三维点云处理方法、三维点云处理模型训练方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了三维点云处理方法、三维点云处理模型训练方法及装置，涉及人工智能、计算机视觉、深度学习、智能交通等领域。具体实现方案为：将三维点云输入预先训练的三维点云处理模型，三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；第一子模型被配置为接收三维点云，将三维点云进行旋转，并将旋转后的三维点云输入第二子模型；第二子模型被配置为对旋转后的三维点云进行处理，得到处理结果；获取三维点云处理模型输出的处理结果。解决了现有技术中对于三维点云旋转的复杂处理的问题，提高了三维点云旋转的准确度。

【技术实现步骤摘要】
三维点云处理方法、三维点云处理模型训练方法及装置
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及人工智能、计算机视觉、深度学习、智能交通等领域。
技术介绍
随着工业界中3D传感器的广泛使用，围绕三维点云的应用越来越多。基于三维点云的数据表示成为三维点云应用上的核心技术。尤其是随着深度学习的兴起，寻找更好的三维点云特征表示，在自动驾驶、机器人等领域发挥更加重要的作用。其中，三维点云的旋转不变形的研究在三维点云特征表示中具有重要意义。典型的应用在机器手臂对象抓取和自动驾驶对象检测项目中。如果对象的角度未知，则无法获取到一个对三维点云进行处理的最佳角度，会对处理带来困难。
技术实现思路
本申请提供了一种三维点云处理方法、三维点云处理模型训练方法及装置、设备以及存储介质。根据本申请的一方面，提供了一种三维点云处理的方法，包括：将三维点云输入预先训练的三维点云处理模型，三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；第一子模型被配置为接收三维点云，将三维点云进行旋转，并将旋转后的三维点云输入第二子模型；>第二子模型被配置为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维点云处理的方法，包括：/n将三维点云输入预先训练的三维点云处理模型，所述三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；/n所述第一子模型被配置为接收三维点云，将所述三维点云进行旋转，并将旋转后的所述三维点云输入所述第二子模型；/n所述第二子模型被配置为对所述旋转后的三维点云进行处理，得到处理结果；/n获取所述三维点云处理模型输出的所述处理结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维点云处理的方法，包括：
将三维点云输入预先训练的三维点云处理模型，所述三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；
所述第一子模型被配置为接收三维点云，将所述三维点云进行旋转，并将旋转后的所述三维点云输入所述第二子模型；
所述第二子模型被配置为对所述旋转后的三维点云进行处理，得到处理结果；
获取所述三维点云处理模型输出的所述处理结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述三维点云进行旋转，包括；
将接收的三维点云转换至圆柱坐标系下，得到所述圆柱坐标系下的第一三维点云；
利用所述第一子模型中的角度调整参数对所述圆柱坐标系下的第一三维点云的旋转角度进行调整，得到调整后的旋转角度；
根据所述调整后的旋转角度对所述圆柱坐标系下的所述第一三维点云进行旋转。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述圆柱坐标系包括：由xy平面的二维极坐标系向z轴延伸的第一圆柱坐标系、由xz平面的二维极坐标系向y轴延伸的第二圆柱坐标系和由yz平面的二维极坐标系向x轴延伸的第三圆柱坐标系；
所述利用所述第一子模型中的角度调整参数对所述圆柱坐标系下的三维点云的旋转角度进行调整，得到调整后的旋转角度，包括：
将所述第一三维点云分别在所述第一圆柱坐标系、所述第二圆柱坐标系和所述第三圆柱坐标系进行二维映射，得到所述第一圆柱坐标系、所述第二圆柱坐标系和所述第三圆柱坐标系下的二维点云；
利用所述第一子模型中的角度调整参数分别对映射至所述第一圆柱坐标系、所述第二圆柱坐标系和所述第三圆柱坐标系下的二维点云的旋转角度调整，对应得到调整后的x轴方向、y轴方向和z轴方向的旋转角度；
将所述调整后的x轴方向、y轴方向和z轴方向的旋转角度作为所述第一三维点云在所述圆柱坐标系下的旋转角度。


4.根据权利要求2或3所述的方法，还包括：对所述圆柱坐标系下的三维点云进行栅格化处理；
将所述栅格化处理后的三维点云作为所述第一三维点云。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述旋转后的三维点云进行处理，包括：
从旋转后的所述三维点云中提取特征；
根据所述特征进行处理，得到处理结果。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述处理结果包括：所述三维点云的分类结果、所述三维点云的分割结果和所述三维点云的检测结果中的至少一种。


7.一种三维点云处理模型的训练方法，包括：
将三维点云样本输入待训练的三维点云处理模型，所述待训练的三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；
所述第一子模型被配置为接收三维点云样本，将所述三维点云样本进行旋转，并将旋转后的三维点云样本输入所述第二子模型；
所述第二子模型被配置为对所述旋转后的三维点云样本进行处理，得到处理结果的预测值；
根据所述处理结果的预测值及处理结果的真实值对所述待训练的三维点云处理模型进行训练，直至所述处理结果的预测值与处理结果的真实值的误差在允许范围内。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述将所述三维点云样本进行旋转，包括；
将接收的三维点云样本转换至圆柱坐标系下，得到所述圆柱坐标系下的第一三维点云样本；
利用所述第一子模型中的角度调整参数对圆柱坐标系下的第一三维点云样本的旋转角度进行调整，得到调整后的旋转角度；
根据所述调整后的旋转角度对所述圆柱坐标系下的所述第一三维点云样本进行旋转。


9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述圆柱坐标系包括：由xy平面的二维极坐标系向z轴延伸的第一圆柱坐标系、由xz平面的二维极坐标系向y轴延伸的第二圆柱坐标系和由yz平面的二维极坐标系向x轴延伸的第三圆柱坐标系；
利用所述第一子模型中的角度调整参数对所述圆柱坐标系下的第一三维点云样本的旋转角度进行调整，得到调整后的旋转角度，包括：
将所述第一三维点云样本分别在所述第一圆柱坐标系、所述第二圆柱坐标系、所述第三圆柱坐标系进行二维映射，得到所述第一圆柱坐标系、所述第二圆柱坐标系和所述第三圆柱坐标系下的所述三维点云样本所对应的二维点云；
利用所述第一子模型中的角度调整参数分别对映射至所述第一圆柱坐标系、所述第二圆柱坐标系和所述第三圆柱坐标系下的所述三维点云样本所对应的二维点云的旋转角度调整，对应得到调整后的x轴方向、y轴方向和z轴方向的旋转角度；
将所述调整后的x轴方向、y轴方向和z轴方向的旋转角度作为所述第一三维点云样本在所述圆柱坐标系下的旋转角度。


10.一种三维点云处理的装置，包括：
三维点云输入模块，用于将三维点云输入预先训练的三维点云处理模型，所述三维点云处理模型包括第一子模型和第二子模型；
所述第一子模型被配置为接收三维点云，将所述三维点云进行旋转，并将旋转后的所述三维点云输入所述第二子模型；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：方进，周定富，宋希彬，张良俊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11