用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术制造技术

本发明专利技术描述了用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术。用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度(HD)地图的技术包括HD地图服务器，用于将可互操作的HD地图片分发给各自主车辆，自主车辆的每个都可被配置成用于利用不同专有格式的专有HD地图片。由此，自主车辆中的每个被配置成用于将可互操作的HD地图片转换为该特定车辆使用的专有格式。另外，每个自主车辆可以通过将传感器数据转换为通用数据结构，使用通用数据集来将众包的传感器数据提交给可互操作的HD地图服务器。

【技术实现步骤摘要】
用于管理自主车辆的可互操作的高清晰度地图的技术
技术介绍
自主车辆是能够感测周围环境并在环境中导航以到达预定目的地的车辆，通常无需来自车辆操作者的进一步输入。为此，自主车辆包括各种传感器(诸如激光、雷达、全球定位系统(GPS)和计算机视觉技术)，以促进导航。并入在自主车辆内的车辆控制系统可以处理传感器数据，以识别适当的导航路径、障碍物、相关标志和其他导航数据。当然，一些“自主”车辆可能是半自动的，并且需要操作员输入、确认和/或监督。高清晰度(HD)地图是自主车辆用来支持车辆的导航的高精度(例如，精确到厘米级)地图。HD地图不同于为车辆驾驶员查看而设计的典型导航地图。例如，HD地图更加精确，具有可实时显示道路的几何形状和动态的多层信息，并且可以不配置成用于视觉显示。典型的HD地图依赖于车辆自身通过众包贡献的道路动态的更新。HD地图通常由HD地图提供者提供给自主车辆，其可以被并入由汽车制造商提供的车辆系统中，并作为片进行通信，其包括特定区域(例如，几平方千米)的导航信息。然而，许多HD地图提供者使用专有HD地图解决方案，使得HD地图无法跨不同的HD地图解决方案和/或车辆制造商来互操作。因此，自主车辆无法使用来自未订阅的HD地图提供者的HD地图信息(无论是可用作片还可用作用于更新现有片的众包数据)，这导致缺少某些区域的HD地图片，因为不同的HD地图提供者覆盖不同的区域。此外，专有HD地图解决方案在众包HD地图中造成了困难，因为对此类数据进行通信的协议虽然有时有用且重要，但对于未订阅的自主车辆却是未知的。此外，HD地图提供者之间的服务质量要求有所不同，这在共享HD地图和信息时造成进一步的困难。附图说明在附图中，以示例方式而不是以限制方式例示出本文中所描述的概念。为说明简单和清楚起见，附图中所例示出的元件不一定是按比例绘制的。在认为适当的情况下，已在多个附图之间重复了附图标记以指示对应的或类似的元素。图1是用于将HD地图分发给自主车辆的系统的至少一个实施例的简化框图；图2是图1的系统的可互操作的HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；图3是图1的系统的边缘HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；图4是能够与图1的系统进行通信以接收HD地图的自主车辆的自主车辆控制系统104的至少一个实施例的简化框图；图5是图1和2的可互操作的HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；图6是图1和3的边缘HD地图服务器的至少一个实施例的简化框图；图7是图4的自主车辆控制系统的环境的至少一个实施例的简化框图；图8是用于获取位置的HD地图片的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图4和7的自主车辆控制系统执行；图9是用于将HD地图数据提供给可互操作的HD地图服务器的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图4和7的自主车辆控制系统执行；图10是用于分发可互操作的HD地图片的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图1、2和5的可互操作的HD地图服务器执行；图11是用于从各种自主车辆获取HD地图数据的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图1、2和5的可互操作的HD地图服务器执行；以及图12是用于与专有HD地图服务器协商服务质量(QOS)要求的方法的至少一个实施例的简化框图，该方法可以由图1、2和5的可互操作的HD地图服务器执行。附图说明尽管本公开的概念易于具有各种修改和替代形式，但是，本公开的特定实施例已作为示例在附图中示出并将在本文中详细描述。然而，应当理解，没有将本公开的概念限制于所公开的特定形式的意图，而相反，意图旨在涵盖符合本公开和所附权利要求书的所有修改、等效方案和替代方案。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“说明性实施例”等的引用指示所描述的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是，每一个实施例可包括或可能不一定包括该特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一个实施例。进一步地，当结合实施例来描述特定的特征、结构或特性时，认为结合无论是否被明确描述的其他实施例来实施此类特征、结构或特性均落在本领域技术人员的知识范围之内。附加地，应当领会，以“A、B和C中的至少一者”的形式包括在列表中的术语可意指(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)。类似地，以“A、B或C中的至少一者”的形式列出的项可以意指(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)。在一些情况下，所公开的实施例能以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的多个实施例也可被实现为由暂态或非暂态机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储于其上的可由一个或多个处理器读取并执行的指令。机器可读存储介质可被具体化为用于以可由机器读取的形式存储或传送信息的任何存储设备、机制或其他物理结构(例如，易失性或非易失性存储器、介质盘、或其他介质设备)。在附图中，一些结构特征或方法特征可按特定布置和/或排序示出。然而，应当领会，此类特定布置和/或排序可能不是必需的。相反，在一些实施例中，能以与在示例性附图中示出的不同的方式和/或次序来布置此类特征。另外，在特定附图中包括结构特征或方法特征不意味着暗示在所有实施例中都需要此类特征，并且在一些实施例中，可以不包括此类特征，或此类特征可以与其他特征相结合。现在参考图1，用于向自主车辆110分发高清晰度(HD)地图的说明性系统包括可互操作的HD地图服务器102、一个或多个专有HD地图服务器104、一个或多个边缘HD地图服务器106以及一个或多个自主车辆110(在图1中标示为车辆110A、110B和110C)。每个自主车辆110可包括相对应的自主车辆控制系统120，用以使用自主车辆110的当前位置的HD片来促进相对应的自主车辆110的自主或半自主导航。然而，自主车辆110(即，车辆110A、110B和110C)中的每个可被配置成用于使用具有彼此不同的专有格式的HD地图片。例如，车辆110A、110B和110C中的每个可被订阅到专有HD地图服务器104中的不同者，该专有HD地图服务器104可以针对其相对应的HD地图片使用不同的专有格式，使得每个自主车辆110不能使用来自任何其他专有HD地图服务器104的HD地图片。由此，如下面更详细地描述的，可互操作的HD地图服务器102被配置成用于维护可被任何自主车辆110使用的可互操作的HD地图片。也就是说，即使每个自主车辆110可以针对其HD地图片使用其自身的专有格式，每个自主车辆110也可以通过将可互操作的HD地图片转换为可由自主车辆110使用的专有HD地图片来利用该可互操作的HD地图片以扩展其覆盖范围(类似于蜂窝网络中的漫游服务，其中移动订户使用国内运营商，但在国内运营商未覆盖的区域也可以使用外国运营商)。另外，因为可互操作的HD地图片利用通用格式，所以自主车辆110中的每个可以参与对HD地图片的众包更新。为此，如下面更详细地讨论的，参与的自主车辆110的自主车辆控制系统120在经过位置的道路1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高清晰度HD地图服务器，所述HD地图服务器包括：/n其中存储有多个可互操作的HD地图片的数据存储，其中所述可互操作的HD地图片中的每个能被多个自主车辆用来执行导航功能，并且其中所述多个自主车辆的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能；以及/n计算电路，用于(i)从所述多个自主车辆中的第一自主车辆接收对可互操作的HD地图片的请求，(ii)基于所述请求从所述数据存储中检索所述可互操作的HD地图片，以及(iii)将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆，以促进对所述第一自主车辆的导航。/n

【技术特征摘要】
20190330 US 16/370,9921.一种高清晰度HD地图服务器，所述HD地图服务器包括：
其中存储有多个可互操作的HD地图片的数据存储，其中所述可互操作的HD地图片中的每个能被多个自主车辆用来执行导航功能，并且其中所述多个自主车辆的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能；以及
计算电路，用于(i)从所述多个自主车辆中的第一自主车辆接收对可互操作的HD地图片的请求，(ii)基于所述请求从所述数据存储中检索所述可互操作的HD地图片，以及(iii)将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆，以促进对所述第一自主车辆的导航。


2.如权利要求1所述的HD地图服务器，其中接收对所述可互操作的HD地图片的请求包括接收能用于从所述多个可互操作的HD地图片中标识所请求的可互操作的HD地图片的标识信息。


3.如权利要求2所述的HD地图服务器，其中接收标识信息包括接收所述第一自主车辆的位置信息，以及
其中检索所述可互操作的HD地图片包括基于所述第一自主车辆的所述位置信息来检索所述可互操作的HD地图片。


4.如权利要求1所述的HD地图服务器，其中所述计算电路进一步用于在将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆之前，证实所述自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务，其中所述专有HD地图服务器根据所述订阅服务向所述自主车辆提供专有HD地图，以及
其中传送所述可互操作的HD地图片包括响应于对所述自主车辆关于所述专有HD地图服务器的所述订阅服务的证实，将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆。


5.如权利要求4所述的HD地图服务器，其中传送所述可互操作的HD地图片包括根据所述HD地图服务器与所述专有HD地图服务器之间的服务质量协议将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆。


6.如权利要求1所述的HD地图服务器，其中所述计算电路进一步用于接收通用数据集，所述通用数据集包括由所述第一自主车辆生成的传感器数据，其中所述传感器数据被转换为相对于所述自主车辆能用的传感器数据的数据结构来说的所述通用数据集的通用数据结构。


7.如权利要求1所述的HD地图服务器，其中所述计算电路进一步：
从所述多个自主车辆中的第二自主车辆接收对所述可互操作的HD地图片的请求，其中所述第二自主车辆被配置成用于利用具有第二专有格式的专有HD地图片，所述第二专有格式不同于能被所述第一自主车辆用来执行导航功能的专有HD地图片的第一专有格式，以及
将所述可互操作的HD地图片传送到所述第二自主车辆，以促进对所述第二自主车辆的导航。


8.一种高清晰度HD地图服务器，所述HD地图服务器包括：
用于接收来自多个自主车辆中的第一自主车辆对可互操作的HD地图片的请求的装置；
用于基于所述请求从存储在HD地图服务器的数据存储中的多个可互操作的HD地图片中检索可互操作的HD地图片的装置，其中所述可互操作的HD地图片中的每个能被多个自主车辆用来执行导航功能，并且其中所述多个自主车辆中的每个被配置成用于利用具有彼此不同的专有格式的不同专有HD地图片来执行导航功能；以及
用于将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆以促进对所述第一自主车辆的导航的装置。


9.如权利要求8所述的HD地图服务器，其中用于接收对所述可互操作的HD地图片的请求的装置包括用于接收能用于从所述多个可互操作的HD地图片中标识所请求的可互操作的HD地图片的标识信息的装置。


10.如权利要求9所述的HD地图服务器，其中用于接收标识信息的装置包括用于接收所述第一自主车辆的位置信息的装置，以及
其中用于检索所述可互操作的HD地图片的装置包括用于基于所述第一自主车辆的所述位置信息来检索所述可互操作的HD地图片的装置。


11.如权利要求8所述的HD地图服务器，进一步包括用于在将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆之前、证实所述自主车辆关于专有HD地图服务器的订阅服务的装置，其中所述专有HD地图服务器根据所述订阅服务向所述自主车辆提供专有HD地图，以及
其中用于传送所述可互操作的HD地图片的装置包括用于响应于对所述自主车辆关于所述专有HD地图服务器的所述订阅服务的证实、将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆的装置。


12.如权利要求11所述的HD地图服务器，其中用于传送所述可互操作的HD地图片的装置包括用于根据所述HD地图服务器与所述专有HD地图服务器之间的服务质量协议将所述可互操作的HD地图片传送到所述第一自主车辆的装置。


13.如权利要求8所述的HD地图服务器，进一步包括用于接收包括由所述第一自主车辆生成的传感器数据的通用数据集的...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·穆斯塔法，S·安纳达拉吉，S·桑达拉拉贾恩，A·L·A·宾海若，J·S·桑卡拉库蒂，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US