一种泵车多臂协同控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种泵车多臂协同控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量；根据获取的当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量，计算出流量总供需比；根据计算出的流量总供需比，判断出流量是否满足需求；根据判断结果，得出实际控制电流。本发明专利技术提供的泵车多臂协同控制方法及系统，不增加硬件、不增加故障率，控制运算简单可靠；多臂同时动作时，可保证各节臂运动速比大致相同，不会出现各节臂动作不均甚至不动的情况；不受动作臂架数量限制、不受臂架姿态影响，适用性强、可满足各种情况需求。

【技术实现步骤摘要】
一种泵车多臂协同控制方法及系统
本专利技术涉及机械控制领域，尤其公开了一种泵车多臂协同控制方法及系统。
技术介绍
混凝土泵车设备广泛用于混凝土浇筑施工，其主要原理是利用汽车底盘动力、控制器控制、液压系统传动，将混凝土从设备料斗处沿臂架输送管泵送至目标点。为了布料的灵活性，一般泵车臂架会由多节(常见4到7节臂)和回转台组成，每节臂独立操作，独立运动。实际上，由于底盘功率和油泵排量限制，给臂架供的油的流量是有限的。由于液压系统优先低压力负载的特性，以及动静摩擦力的不同，就可能导致同时操作多节臂时，由于流量不够而有的臂架不做动作，而有臂架则动作很快。为了解决这一技术问题，目前现有方案一是通过计算臂架需求流量和油泵供给流量，当供小于求时提高发动机转速来提高供给。若转速加到最大还不能满足，则根据供需比等比例降低每节臂的控制电流来缩减需求。现有方案二是通过在每节臂架上安装倾角传感器，根据臂架角度变化速度来调整每节臂的控制电流，从而避免有的臂动作过快有的动作过慢或不动的情况。现有方案一在部分情况可以起到作用，但是由于不同臂架的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泵车多臂协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量；/n根据获取的当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量，计算出流量总供需比；/n根据计算出的流量总供需比，判断出流量是否满足需求；/n根据判断结果，得出实际控制电流。/n

【技术特征摘要】
1.一种泵车多臂协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量；
根据获取的当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量，计算出流量总供需比；
根据计算出的流量总供需比，判断出流量是否满足需求；
根据判断结果，得出实际控制电流。


2.如权利要求1所述的泵车多臂协同控制方法，其特征在于，
所述获取当前臂架需求总流量的步骤包括：
所述获取当前臂架需求总流量和当前油泵供给流量的步骤包括：
获取当前每节臂臂架/回转的遥控器手柄开度和每节臂对应的液压比例阀最大流量；
根据获取的遥控器手柄开度和液压比例阀最大流量，计算出当前臂架需求总流量；
获取当前油泵排量和发动机转速；
根据获取的当前油泵排量和发动机转速，计算出当前油泵供给流量。


3.如权利要求1所述的泵车多臂协同控制方法，其特征在于，
所述流量总供需比通过下式计算出：
K0＝Q0/Qn
其中，Qi为每节臂对应的液压比例阀最大流量，Qn为当前油泵供给总流量。


4.如权利要求1所述的泵车多臂协同控制方法，其特征在于，
所述根据计算出的流量总供需比，判断出流量是否满足需求的步骤包括：
将计算出的流量总供需比与预设的流量阈值进行比较；
若计算出的流量总供需比大于预设的流量阈值，则说明流量供大于求；
若计算出的流量总供需比小于预设的流量阈值，则说明流量供小于求。


5.如权利要求1所述的泵车多臂协同控制方法，其特征在于，
所述根据判断结果，得出实际控制电流的步骤包括：
若识别到流量供大于求，则控制各节臂按实际需求电流输出；
若识别到流量供小于求，则求出流量需求占比系数；根据求出的流量需求占比系数，控制各节臂按最终输出电流输出。


6.如权利要求5所述的泵车多臂协同控制方法，其特征在于，
所述实际需求电流通过下式...

【专利技术属性】
技术研发人员：王帅，李祥科，余梦狄，刘柯淼，
申请(专利权)人：湖南库特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43