一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及定位技术领域，公开了一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备。该方法包括：获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据，该六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；根据三轴角度数据对三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；根据目标加速度数据，识别智能设备在楼层间移动过程的目标移动方式；其中，目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。实施本发明专利技术实施例，能够实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测。

【技术实现步骤摘要】
一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备
本专利技术涉及定位
，具体涉及一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备。
技术介绍
如今，市面上的智能设备基本上都具有定位功能，且定位功能越来越完善，不仅可以基于全球卫星(GlobalPositioningSystem，GPS)系统来实现室外定位，也可以基于蓝牙或Wi-Fi等无线网络信号实现室内定位。在室内定位方面，通常还可以对智能设备在室内的运动状态进行识别，比如，识别智能设备在某一楼层内活动、上楼或下楼等运动状态。但是，现有技术中针对上楼或下楼等运动状态的识别，通常只是单纯地解决针对处于上楼或下楼状态的判定，而无法精确识别是采用何种方式进行上楼或下楼的，常常无法满足用户关于运动检测的需求。可见，现有技术中无法实现对楼层间移动方式的识别，无法提供更精确的运动检测。
技术实现思路
针对上述缺陷，本专利技术实施例公开了一种楼层间移动方式的识别方法、装置及智能设备，能够实现对楼层间移动方式的识别，进而提供更精确的运动检测。本专利技术实施例第一方面公开一种楼层间移动方式的识别方法，包括：获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，所述方法还包括：获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；或者，将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：判断所述水平加速度是否趋向于零；若趋向于零，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；若不是趋向于零，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；若不小于第一预设变化量，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；若小于第一预设变化量，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第一方面中，所述根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；若达到第二预设变化量，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；若未达到第二预设变化量，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。本专利技术实施例第二方面公开一种楼层间移动方式的识别装置，包括：第一获取单元，用于获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；校正单元，用于根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；识别单元，用于根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，，还包括：第二获取单元，用于在所述识别单元根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；第三获取单元，用于获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；确定单元，用于根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述识别单元包括：第一识别子单元，用于根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；或者，所述识别单元包括：叠加子单元，用于将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；第二识别子单元，用于根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第二识别子单元包括：第一判断模块，用于判断所述水平加速度是否趋向于零；第一识别模块，用于在所述第一判断模块判断出所述水平加速度趋向于零时，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断出所述水平加速度不是趋向于零时，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；所述第一识别模块，还用于在所述第二判断模块判断出所述方向变化量不小于所述第一预设变化量时，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；第三判断模块，用于在所述第二判断模块判断出所述方向变化量小于所述第一预设变化量时，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；第二识别模块，用于在所述第三判断模块判断出发生反复变化时，识别所述目标移动方式为爬楼梯；第三识别模块，用于在所述第三判断模块判断出未发生反复变化时，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述第一识别子单元包括：第四判断模块，用于判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；第四识别模块，用于在所述第四判断模块判断出所述大小变化量达到所述第二预设变化量时，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；第五判断模块，用于在所述第四判断模块判断出所述大小变化量未达到所述第二预设变化量时，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；第五识别模块，用于在所述第五判断模块判断出发生反复变化时，识别所述目标移动方式为爬楼梯；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种楼层间移动方式的识别方法，其特征在于，包括：/n获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；/n根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；/n根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。/n

【技术特征摘要】
1.一种楼层间移动方式的识别方法，其特征在于，包括：
获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；
根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；
根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式之后，所述方法还包括：
获取所述智能设备所在的楼栋信息以及目的地楼层单元信息；
获取所述智能设备经历所述楼层间移动过程后所在的楼层信息；
根据所述楼栋信息、所述楼层信息、所述目标移动方式和所述目的地楼层单元信息，确定出路线引导信息并发送至所述智能设备。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标加速度数据包括X轴加速度、Y轴加速度和Z轴加速度；所述根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：
根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；或者，
将所述X轴加速度和所述Y轴加速度进行叠加，获得水平加速度；
根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：
判断所述水平加速度是否趋向于零；
若趋向于零，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；
若不是趋向于零，判断所述水平加速度的方向变化量是否小于第一预设变化量；
若不小于第一预设变化量，识别所述目标移动方式为乘坐直梯；
若小于第一预设变化量，判断所述水平加速度的大小是否发生反复变化；
若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；
若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述Z轴加速度，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式，包括：
判断所述Z轴加速度的大小变化量是否达到第二预设变化量；
若达到第二预设变化量，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式为乘坐直梯；
若未达到第二预设变化量，判断所述Z轴加速度的大小是否发生反复变化；若发生反复变化，识别所述目标移动方式为爬楼梯；
若未发生反复变化，识别所述目标移动方式为乘坐扶梯。


6.一种楼层间移动方式的识别装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取在智能设备的楼层间移动过程中采集到的六轴传感数据；所述六轴传感数据包括三轴角度数据和三轴加速度数据；
校正单元，用于根据所述三轴角度数据对所述三轴加速度数据进行校正，以获得目标加速度数据；
识别单元，用于根据所述目标加速度数据，识别所述智能设备在所述楼层间移动过程的目标移动方式；所述目标移动方式包括爬楼梯、乘坐扶梯或乘坐直梯。


7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梦岩，
申请(专利权)人：广东小天才科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44