测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像属性，通过航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间等属性，以多个维度对航拍图像的质量进行评估检测，当航拍图像不满足任意一个条件时，即确定该航拍图像为不合格图像，同时根据不合格的图像所占比例或数量对该架次的质量进行评估，当航拍架次中连续的不合格图像数量达到阈值或不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，利用航拍图像的属性对图像质量进行检测，克服了没有像控点对图像质量检测的影响，无须人工质检，减少质检人员的工作，确定有问题的架次，提高内业和外业的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及无人机测绘
，具体涉及一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前最新的免像控测绘无人机由于精度高，所以对无人机的飞行姿态和RTK精度要求更高，但无人机在天上还是会受天气和环境的影响飞行姿态、RTK信号和照片的明亮度。由于硬件设备损坏和环境影响，容易出现航拍精度不佳或影像拉花等情况需要人工质检，但免像控测绘没有设置检查点所以人工质检只能以架次与架次之间的边界进行对比，这样上中下左右架次之间的其中一个架次出现问题，不能判断出是哪个架次出问题，重新航测也只能全部架次重飞，浪费人力物力。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有的航拍测绘无法精确地确定出现问题的航拍图像或航拍架次等问题。本专利技术采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供了一种测绘无人机成果检测方法，所述测绘无人机成果检测方法包括：获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；当所述航拍架次中所述图像序号为连续的所述不合格图像数量达到阈值时，或者所述不合格图像所占比例达到预设比例时，确定所述航拍架次不合格。进一步地，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤包括：当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤包括：当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤包括：当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，所述预设姿态角度范围包括预设偏航角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：当所述偏航角处于所述预设偏航角范围外时，将所述航拍图像删除以避免影响整个航拍架次航拍图像的质量评估。进一步地，所述预设姿态角度范围包括预设俯仰角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：当所述俯仰角处于所述预设俯仰角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，所述预设姿态角度范围包括预设翻滚角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：当所述翻滚角处于所述预设翻滚角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像步骤之后，所述方法还包括：生成报错信息以进行显示，所述报错信息包括所述不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。第二方面，本专利技术还提供了一种测绘无人机成果检测装置，所述测绘无人机成果检测装置用于执行上述的测绘无人机成果检测方法，所述测绘无人机成果检测装置包括：获取模块，用于获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；处理模块，用于根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；所述处理模块还用于当所述航拍架次中存在第一预设数量张所述图像序号为连续的所述不合格图像时，或者所述不合格图像所占比例达到第一预设比例时，确定所述航拍架次不合格。进一步地，所述处理模块用于当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，所述处理模块用于当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；所述处理模块用于当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。进一步地，所述处理模块还用于生成报错信息以进行显示，所述报错信息包括所述不合格图像的航拍架次、图像序号及图像属性。第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序指令，以实现如上所述的测绘无人机成果检测方法的步骤。第四方面，本专利技术还提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如上所述的测绘无人机成果检测方法的步骤。相对于现有技术，本专利技术提供的一种测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质具有如下有益效果：本专利技术提供的测绘无人机成果检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，图像信息包括图像序号及图像属性，图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；根据无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间中的任意一种属性，确定多个航拍图像中的不合格图像；当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，通过航拍图像的无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间等属性，以多个维度对航拍图像的质量进行评估检测，当航拍图像不满足任意一个条件时，均可确定该航拍图像为不合格图像，同时根据航拍架次中不合格的图像所占比例或数量对该航拍架次的质量进行评估检测，当航拍架次中图像序号为连续的不合格图像数量达到阈值时，或者不合格图像所占比例达到预设比例时，确定航拍架次不合格，利用航拍图像的属性对图像质量进行检测，克服了没有像控点对图像质量检测的影响，无须人工质检，减少质检人员的工作，确定有问题的架次，提高内业和外业的作业效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本专利技术提供的一种电子设备的示意图。图2示出了本实施例提供的一种测绘无人机成果检测方法的流程示意图。图3示出了无人机姿态角度的示意图。图4示出了本实施例提供的另一种测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述测绘无人机成果检测方法包括：/n获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；/n根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；/n当所述航拍架次中所述图像序号为连续的所述不合格图像数量达到阈值时，或者所述不合格图像所占比例达到预设比例时，确定所述航拍架次不合格。/n

【技术特征摘要】
1.一种测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述测绘无人机成果检测方法包括：
获取航拍架次中的每一张航拍图像的图像信息，所述图像信息包括图像序号及图像属性，所述图像属性包括无人机姿态角度、RTK时延以及快门时间；
根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像；
当所述航拍架次中所述图像序号为连续的所述不合格图像数量达到阈值时，或者所述不合格图像所占比例达到预设比例时，确定所述航拍架次不合格。


2.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤，包括：
当所述航拍图像的RTK时延大于预设时延或所述RTK时延为无服务时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。


3.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤，包括：
当所述航拍图像的快门时间小于预设时长时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。


4.根据权利要求1所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述无人机姿态角度包括偏航角、俯仰角及翻滚角；根据所述无人机姿态角度、所述RTK时延以及所述快门时间中的任意一种属性，确定多个所述航拍图像中的不合格图像的步骤，包括：
当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。


5.根据权利要求4所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述预设姿态角度范围包括预设偏航角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述偏航角处于所述预设偏航角范围外时，将所述航拍图像删除以避免影响整个航拍架次航拍图像的质量评估。


6.根据权利要求4所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述预设姿态角度范围包括预设俯仰角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像的步骤包括：
当所述俯仰角处于所述预设俯仰角范围外时，确定所述航拍图像为所述不合格图像。


7.根据权利要求4所述的测绘无人机成果检测方法，其特征在于，所述预设姿态角度范围包括预设翻滚角范围，当任意一种所述无人机姿态角度处于预设姿态角度范围之外时，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑棣元，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44