播撒匀度确定方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供了一种播撒匀度确定方法及相关装置，播撒匀度确定方法包括：根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置；根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域的范围确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量。通过毫米波雷达测定播撒颗粒物的初始速度及加速度，结合播撒设备的位置确定播撒颗粒物相对于毫米波雷达的初始位置，根据初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置，从而可以根据播撒目标区域的范围以及每一颗播撒颗粒物的落点位置确定播撒匀度。

【技术实现步骤摘要】
播撒匀度确定方法及相关装置
本申请涉及控制检测领域，具体而言，涉及一种播撒匀度确定方法及相关装置。
技术介绍
随着科技的发展与社会的进步，各个行业的自动化程度越来越高，例如在植保作业领域，目前的播撒作业任务越来越多的由无人机、无人车或无人船等作业设备来完成作业。目前，作业设备在进行播撒作业任务时，通常是将存储在容器单元的颗粒物通过播撒装置进行播撒，进而完成播撒作业任务。然而，现有的作业设备在进行播撒时，其实际仅能根据作业区域的总面积及播撒的种子或肥料等播撒颗粒物的总量进行播撒匀度的粗略估算，无法保证播撒匀度的准确性。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种播撒匀度确定方法及相关装置，以能够准确、稳定地检测出播撒装置所播撒出去的颗粒物的落点位置及播撒匀度或播撒匀度。本申请采用的技术方案如下：第一方面，本申请提供了一种播撒匀度确定方法，所述播撒匀度确定方法应用于播撒设备，所述方法包括：根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置；根据所述播撒颗粒物的落点位置以及、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。进一步地，所述播撒设备包括播撒装置以及毫米波雷达，所述毫米波雷达设置于所述播撒装置的播撒出口，用以检测所述播撒颗粒物的速度及加速度，在根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置步骤之前，所述方法还包括：获取所述播撒颗粒物的初始位置，所述播撒颗粒物的初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的相对于所述毫米波雷达的位置；获取所述播撒颗粒物的初始速度及加速度，所述播撒颗粒物的初始速度及加速度为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。进一步地，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置以及、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度的步骤包括：根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；根据所述预设定的播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量及所述预设定的播撒目标区域与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。进一步地，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量，包括：根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。进一步地，所述根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度，确定所述播撒颗粒物的落点位置的步骤包括：根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。第二方面，本申请提供了一种播撒匀度确定装置，所述播撒匀度确定装置用于执行上述的播撒匀度确定方法，所述播撒匀度确定装置包括：处理模块，用于根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置；所述处理模块还用于根据所述播撒颗粒物的落点位置以及、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。进一步地，所述播撒匀度确定装置还包括获取模块，所述获取模块用于获取所述播撒颗粒物的初始位置，所述播撒颗粒物的初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的相对于毫米波雷达的位置；所述获取模块还用于获取所述播撒颗粒物的初始速度及加速度，所述播撒颗粒物的初始速度及加速度为所述播撒颗粒物被播撒时毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。进一步地，所述处理模块用于根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；所述处理模块还用于根据所述预设定播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量及所述预设定的播撒目标区域与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。进一步地，所述处理模块用于根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。进一步地，所述处理模块用于根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。第三方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。第四方面，本申请提供一种播撒设备控制装置，包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。第五方面，本申请提供一种播撒设备，包括：播撒装置；毫米波雷达，所述毫米波雷达设置在所述播撒装置的播撒出口；以及播撒设备控制装置，所述播撒设备控制装置包括处理器和存储器，所述存储器存储有机器可读指令，所述处理器用于执行所述机器可读指令，以实现如前述实施方式中任一项所述的播撒匀度确定方法。第六方面，本申请提供一种作业设备，包括：机体；动力设备，安装在所述机体，用于为所述作业设备提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种播撒匀度确定方法，其特征在于，所述播撒匀度确定方法应用于播撒设备，所述方法包括：/n根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置；/n根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。/n

【技术特征摘要】
1.一种播撒匀度确定方法，其特征在于，所述播撒匀度确定方法应用于播撒设备，所述方法包括：
根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置；
根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度，所述播撒匀度是指在所述播撒目标区域的单位面积内的所述播撒颗粒物的数量与预设标准播撒数量的比值。


2.根据权利要求1所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述播撒设备包括播撒装置以及毫米波雷达，所述播撒装置用于播撒所述颗粒物，所述毫米波雷达用于检测所述播撒颗粒物的速度及加速度，在根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定所述播撒颗粒物的落点位置步骤之前，所述方法还包括：
获取所述播撒颗粒物的所述初始位置，所述初始位置为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的相对于所述毫米波雷达的位置；
获取所述播撒颗粒物的所述初始速度及所述加速度，所述初始速度及所述加速度为所述播撒颗粒物被播撒时所述毫米波雷达检测到的初始速度及加速度。


3.根据权利要求1所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度的步骤包括：
根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量；
根据所述预设定的播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量与单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播撒匀度。


4.根据权利要求3所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述根据所述播撒颗粒物的落点位置以及预设定的播撒目标区域确定所述播撒目标区域范围单位面积内播撒颗粒物的数量，包括：
根据每一颗播撒颗粒物的落点位置与所述播撒目标区域的单位面积范围进行比对，以确定所述播撒目标区域的范围单位面积内的所述播撒颗粒物的数量；
其中，所述播撒颗粒物的落点位置包括落点坐标，所述播撒目标区域包括坐标范围；当所述播撒颗粒物的落点坐标处于所述播撒目标区域的单位面积坐标范围内时，确定所述播撒颗粒物处于所述播撒目标区域单位面积范围内。


5.根据权利要求1所述的播撒匀度确定方法，其特征在于，所述根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度，确定所述播撒颗粒物的落点位置的步骤包括：
根据所述播撒颗粒物的初始位置确定所述播撒颗粒物的下降时间；
根据所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度、所述播撒颗粒物的加速度及所述下降时间确定所述播撒颗粒物的落点位置；
其中，所述播撒颗粒物的初始位置、所述播撒颗粒物的初始速度及所述播撒颗粒物的加速度满足如下式子：



式中，(x，y，z)表示所述播撒颗粒物的落点位置，所述(x0，y0，z0)表示所述播撒颗粒物的初始位置，所述vx1，vy1表示所述播撒颗粒物的初始速度，所述ax1，ay1表示所述播撒颗粒物的初始加速度，t1表示所述播撒颗粒物的下降时间，h1表示播撒颗粒物的下降高度。


6.一种播撒匀度确定装置，其特征在于，所述播撒匀度确定装置用于执行如权利要求1～5任意一项所述的播撒匀度确定方法，所述播撒匀度确定装置包括：
处理模块，用于根据播撒颗粒物的初始位置、初始速度及加速度确定播撒颗粒物的落点位置；
所述处理模块还用于根据所述播撒颗粒物的落点位置、预设定的播撒目标区域及单位面积的预设标准播撒数量确定所述播撒颗粒物的播...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈有生，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44