人以及工作人员的安全。第一方面，本专利技术实施例提供一种防止货架倾倒的方法，该方法应用于设置了多个货物的货架，该方法包括：获取扫描信息，所述扫描信息携带所述货架上被操作货物的货物信息，以及所述被操作货物对应的货格信息，所述被操作货物包括出库货物和/或入库货物；根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称；若所述货架上的货物重量分布不对称，则推送提醒信息，所述提醒信息用于指示所述货架上的货物重量分布不对称。一种可行的设计中，所述根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称，包括：根据所述货物信息和所述货格信息，获取第一重量差，所述第一重量差是所述货架的第一面上的货格中的货物的重量，与所述货架的第二面上的货格中的货物的重量的差值；若所述第一重量差大于第一阈值，则确定所述货架上的货物重量分布不对称，若所述第一重量差小于或等于所述第一阈值，则确定所述货架上的货物重量分布对称。一种可行的设计中，所述方法还包括：若所述货架上的货物重量分布不对称，则根据第一约束条件，确定第一理货信息，所述第一理货信息包括待下架货物的标识和所述待下架货物所在的货格的标识，所述第一约束条件包括下述至少一项：所述待下架货物的重量大于或等于所述第一重量差与第一预设值的差值，所述第一预设值是所述货架上的货物重量分布对称时，所述第一面上的货物的重量与所述第二面上的货物的重量的差值的最大值；所述待下架货物的重量小于或等于所述第一重量差与所述第一预设值的和；所述待下架货物下架后，所述货架的上层货格中的货物的重量，与所述货架的下层货格中的货物的重量的差值，大于或等于第二重量差与第二预设值的差值，所述第二重量差是所述待下架货物下架之前，所述货架的上层货格中的货物的重量，与所述货架的下层货格中的货物的重量的差值，所述第二预设值是所述货架上的货物重量分布对称时，所述货架的上层货格中货物的重量与所述货架下层货格中货物的重量的差值的最大值。一种可行的设计中，所述方法还包括：若所述货架上的货物重量分布不对称，则对所述第一面上的货格中的货物根据货物所在货格的层数和货物的质量进行排序，得到第一顺序；根据所述第一顺序，确定第一理货信息，所述第一理货信息包括待下架货物的标识和所述待下架货物所在的货格的标识，所述待下架货物包括所述第一顺序中排名靠前的X种货物作为所述待下架货物，X≥1且为整数。一种可行的设计中，所述X种货物中的最后一个货物为多件，所述根据所述第一顺序，确定第一理货信息之后，还包括：判断所述X种货物中的每个货物全部下架后，所述货架的第一面上的货格中的货物的重量，与所述货架的第二面上的货格中的货物的重量的差值是否小于第一预设值；若所述X种货物中的每个货物全部下架后，所述货架的第一面上的货格中的货物的重量，与所述货架的第二面上的货格中的货物的重量的差值是小于第一预设值，则确定所述X种货物中，最后一个货物全部下架。一种可行的设计中，上述的方法还包括：若所述X种货物中的每个货物全部下架后，所述货架的第一面上的货格中的货物的重量，与所述货架的第二面上的货格中的货物的重量的差值大于或等于第一预设值，则确定所述X种货物中最后一个货物下架的件数，所述件数等于所述差值与单位重量的向下取整值。一种可行的设计中，所述根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称，包括：根据所述货物信息和所述货格信息，获取第二重量差，所述第二重量差是所述货架的上层货格中的货物的重量，与所述货架的低层货格中的货物的重量的差值；若所述第二重量差大于第二阈值，则确定所述货架上的货物重量分布不对称，若所述第二重量差小于或等于所述第二阈值，则确定所述货架上的货物重量分布对称。一种可行的设计中，所述方法还包括：若所述货架上的货物重量分布不对称，则根据第二约束条件，确定第二理货信息，所述第二理货信息包括待移动货物的标识、所述待移动货物所在的货格的标识，以及目的货格的标识，所述第二约束条件包括下述至少一项：所述待移动货物的重量的二倍，大于或等于所述第二重量差减去第二预、预设常数得到的值，第二预设值是所述货架上的货物重量分布对称时，所述货架的上层货格中货物的重量与所述货架下层货格中货物的重量的差值的最大值；理货后所述下层货格的货物的体积小于所述下层货格的最大体积。第二方面，本专利技术实施例提供一种防止货架倾倒的装置，包括：获取模块，用于获取扫描信息，所述扫描信息携带货架上被操作货物的货物信息，以及所述被操作货物对应的货格信息，所述被操作货物包括出库货物和/或入库货物，所述货架设置了多个货格；第一确定模块，用于根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称；推送模块，用于若所述货架上的货物重量分布不对称，则推送提醒信息，所述提醒信息用于指示所述货架上的货物重量分布不对称。一种可行的设计中，所述第一确定模块，用于根据所述货物信息和所述货格信息，获取第一重量差，所述第一重量差是所述货架的第一面上的货格中的货物的重量，与所述货架的第二面上的货格中的货物的重量的差值；若所述第一重量差大于第一阈值，则确定所述货架上的货物重量分布不对称，若所述第一重量差小于或等于所述第一阈值，则确定所述货架上的货物重量分布对称。一种可行的设计中，所述装置还包括：第二确定模块，用于若所述货架上的货物重量分布不对称，则根据第一约束条件，确定第一理货信息，所述第一理货信息包括待下架货物的标识和所述待下架货物所在的货格的标识，所述第一约束条件包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防止货架倾倒的方法，其特征在于，应用于设置了多个货格的货架，该方法包括：/n获取扫描信息，所述扫描信息携带所述货架上被操作货物的货物信息，以及所述被操作货物对应的货格信息，所述被操作货物包括出库货物和/或入库货物；/n根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称；/n若所述货架上的货物重量分布不对称，则推送提醒信息，所述提醒信息用于指示所述货架上的货物重量分布不对称。/n

【技术特征摘要】
1.一种防止货架倾倒的方法，其特征在于，应用于设置了多个货格的货架，该方法包括：
获取扫描信息，所述扫描信息携带所述货架上被操作货物的货物信息，以及所述被操作货物对应的货格信息，所述被操作货物包括出库货物和/或入库货物；
根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称；
若所述货架上的货物重量分布不对称，则推送提醒信息，所述提醒信息用于指示所述货架上的货物重量分布不对称。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述货物信息和所述货格信息，确定所述货架上的货物重量分布是否对称，包括：
根据所述货物信息和所述货格信息，获取第一重量差，所述第一重量差是所述货架的第一面上的货格中的货物的重量，与所述货架的第二面上的货格中的货物的重量的差值；
若所述第一重量差大于第一阈值，则确定所述货架上的货物重量分布不对称，若所述第一重量差小于或等于所述第一阈值，则确定所述货架上的货物重量分布对称。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述货架上的货物重量分布不对称，则根据第一约束条件，确定第一理货信息，所述第一理货信息包括待下架货物的标识和所述待下架货物所在的货格的标识，所述第一约束条件包括下述至少一项：
所述待下架货物的重量大于或等于所述第一重量差与第一预设值的差值，所述第一预设值是所述货架上的货物重量分布对称时，所述第一面上的货物的重量与所述第二面上的货物的重量的差值的最大值；
所述待下架货物的重量小于或等于所述第一重量差与所述第一预设值的和；
所述待下架货物下架后，所述货架的上层货格中的货物的重量，与所述货架的下层货格中的货物的重量的差值，大于或等于第二重量差与第二预设值的差值，所述第二重量差是所述待下架货物下架之前，所述货架的上层货格中的货物的重量，与所述货架的下层货格中的货物的重量的差值，所述第二预设值是所述货架上的货物重量分布对称时，所述货架的上层货格中货物的重量与所述货架下层货格中货物的重量的差值的最大值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述货架上的货物重量分布不对称，则对所述第一面上的货格中的货物根据货物所在货格的层数和货物的质量进行排序，得到第一顺序；
根据所述第一顺序，确定第一理货信息，所述第一理货信息包括待下架货物的标识和所述待下架货物所在的货格的标识，所述待下架货物包括所述第一顺序中排名靠前的X种货物作为所述待下架货物，X≥1且为整数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述X种货物中的最后一个货物为多件，所述根据所述第一顺序，确定第一理货信息之后，还包括：
判断所述X种货物中的每个货物全部下架后，所述货架的第一面上...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈婧楠，韩宁，张安业，曾振，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11