可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备制造方法及图纸

公开了一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。该可移动设备的行驶区域的确定方法包括：基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合；确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合；基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。本申请实施例能够更好地识别体积相对较小的障碍物，进而为可移动设备提供更合理的行驶路线，并且能够更合理地控制可移动设备的行驶速度，从而提高可移动设备的驾乘舒适性。

【技术实现步骤摘要】
可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备
本专利技术涉及图像处理
，具体涉及一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。
技术介绍
对于具备行进类功能的可移动设备，避障技术的重要性不言而喻。尤其在自动驾驶领域，现有避障技术只能识别行人、车辆等体积较大的障碍物，不能识别掀开的井盖、路面坑洼等体积较小的障碍物。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种可移动设备的行驶区域的确定方法、确定装置及电子设备。在一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的行驶区域的确定方法，该可移动设备的行驶区域的确定方法包括：基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合，其中，第一高度信息集合与第一采样点集合一一对应；确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合，其中，第二高度信息集合与第一采样点集合一一对应；基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。在另一方面，本申请实施例提供了一种可移动设备的行驶区域的确定装置，该可移动设备的行驶区域的确定装置包括：第一区域确定模块，用于基于可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；第一高度信息集合确定模块，用于基于第一区域确定第一采样点集合，并确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合，其中，第一高度信息集合与第一采样点集合一一对应；第二高度信息集合确定模块，用于确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合，其中，第二高度信息集合与第一采样点集合一一对应；颠簸度确定模块，用于基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度；行驶区域确定模块，用于基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域。在另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例所提及的可移动设备的行驶区域的确定方法。在另一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器用于执行上述实施例所提及的可移动设备的行驶区域的确定方法。本申请实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定方法，通过基于采集的当前帧图像确定第一区域，并基于第一区域确定第一采样点集合，然后确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合和第二高度信息集合，并基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度，最后基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域的方式，实现了基于采集的当前帧图像来确定可移动设备的行驶区域的目的。由于本申请实施例利用采集的当前帧图像确定第一区域的颠簸度，并根据第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域，因此，与现有可移动设备的行驶区域的确定方法相比，本申请实施例能够更好地识别体积相对较小的障碍物，进而为可移动设备提供更合理的行驶路线，并且能够更合理地控制可移动设备的行驶速度，从而提高可移动设备的驾乘舒适性。附图说明通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。图1是本申请所适用的场景图。图2是本申请一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定方法的流程示意图。图3是本申请另一示例性实施例提供的确定第一采样点集合对应的第一高度信息集合的流程示意图。图4是本申请又一示例性实施例提供的确定第一采样点集合对应的第二高度信息集合的流程示意图。图5是本申请再一示例性实施例提供的基于第二采样点集合确定第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合的流程示意图。图6是本申请再一示例性实施例提供的基于第一高度信息集合和第二高度信息集合确定第一区域的颠簸度的流程示意图。图7是本申请再一示例性实施例提供的根据测距传感器确定第一采样点集合的第一世界坐标参数集合的流程示意图。图8是本申请再一示例性实施例提供的根据测距传感器确定第一采样点集合的第一世界坐标参数集合的流程示意图。图9是本申请再一示例性实施例提供的基于第二采样点集合确定第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合的流程示意图。图10是本申请再一示例性实施例提供的基于第二采样点集合确定第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合的流程示意图。图11是本申请再一示例性实施例提供的基于第一区域的颠簸度确定可移动设备的行驶区域的流程示意图。图12是本申请一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的结构示意图。图13是本申请另一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第一高度信息集合确定模块的结构示意图。图14是本申请又一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第二高度信息集合确定模块的结构示意图。图15是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第二世界坐标参数集合确定单元的结构示意图。图16是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的颠簸度确定模块的结构示意图。图17是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第一世界坐标参数集合确定单元的结构示意图。图18是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第一世界坐标参数集合确定单元的结构示意图。图19是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第二世界坐标参数集合确定单元的结构示意图。图20是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的第二世界坐标参数集合确定单元的结构示意图。图21是本申请再一示例性实施例提供的可移动设备的行驶区域的确定装置的行驶区域确定模块的结构示意图。图22是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述众所周知，对于具备行进类功能的可移动设备，比如具备自动驾驶功能的汽车以及具备自动行走功能的智能机器人等，避障技术是实现行进类功能的重要保障技术。目前，通常基于激光雷达技术来识别可移动设备行驶区域的障碍物。基于激光雷达技术识别障碍物的技术原理为：首先基于激光雷达技术建立高精地图，然后基于高精地图中的点云数据来获取障碍物的距离、方位、高度甚至形状等信息。然而，由于基于激光雷达技术形成的点云数据的稠密度较低，因此，激光雷达技术只能识别体积比较大的障碍物，比如行人、车辆等，不能识别掀开的井盖、路面坑洼等体积较小的障碍物。针对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动设备的行驶区域的确定方法，包括：/n基于所述可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；/n基于所述第一区域确定第一采样点集合，并确定所述第一采样点集合对应的第一高度信息集合，所述第一高度信息集合与所述第一采样点集合一一对应；/n确定所述第一采样点集合对应的第二高度信息集合，所述第二高度信息集合与所述第一采样点集合一一对应；/n基于所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合确定所述第一区域的颠簸度；/n基于所述第一区域的颠簸度确定所述可移动设备的行驶区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种可移动设备的行驶区域的确定方法，包括：
基于所述可移动设备上的图像获取设备采集的当前帧图像确定第一区域；
基于所述第一区域确定第一采样点集合，并确定所述第一采样点集合对应的第一高度信息集合，所述第一高度信息集合与所述第一采样点集合一一对应；
确定所述第一采样点集合对应的第二高度信息集合，所述第二高度信息集合与所述第一采样点集合一一对应；
基于所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合确定所述第一区域的颠簸度；
基于所述第一区域的颠簸度确定所述可移动设备的行驶区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一采样点集合对应的第一高度信息集合，包括：
根据测距传感器确定所述第一采样点集合的第一世界坐标参数集合；
基于所述第一世界坐标参数集合确定所述第一高度信息集合。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第一采样点集合对应的第二高度信息集合，包括：
确定所述第一区域的边界范围；
当所述第一区域的边界范围符合预设条件时，基于所述当前帧图像确定第二区域；
基于所述第二区域确定第二采样点集合；
基于所述第二采样点集合确定所述第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合；
基于所述第二世界坐标参数集合确定所述第二高度信息集合。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二采样点集合确定所述第一采样点集合对应的第二世界坐标参数集合，包括：
基于所述第二采样点集合中的所述第二采样点进行曲面拟合操作，生成拟合曲面；
基于所述拟合曲面和所述第一采样点集合确定所述第二世界坐标参数集合。


5.根据权利要求3所述的方法，还包括：
当所述第一区域的边界范围不符合预设条件时，确定所述可移动设备上的所述图像获取设备在拍摄所述当前帧图像时的仰角数据；
基于所述仰角数据确定所述第二高度信息集合。


6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合确定所述第一区域的颠簸度，包括：
确定所述第一高度信息集合与对应的所述第二高度信息集合之间的多个差值；
基于所述多个差值确定所述第一高度信息集合和所述第二高度信息集合之间的方差参数，以确定所述第一区域的颠簸度。


7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据测距传感器确定所述第一采样点集合的第一世界坐标参数集合，包括：
根据测距传感器确定所述第一采样点集合在N个时刻对应的N个第三世界坐标参数集合；
根据所述N个第三世界坐标参数集合，确定所述第一采样点集合对应的第一世界坐标参数集合。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述N个第三世界...

【专利技术属性】
技术研发人员：李婧，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11