一种惯性导航数据传输方法及装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法及装置，涉及数据处理技术领域，方法包括：移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。车辆惯性传感器采集的惯性导航数据的精度也高于移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，进而通过车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航数据的精度相较于现有技术得到了提升。

【技术实现步骤摘要】
一种惯性导航数据传输方法及装置
本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种惯性导航数据传输方法及装置。
技术介绍
随着智能交通技术的不断发展，用户对于车辆的依赖程度变得越来越高。在用户选择车辆作为交通工具出行时，用户通常选择使用移动终端对车辆进行导航规划，便于用户进行驾驶。用户使用移动终端对车辆进行导航规划时，通常需要移动终端与GPS或者其它卫星导航系统进行通信，但是当车辆行驶在隧道、地库、高楼遮挡物等卫星导航定位的盲区时，则车辆中的移动终端则无法接收到卫星导航信号，从而无法确定移动终端的位置、移动方向、速度等信息，导致会出现无法对车辆进行导航引导的情况。为解决上述问题，现有技术中会结合惯性导航系统对车辆进行导航规划，通过安装在移动终端上陀螺仪和加速度计来测定移动终端的位置。但是由于移动终端的陀螺仪和加速度计的稳定性差，导致现有技术中根据惯性导航系统进行导航规划的导航精度低。申请内容本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法及装置，用以提高根据惯性导航系统进行导航规划的导航精度。一方面，本申请实施例提供一种惯性导航数据传输方法，包括：移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；移动终端操作系统将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。一方面，本申请实施例提供一种惯性导航数据传输装置，包括：获取单元，用于在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；发送单元，用于将获取的惯性导航数据发送给导航应用，惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。一方面，本申请实施例提供一种导航控制方法，包括：根据任一种惯性导航数据传输方法获得惯性导航数据；根据所述惯性导航数据进行导航控制。一方面，本申请实施例提供一种导航控制装置，包括：数据获取模块，通过任一种惯性导航数据传输装置，获取惯性导航数据；导航模块，根据所述惯性导航数据进行导航。可选的，所述获取单元具体用于：通过位于所述移动终端操作系统的库层中的硬件抽象HAL层的终端直达D2D传感器服务接收述车辆控制系统通过所述终端直通D2D技术发送的所述惯性导航数据，并通过框架层的事件总线将所述惯性导航数据发送给位于所述移动终端操作系统的框架层的传感器服务。一方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现上述任一种惯性导航数据传输方法或者导航控制方法的步骤。一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当程序在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述任一种惯性导航数据传输方法或者导航控制方法的步骤。本申请实施例提供的惯性导航数据传输方法，在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，不使用移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，而是通过车辆控制系统获取了车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，导航应用根据车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航规划。在本申请实施例中，由于移动终端受限于汽车车体屏蔽作用会造成移动终端的惯性传感器稳定性差的问题，进而影响了通过移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据的精度。所以在本申请实施例中，在移动终端的导航应用需要获取移动终端的惯性导航数据时，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，车辆惯性传感器相较于移动终端的惯性传感器，运行于更加稳定的环境，所以车辆惯性传感器采集的惯性导航数据的精度也高于移动终端的惯性传感器采集的惯性导航数据，进而通过车辆惯性传感器采集的惯性导航数据进行导航数据的精度相较于现有技术得到了提升。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输方法的应用场景示意图；图2为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种D2D通信场景意图；图4为本申请实施例提供的一种D2D通信流程的示意图；图5(a)为本申请实施例提供的一种移动终端操作系统与车辆控制系统之间数据交互流程示意图；图5(b)为本申请实施例提供的一种移动终端操作系统与车辆控制系统之间数据交互流程示意图；图6为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输方法的具体应用场景示意图；图7为本申请实施例提供的一种惯性导航数据传输装置的结构示意图；图8为本申请实施例提供的一种导航控制装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。为了方便理解，下面对本申请实施例中涉及的名词进行解释：惯性导航(inertialnavigation)：通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置，具体的可以通过陀螺仪和加速度计的测量数据，确定运载体在惯性参考坐标系中的运动，同时也能够计算出运载体在惯性参考坐标系中的位置。卫星导航(Satellitenavigation)：是指采用导航卫星对地面、海洋、空中和空间用户进行导航定位的技术。由于卫星的位置精确可知，在卫星导航观测中，卫星到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗卫星，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。移动终端：指可以在移动中使用的计算机设备，广义的讲包括手机、笔记本、平板电脑、POS机甚至包括车载电脑。操作系统：是管理计算机硬件与软件资源的计算机程序，同时也是计算机系统的内核与基石。操作系统需要处理如管理与配置内存、决定系统资源供需的优先次序、控制输入设备与输出设备、操作网络与管理文件系统等基本事务。操作系统也提供一个让用户与系统交互的操作界面。移动终端的操作系统主要有安卓(Android)系统以及iOS系统。D2D(Device-to-Device)：终端直通技术，D2D通信技术是指两个对等的用户节点之间直接进行通信的一种通信方式。在由D2D通信用户组成的分散式网路中，每个用户节点都能发送和接收信号，并具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性导航数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：/n移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；/n所述移动终端操作系统将获取的所述惯性导航数据发送给所述导航应用，所述惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种惯性导航数据传输方法，其特征在于，所述方法包括：
移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据；
所述移动终端操作系统将获取的所述惯性导航数据发送给所述导航应用，所述惯性导航数据用于对车辆进行导航规划。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据，包括：
所述移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过终端直通D2D技术将所述惯性导航数据获取请求发送给所述车辆控制系统；
接收所述车辆控制系统通过所述终端直通D2D技术发送的惯性导航数据，所述惯性导航数据为所述车辆惯性传感器采集的。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述导航应用运行于所述移动终端的应用层中，所述移动终端操作系统在接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求后，通过终端直通D2D技术将所述惯性导航数据获取请求发送给所述车辆控制系统，包括：
位于所述移动终端操作系统的框架层的传感器服务在接收到所述导航应用通过所述应用层发送的惯性导航数据获取请求后，将所述惯性导航数据获取请求发送给框架层的事件总线调用库层中的硬件抽象HAL层的终端直达D2D传感器服务，所述终端直达D2D传感器服务将所述惯性导航数据获取请求通过所述终端直通D2D技术发送给所述车辆控制系统。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收所述车辆控制系统通过所述终端直通D2D技术发送的惯性导航数据，包括：
位于所述移动终端操作系统的库层中的硬件抽象HAL层的终端直达D2D传感器服务接收述车辆控制系统通过所述终端直通D2D技术发送的所述惯性导航数据，并通过框架层的事件总线将所述惯性导航数据发送给位于所述移动终端操作系统的框架层的传感器服务。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动终端操作系统接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求之前，还包括：
所述移动终端操作系统接收所述导航应用发送的卫星导航数据获取请求；
所述移动终端操作系统根据所述卫星导航数据获取请求确定对应的卫星导航数据；
所述移动终端操作系统确定所述卫星导航数据不能满足导航精度要求时，向所述导航应用发送未能获取满足导航精度要求的卫星导航数据的应答消息；所述移动终端操作系统接收到导航应用发送的惯性导航数据获取请求，包括：
所述移动终端操作系统接收的所述惯性导航数据获取请求是所述导航应用根据所述应答消息发送的。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车辆控制系统获取车辆惯性传感器采集的惯性导航数据之...

【专利技术属性】
技术研发人员：常铖，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44