马达控制装置制造方法及图纸

一种马达控制装置，其包括：第一控制部，根据从上位装置输入的指令值，对马达进行反馈控制；一个或多个第二控制部，根据对马达的动作进行限制的限制值，对马达进行反馈控制；以及控制切换部，基于限制值与实测值的偏差，选择第一控制部与一个或多个第二控制部之中任一个控制部，作为对马达执行控制输出的控制部。第一控制部包括第一运算部，所述第一运算部基于关于指令值的马达的实测值与指令值的偏差，运算输出至马达的控制值。一个或多个第二控制部分别包括第二运算部，所述第二运算部基于关于限制值的马达的实测值与限制值的偏差，运算输出至马达的控制值。第一运算部及一个或多个第二运算部相互共有控制值的运算式的一部分项。

【技术实现步骤摘要】
马达控制装置
本专利技术涉及一种马达控制装置。
技术介绍
以前，例如，如专利文献1所述，已经知道一种马达控制装置，其基于供给至马达的电流及马达转速，对马达进行反馈控制。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2012-016155号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在专利文献1所述的控制装置中，能够通过电源电压的状态实现马达的动作限制。但是，在如因动作时的过电流等而对马达自身进行动作限制的情况之类，需要基于指令值的控制与基于限制值的控制的实例中，存在动作变得不稳定的情况。例如，在防止马达的过电流的情况下，当判断为超过电流的限制值时，使减少电流的动作开始而使转速下降，然后在电流低于限制值后再次开始使马达转速上升的动作。由于反复进行如上所述每当跨越电流的限制值时就反向的动作，所以存在马达的转速大幅变动，马达的动作变得不稳定的情况。解决问题的手段根据本专利技术的一个实施例，提供一种马达控制装置，对马达的旋转进行控制，所述马达控制装置包括：第一控制部，根据从上位装置输入的指令值，对所述马达进行反馈控制；一个或多个第二控制部，根据对所述马达的动作进行限制的限制值，对所述马达进行反馈控制；以及控制切换部，基于关于所述限制值的所述马达的实测值与所述限制值的偏差，选择所述第一控制部与所述一个或多个第二控制部之中任一个控制部，作为对所述马达执行控制输出的控制部。所述第一控制部包括第一运算部，所述第一运算部基于关于所述指令值的所述马达的实测值与所述指令值的偏差，运算输出至所述马达的控制值。所述一个或多个第二控制部分别包括第二运算部，所述第二运算部基于关于所述限制值的所述马达的实测值与所述限制值的偏差，运算输出至所述马达的控制值。所述第一运算部及所述一个或多个第二运算部相互共有所述控制值的运算式的一部分项。专利技术的效果根据本专利技术的一个实施例，提供一种马达控制装置，在限制动作时也能够使马达稳定动作。附图说明图1是表示第一实施方式的马达控制装置的构成的图。图2是第一实施方式的马达控制装置的动作说明图。图3是第一实施方式的马达控制装置的动作说明图。图4是第一实施方式的马达控制装置的动作说明图。图5是第一实施方式的马达控制装置的动作说明图。图6是表示第一实施方式的变形例的构成的图。图7是第二实施方式的马达控制装置的动作说明图。图8是表示第三实施方式的马达控制装置的构成的图。图9是第三实施方式的马达控制装置的动作说明图。符号的说明1、1A、1B：马达控制装置10：第一控制部12：第一运算部20、30：第二控制部22、32：第二运算部50、50A：控制切换部100：马达CMD：指令值D1、D2、D3：实测值IT：积分项LIMIT、LIMIT1、LIMIT2：限制值Vc：控制值具体实施方式(第一实施方式)如图1所示，马达控制装置1包括第一控制部10、第二控制部20及控制切换部50。马达控制装置1与马达100连接。马达控制装置1对马达100输出控制值Vc，对马达100的动作状态进行控制。第一控制部10根据从上位装置输入的指令值CMD，对马达100进行反馈控制。第二控制部20根据对马达100的动作进行限制的限制值LIMIT，对马达100进行反馈控制。第一控制部10及第二控制部20的输出端子均与马达100连接。即，第一控制部10及第二控制部20与马达100并联连接。控制切换部50与第一控制部10及第二控制部20连接。对控制切换部50，输入第二控制部20的后述减法器21的输出。控制切换部50根据马达100的动作状态，选择第一控制部10与第二控制部20中任一者，切换对马达100的控制。通过控制切换部50的切换动作，输出至马达100的控制值Vc成为从第一控制部10及第二控制部20中任一者输出的控制值。具体地说，控制切换部50基于从马达100输出的关于限制值LIMIT的实测值D2与限制值LIMIT的偏差，对马达100的控制主体，在第一控制部10与第二控制部20之间进行切换。更详细地说，控制切换部50在马达100常规动作的期间，将马达100的控制主体设为第一控制部10。控制切换部50在因为实测值D2超过限制值LIMIT而使马达100限制动作的期间，将马达100的控制主体切换成第二控制部20。指令值CMD与限制值LIMIT的组合在本实施方式的情况下，是马达转速与线圈电流的上限值的组合。另外，指令值CMD与限制值LIMIT的组合并不限定于以上所述。例如，在后述第二实施方式中，是指令值CMD为线圈电流，限制值LIMIT为马达转速的上限值的组合。另外，指令值CMD及限制值LIMIT也可以是马达转速与线圈电流以外的物理量。例如指令值CMD及限制值LIMIT也可以是马达100的扭矩(torque)、马达温度、马达的振动或马达的噪音。在后述第三实施方式中，例示基于指令值CMD及两个限制值LIMIT而动作的马达控制装置。本实施方式的马达100是三相马达。在图1中，省略图示，但马达100包括：马达本体，包括转子及定子；反相电路(invertercircuit)，生成施加至定子的U相、V相、W相的线圈的驱动电流；以及信号生成电路，生成供给至反相电路的脉宽调制(pulsewidthmodulation，PWM)信号。在本实施方式的情况下，从马达控制装置1输出至马达100的控制值Vc是表示输入至马达100的信号生成电路的电流控制信号的值。另外，所述马达100的构成是一例，也可以采用其它构成。马达100包括检测部101，所述检测部101检测关于指令值CMD的马达的状态，并输出至第一控制部10作为实测值D1。在指令值CMD是马达转速的本实施方式中，检测部101是检测马达转速的转速检测部。作为转速检测部，例如，可以设为包括如下构件的构成：霍尔元件等位置传感器，在马达本体中检测转子位置；以及转速运算部，基于位置传感器的输出算出马达转速。用于转速检测部的位置传感器也可以是磁阻元件、分解器(resolver)或编码器(encoder)。马达100包括检测部102，所述检测部102检测关于限制值LIMIT的马达的状态，并输出至第二控制部20作为实测值D2。在限制值LIMIT是线圈电流的上限值的本实施方式中，检测部102是检测供给至线圈的电流的电流检测部。作为电流检测部，例如，能够设为包括如下构件的构成：分流电阻(shuntresistance)，与马达100的反相电路的输出端子连接；以及检测电路，检测流入至分流电阻的电流。第一控制部10包括减法器11及第一运算部12。减法器11算出关于指令值CMD的马达的实测值D1与指令值CMD的偏差。减法器11的输出端子与第一运算部12连接。第一运算部12基于经减法器11算出的偏差，运算输出至马达100的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达控制装置，对马达的旋转进行控制，所述马达控制装置包括：/n第一控制部，根据从上位装置输入的指令值，对所述马达进行反馈控制；/n一个或多个第二控制部，根据对所述马达的动作进行限制的限制值，对所述马达进行反馈控制；以及/n控制切换部，基于关于所述限制值的所述马达的实测值与所述限制值的偏差，选择所述第一控制部与所述一个或多个第二控制部之中任一个控制部，作为对所述马达执行控制输出的控制部，/n其中所述第一控制部包括第一运算部，所述第一运算部基于关于所述指令值的所述马达的实测值与所述指令值的偏差，运算输出至所述马达的控制值，/n所述一个或多个第二控制部分别包括第二运算部，所述第二运算部基于关于所述限制值的所述马达的实测值与所述限制值的偏差，运算输出至所述马达的控制值，/n所述第一运算部及所述一个或多个第二运算部相互共有所述控制值的运算式的一部分项。/n

【技术特征摘要】
20190329 JP 2019-0687461.一种马达控制装置，对马达的旋转进行控制，所述马达控制装置包括：
第一控制部，根据从上位装置输入的指令值，对所述马达进行反馈控制；
一个或多个第二控制部，根据对所述马达的动作进行限制的限制值，对所述马达进行反馈控制；以及
控制切换部，基于关于所述限制值的所述马达的实测值与所述限制值的偏差，选择所述第一控制部与所述一个或多个第二控制部之中任一个控制部，作为对所述马达执行控制输出的控制部，
其中所述第一控制部包括第一运算部，所述第一运算部基于关于所述指令值的所述马达的实测值与所述指令值的偏差，运算输出至所述马达的控制值，
所述一个或多个第二控制部分别包括第二运算部，所述第二运算部基于关于所述限制值的所述马达的实测值与所述限制值的偏差，运算输出至所述马达的控制值，
所述第一运算部及所述一个或多个第二运算部相互共有所述控制值的运算式的一部分项。


2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中
所述第一运算部及所述一个或多个第二运算部是运算比例积分控制或比例积分微分控制的控制值的运算部，
所述第一运算部及所述一个或多个第二运算部相互共有所述控制值的积分项。


3.根据权利要求1所述的马达控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤圭，
申请(专利权)人：日本电产东测株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP