喷洒作业控制方法、装置、载具及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供的一种喷洒作业控制方法、装置、载具及存储介质，能够通过喷洒范围内的待确认喷洒物确定目标喷洒物，进而为目标喷洒物确定喷洒策略，实现对目标喷洒物的精准喷洒，提高喷洒作业效果，该方法包括：当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据载具的当前位置确认待确认喷洒物是否为目标喷洒物；该喷洒范围表征喷洒模块在活动范围内的最大喷洒幅度；若是，根据载具的当前位置与目标喷洒物的位置确定喷洒策略；该喷洒策略表征喷洒模块与目标喷洒物的位置匹配的喷洒角度；根据该喷洒策略控制喷洒模块对目标喷洒物执行喷洒操作。

【技术实现步骤摘要】
喷洒作业控制方法、装置、载具及存储介质
本专利技术涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种喷洒作业控制方法、装置、载具及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，传统型农业生产管理模式逐渐被机械化、信息化的方式替代，采用机器进行喷洒作业具有于喷洒效率高、能够准确控制喷洒量等特点，能够大幅度提高农林植被的作业效率和精准度。目前，常用的机械喷洒作业模式是控制作业机械行驶至作业物附近，然后根据作业物的轮廓或尺寸信息确定作业物的喷洒点，最后根据确定的喷洒点进行喷洒操作。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现上述过程存在的缺陷是，在作业物附近确定喷洒点时，很容易因作业物尺寸较大而遗漏作业物的部分喷洒位置，导致无法实现对作业物的均匀喷洒，降低了喷洒效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种喷洒作业控制方法、装置、载具及存储介质，用以实现对作业物的均匀喷洒的目的，提高喷洒效果。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种喷洒作业控制方法，应用于喷洒作业控制装置的喷洒控制器，所述喷洒作业控制装置设置于载具上，所述喷洒控制器与所述喷洒作业控制装置的喷洒模块电连接；所述方法包括：当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物；所述喷洒范围表征所述喷洒模块在活动范围内的最大喷洒幅度；若是，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略；所述喷洒策略表征所述喷洒模块与所述目标喷洒物的位置匹配的喷洒角度；根据所述喷洒策略控制所述喷洒模块对所述目标喷洒物执行喷洒操作。可选地，所述喷洒范围表征以所述载具的当前位置为中心且以所述喷洒模块的喷幅为半径的球体区域；所述当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物的步骤：当所述球体区域内存在所述待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物。可选地，所述喷洒范围为椭球体区域；所述椭球体区域的长半径为水平喷幅、短半径为垂直喷幅，或者，所述椭球体区域的长半径为垂直喷幅、短半径为水平喷幅；所述当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物的步骤，包括：当所述椭球体区域内存在所述待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物。可选地，所述当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物的步骤，包括：当所述喷洒范围内存在所述待确认喷洒物时，确认是否存在与所述载具的当前位置匹配的预设喷洒物位置；若存在，则将所述预设喷洒物位置作为所述目标喷洒物。可选地，所述若是，根据载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略的步骤，包括：若是，当所述目标喷洒物处于未喷洒状态时，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略。可选地，所述当所述目标喷洒物处于未喷洒状态时，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略的步骤，包括：确认所述目标喷洒物的位置对应的喷洒状态是否为未喷洒；若是，则确定所述目标喷洒物处于所述未喷洒状态；根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略。可选地，在所述根据所述喷洒策略控制所述喷洒模块对所述目标喷洒物执行喷洒操作的步骤之后，还包括：配置所述目标喷洒点处于已喷洒状态。可选地，所述配置所述目标喷洒点处于已喷洒状态的步骤，包括：获取所述载具当前所处的航线标识，将所述目标喷洒物与所述航线标识靠近的一侧配置为已喷洒状态。可选地，所述确认所述目标喷洒物的位置对应的喷洒状态是否为未喷洒的步骤，包括：获取所述载具当前所处的航线标识，确定所述目标喷洒物与所述航线标识靠近的一侧是否为已喷洒状态；若否，确认所述目标喷洒物的位置对应的喷洒状态为未喷洒。第二方面，本专利技术实施例提供一种喷洒作业控制装置，所述喷洒作业控制装置设置于载具上，包括喷洒控制器和喷洒模块，所述喷洒控制器与所述喷洒模块电连接；所述喷洒控制器，用于当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物；所述喷洒范围表征所述喷洒模块在活动范围内的最大喷洒幅度；所述喷洒控制器，还用于若是，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略；所述喷洒策略表征所述喷洒模块与所述目标喷洒物的位置匹配的喷洒角度；所述喷洒控制器，还用于根据所述喷洒策略控制所述喷洒模块对所述目标喷洒物执行喷洒操作。可选地，所述喷洒范围表征以所述载具的当前位置为中心且以所述喷洒模块的喷幅为半径的球体区域；所述喷洒控制器，具体用于：当所述球体区域内存在所述待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物。可选地，所述喷洒范围表征以所述载具的当前位置为中心且以所述喷洒模块的喷幅为半径的椭球体区域；所述喷洒控制器，还具体用于：当所述椭球体区域内存在所述待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物。可选地，所述喷洒控制器，具体用于：当所述喷洒范围内存在所述待确认喷洒物时，确认是否存在与所述载具的当前位置匹配的预设喷洒物位置；若存在，则将所述预设喷洒物位置作为所述目标喷洒物。可选地，所述喷洒控制器还用于若是，当所述目标喷洒物处于未喷洒状态时，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略。可选地，所述喷洒控制器，还具体用于确认所述目标喷洒物的位置对应的喷洒状态是否为未喷洒；若是，则确定所述目标喷洒物处于所述未喷洒状态；根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略。可选地，所述喷洒控制器还用于配置所述目标喷洒点处于已喷洒状态。可选地，所述喷洒控制器，还具体用于获取所述载具当前所处的航线标识，将所述目标喷洒物与所述航线标识靠近的一侧配置为已喷洒状态。可选地，所述喷洒控制器，还具体用于：获取所述载具当前所处的航线标识，确定所述目标喷洒物与所述航线标识靠近的一侧是否为已喷洒状态；若否，确认所述目标喷洒物的位置对应的喷洒状态为未喷洒。第三方面，本专利技术实施例提供一种载具，所述载具上设置有如第二方面所述的喷洒作业控制装置，所述喷洒作业控制装置包括喷洒控制器和喷洒模块；所述喷洒控制器和所述喷洒模块电连接；所述喷洒控制器用于执行如第一方面所述喷洒作业控制方法。第三方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的喷洒作业控制方法。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术实施例提供的一种喷洒作业控制方法、装置、载具及存储介质，喷洒作业控制方法应用于喷洒作业控制装置的喷洒控制器，喷洒作业控制装置设置于载具上，喷洒控制器与喷洒作业控制装置的喷洒模块电连接；该方法包括：当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据载具的当前位置确认待确认喷洒物是否为目标喷洒物；该喷洒范围表征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷洒作业控制方法，其特征在于，应用于喷洒作业控制装置的喷洒控制器，所述喷洒作业控制装置设置于载具上，所述喷洒控制器与所述喷洒作业控制装置的喷洒模块电连接；所述方法包括：/n当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物；所述喷洒范围表征所述喷洒模块在活动范围内的最大喷洒幅度；/n若是，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略；所述喷洒策略表征所述喷洒模块与所述目标喷洒物的位置匹配的喷洒角度；/n根据所述喷洒策略控制所述喷洒模块对所述目标喷洒物执行喷洒操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷洒作业控制方法，其特征在于，应用于喷洒作业控制装置的喷洒控制器，所述喷洒作业控制装置设置于载具上，所述喷洒控制器与所述喷洒作业控制装置的喷洒模块电连接；所述方法包括：
当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物；所述喷洒范围表征所述喷洒模块在活动范围内的最大喷洒幅度；
若是，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略；所述喷洒策略表征所述喷洒模块与所述目标喷洒物的位置匹配的喷洒角度；
根据所述喷洒策略控制所述喷洒模块对所述目标喷洒物执行喷洒操作。


2.根据权利要求1所述的喷洒作业控制方法，其特征在于，所述喷洒范围表征以所述载具的当前位置为中心且以所述喷洒模块的喷幅为半径的球体区域；所述当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物的步骤，包括：
当所述球体区域内存在所述待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物。


3.根据权利要求1所述的喷洒作业控制方法，其特征在于，所述喷洒范围为椭球体区域；所述椭球体区域的长半径为水平喷幅、短半径为垂直喷幅，或者，所述椭球体区域的长半径为垂直喷幅、短半径为水平喷幅；所述当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物的步骤，包括：
当所述椭球体区域内存在所述待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物。


4.根据权利要求1所述的喷洒作业控制方法，其特征在于，所述当喷洒范围内存在待确认喷洒物时，根据所述载具的当前位置确认所述待确认喷洒物是否为目标喷洒物的步骤，包括：
当所述喷洒范围内存在所述待确认喷洒物时，确认是否存在与所述载具的当前位置和所述待确认喷洒物匹配的预设喷洒物；
若存在，则将所述预设喷洒物作为所述目标喷洒物。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的喷洒作业控制方法，其特征在于，所述若是，根据载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略的步骤，包括：
若是，当所述目标喷洒物处于未喷洒状态时，根据所述载具的当前位置与所述目标喷洒物的位置确定喷洒策略。


6.根据权利要求5所述的喷洒作业控制方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏家豪，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44