本实用新型专利技术涉及一种可控速的钢琴弹奏机械装置，属于机械技术领域，其结构包括行走支架、左手掌部横向驱动机构、左手掌部纵向驱动机构、左手指部驱动机构、右手掌部横向驱动机构、右手掌部纵向驱动机构、右手指部驱动机构。所述左手掌部纵向驱动机构和右手掌部纵向驱动机构通过连接板分别固定在左手掌部横向驱动机构和左手掌部纵向驱动机构上，所述左手指部驱动机构和右手指部驱动机构分别有五个手指，每个手指固定在一个螺母上，螺母与滚珠丝杠配合，滚珠丝杠与伺服电机相连接。本实用新型专利技术不仅可以敲击黑键，而且可以通过控制手指按键的深度来控制弹奏的力度，通过控制伺服电机的转速来控制弹奏的速度。
【技术实现步骤摘要】
一种可控速的钢琴弹奏机械装置
本技术涉及钢琴弹奏的自动化机械手
，具体是一种可控速的钢琴弹奏机械装置。
技术介绍
目前钢琴弹奏大多要通过人工实现，一个优秀的钢琴演奏家需要很长时间的学习和练习，而且钢琴演奏家的数量很难满足市场需求。因此，非常需要一种可以实现钢琴自动弹奏的机械装置。现有的钢琴演奏机械手有的难以实现多指弹奏，有的只能实现一个方向运动而无法同时兼顾黑键与白键的弹奏。而且，现有的钢琴演奏手不能很好的实现对弹奏速度和力度的控制。因此，现在需要一个既能实现多指弹奏又可以让手指在三维空间内自由按键，同时还可以控制弹奏速度和力度的装置。
技术实现思路
为了克服现有技术上的问题，本技术提供了一种可控速的钢琴弹奏机械装置，不仅能够实现多指弹奏，还可以让手指在三维空间内自由按键，并且能够实现弹奏速度和力度的控制，实用性高。为解决上述技术问题，采用如下技术方案：一种可控速的钢琴弹奏机械装置，包括行走支架1、左手掌部横向驱动机构2、左手掌部纵向驱动机构3、左手指部驱动机构4、右手掌部横向驱动机构5、右手掌部纵向驱动机构6、右手指部驱动机构7，具体结构和连接关系为：所述左手掌部横向驱动机构2包括左手掌部横向第一导轨211、左手掌部横向第二导轨212、左手掌部横向第一滑块221、左手掌部横向第二滑块222、左手掌部横向第三滑块223、左手掌部横向第四滑块224、左手掌部横向滚珠丝杠23、左手掌部横向螺母24、左手掌部横向伺服电机25、左手掌部横向连接板26，其中左手掌部横向第一导轨211、左手掌部横向第二导轨212固定在行走支架1上，左手掌部横向第一滑块221、左手掌部横向第二滑块222与左手掌部横向第一导轨211滑动配合，左手掌部横向第三滑块223、左手掌部横向第四滑块224与左手掌部横向第二导轨212滑动配合，左手掌部横向伺服电机25固定在行走支架1上，并与左手掌部横向滚珠丝杠23相连接，左手掌部横向滚珠丝杠23与左手掌部横向螺母24配合，左手掌部横向连接板26与左手掌部横向螺母24相连接，并固定在左手掌部横向第一滑块221、左手掌部横向第二滑块222、左手掌部横向第三滑块223、左手掌部横向第四滑块224上。所述左手掌部纵向驱动机构3包括左手掌部纵向第一导轨311、左手掌部纵向第二导轨312、左手掌部纵向第一滑块321、左手掌部纵向第二滑块322、左手掌部纵向第三滑块323、左手掌部纵向第四滑块324、左手掌部纵向滚珠丝杠33、左手掌部纵向螺母34、左手掌部纵向伺服电机35、左手掌部纵向连接板36，其中左手掌部纵向第一导轨311、左手掌部纵向第二导轨312固定在左手掌部横向连接板26上，左手掌部纵向第一滑块321、左手掌部纵向第二滑块322与左手掌部纵向第一导轨311滑动配合，左手掌部纵向第三滑块323、左手掌部纵向第四滑块324与左手掌部纵向第二导轨312滑动配合，左手掌部纵向伺服电机35固定在左手掌部横向连接板26上，并与左手掌部纵向滚珠丝杠33相连接，左手掌部纵向滚珠丝杠33与左手掌部纵向螺母34配合，左手掌部纵向连接板36与左手掌部纵向螺母34相连接，并固定在左手掌部纵向第一滑块321、左手掌部纵向第二滑块322、左手掌部纵向第三滑块323、左手掌部纵向第四滑块324上。所述左手指部驱动机构4包括左手指部基座41、左手指部第一伺服电机421、左手指部第二伺服电机422、左手指部第三伺服电机423、左手指部第四伺服电机424、左手指部第五伺服电机425、左手指部第一滚珠丝杠431、左手指部第二滚珠丝杠432、左手指部第三滚珠丝杠433、左手指部第四滚珠丝杠434、左手指部第五滚珠丝杠435、左手指部第一螺母441、左手指部第二螺母442、左手指部第三螺母443、左手指部第四螺母444、左手指部第五螺母445、左手指部第一手指451、左手指部第二手指452、左手指部第三手指453、左手指部第四手指454、左手指部第五手指455，其中左手指部基座41固定在左手掌部纵向连接板36上，左手指部第一伺服电机421、左手指部第二伺服电机422、左手指部第三伺服电机423、左手指部第四伺服电机424、左手指部第五伺服电机425固定在左手指部基座41上，并分别与左手指部第一滚珠丝杠431、左手指部第二滚珠丝杠432、左手指部第三滚珠丝杠433、左手指部第四滚珠丝杠434、左手指部第五滚珠丝杠435相连接，左手指部第一滚珠丝杠431、左手指部第二滚珠丝杠432、左手指部第三滚珠丝杠433、左手指部第四滚珠丝杠434、左手指部第五滚珠丝杠435分别与左手指部第一螺母441、左手指部第二螺母442、左手指部第三螺母443、左手指部第四螺母444、左手指部第五螺母445相配合，左手指部第一螺母441、左手指部第二螺母442、左手指部第三螺母443、左手指部第四螺母444、左手指部第五螺母445分别与左手指部第一手指451、左手指部第二手指452、左手指部第三手指453、左手指部第四手指454、左手指部第五手指455相连接，并分别与左手指部基座41滑动配合。所述右手掌部横向驱动机构5包括右手掌部横向第一导轨511、右手掌部横向第二导轨512、右手掌部横向第一滑块521、右手掌部横向第二滑块522、右手掌部横向第三滑块523、右手掌部横向第四滑块524、右手掌部横向滚珠丝杠53、右手掌部横向螺母54、右手掌部横向伺服电机55、右手掌部横向连接板56，其中右手掌部横向第一导轨511、右手掌部横向第二导轨512固定在行走支架1上，右手掌部横向第一滑块521、右手掌部横向第二滑块522与右手掌部横向第一导轨511滑动配合，右手掌部横向第三滑块523、右手掌部横向第四滑块524与右手掌部横向第二导轨512滑动配合，右手掌部横向伺服电机55固定在行走支架1上，并与右手掌部横向滚珠丝杠53相连接，右手掌部横向滚珠丝杠53与右手掌部横向螺母54配合，右手掌部横向连接板56与右手掌部横向螺母54相连接，并固定在右手掌部横向第一滑块521、右手掌部横向第二滑块522、右手掌部横向第三滑块523、右手掌部横向第四滑块524上。所述右手掌部纵向驱动机构6包括右手掌部纵向第一导轨611、右手掌部纵向第二导轨612、右手掌部纵向第一滑块621、右手掌部纵向第二滑块622、右手掌部纵向第三滑块623、右手掌部纵向第四滑块624、右手掌部纵向滚珠丝杠63、右手掌部纵向螺母64、右手掌部纵向伺服电机65、右手掌部纵向连接板66，其中右手掌部纵向第一导轨611、右手掌部纵向第二导轨612固定在右手掌部横向连接板56上，右手掌部纵向第一滑块621、右手掌部纵向第二滑块622与右手掌部纵向第一导轨611滑动配合，右手掌部纵向第三滑块623、右手掌部纵向第四滑块624与右手掌部纵向第二导轨612滑动配合，右手掌部纵向伺服电机65固定在右手掌部横向连接板56上，并与右手掌部纵向滚珠丝杠63相连接，右手掌部纵向滚珠丝杠63与右手掌部纵向螺母64配合，右手掌部纵向连接板66与右手掌部纵向螺母64相连接，并固定在右手掌部纵向第一滑块621、右手本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可控速的钢琴弹奏机械装置，包括行走支架(1)、左手掌部横向驱动机构(2)、左手掌部纵向驱动机构(3)、左手指部驱动机构(4)、右手掌部横向驱动机构(5)、右手掌部纵向驱动机构(6)、右手指部驱动机构(7)，具体结构和连接关系为：/n所述左手掌部横向驱动机构(2)包括左手掌部横向第一导轨(211)、左手掌部横向第二导轨(212)、左手掌部横向第一滑块(221)、左手掌部横向第二滑块(222)、左手掌部横向第三滑块(223)、左手掌部横向第四滑块(224)、左手掌部横向滚珠丝杠(23)、左手掌部横向螺母(24)、左手掌部横向伺服电机(25)、左手掌部横向连接板(26)，其中左手掌部横向第一导轨(211)、左手掌部横向第二导轨(212)固定在行走支架(1)上，左手掌部横向第一滑块(221)、左手掌部横向第二滑块(222)与左手掌部横向第一导轨(211)滑动配合，左手掌部横向第三滑块(223)、左手掌部横向第四滑块(224)与左手掌部横向第二导轨(212)滑动配合，左手掌部横向伺服电机(25)固定在行走支架(1)上，并与左手掌部横向滚珠丝杠(23)相连接，左手掌部横向滚珠丝杠(23)与左手掌部横向螺母(24)配合，左手掌部横向连接板(26)与左手掌部横向螺母(24)相连接，并固定在左手掌部横向第一滑块(221)、左手掌部横向第二滑块(222)、左手掌部横向第三滑块(223)、左手掌部横向第四滑块(224)上；/n所述左手掌部纵向驱动机构(3)包括左手掌部纵向第一导轨(311)、左手掌部纵向第二导轨(312)、左手掌部纵向第一滑块(321)、左手掌部纵向第二滑块(322)、左手掌部纵向第三滑块(323)、左手掌部纵向第四滑块(324)、左手掌部纵向滚珠丝杠(33)、左手掌部纵向螺母(34)、左手掌部纵向伺服电机(35)、左手掌部纵向连接板(36)，其中左手掌部纵向第一导轨(311)、左手掌部纵向第二导轨(312)固定在左手掌部横向连接板(26)上，左手掌部纵向第一滑块(321)、左手掌部纵向第二滑块(322)与左手掌部纵向第一导轨(311)滑动配合，左手掌部纵向第三滑块(323)、左手掌部纵向第四滑块(324)与左手掌部纵向第二导轨(312)滑动配合，左手掌部纵向伺服电机(35)固定在左手掌部横向连接板(26)上，并与左手掌部纵向滚珠丝杠(33)相连接，左手掌部纵向滚珠丝杠(33)与左手掌部纵向螺母(34)配合，左手掌部纵向连接板(36)与左手掌部纵向螺母(34)相连接，并固定在左手掌部纵向第一滑块(321)、左手掌部纵向第二滑块(322)、左手掌部纵向第三滑块(323)、左手掌部纵向第四滑块(324)上；/n所述左手指部驱动机构(4)包括左手指部基座(41)、左手指部第一伺服电机(421)、左手指部第二伺服电机(422)、左手指部第三伺服电机(423)、左手指部第四伺服电机(424)、左手指部第五伺服电机(425)、左手指部第一滚珠丝杠(431)、左手指部第二滚珠丝杠(432)、左手指部第三滚珠丝杠(433)、左手指部第四滚珠丝杠(434)、左手指部第五滚珠丝杠(435)、左手指部第一螺母(441)、左手指部第二螺母(442)、左手指部第三螺母(443)、左手指部第四螺母(444)、左手指部第五螺母(445)、左手指部第一手指(451)、左手指部第二手指(452)、左手指部第三手指(453)、左手指部第四手指(454)、左手指部第五手指(455)，其中左手指部基座(41)固定在左手掌部纵向连接板(36)上，左手指部第一伺服电机(421)、左手指部第二伺服电机(422)、左手指部第三伺服电机(423)、左手指部第四伺服电机(424)、左手指部第五伺服电机(425)固定在左手指部基座(41)上，并分别与左手指部第一滚珠丝杠(431)、左手指部第二滚珠丝杠(432)、左手指部第三滚珠丝杠(433)、左手指部第四滚珠丝杠(434)、左手指部第五滚珠丝杠(435)相连接，左手指部第一滚珠丝杠(431)、左手指部第二滚珠丝杠(432)、左手指部第三滚珠丝杠(433)、左手指部第四滚珠丝杠(434)、左手指部第五滚珠丝杠(435)分别与左手指部第一螺母(441)、左手指部第二螺母(442)、左手指部第三螺母(443)、左手指部第四螺母(444)、左手指部第五螺母(445)相配合，左手指部第一螺母(441)、左手指部第二螺母(442)、左手指部第三螺母(443)、左手指部第四螺母(444)、左手指部第五螺母(445)分别与左手指部第一手指(451)、左手指部第二手指(452)、左手指部第三手指(453)、左手指部第四手指(454)、左手指部第五手指(455)相连接，并分别与左手指部基座(41)滑动配合；/n所述右手掌部横向驱动机构(5)包括右...
【技术特征摘要】
1.一种可控速的钢琴弹奏机械装置，包括行走支架(1)、左手掌部横向驱动机构(2)、左手掌部纵向驱动机构(3)、左手指部驱动机构(4)、右手掌部横向驱动机构(5)、右手掌部纵向驱动机构(6)、右手指部驱动机构(7)，具体结构和连接关系为：
所述左手掌部横向驱动机构(2)包括左手掌部横向第一导轨(211)、左手掌部横向第二导轨(212)、左手掌部横向第一滑块(221)、左手掌部横向第二滑块(222)、左手掌部横向第三滑块(223)、左手掌部横向第四滑块(224)、左手掌部横向滚珠丝杠(23)、左手掌部横向螺母(24)、左手掌部横向伺服电机(25)、左手掌部横向连接板(26)，其中左手掌部横向第一导轨(211)、左手掌部横向第二导轨(212)固定在行走支架(1)上，左手掌部横向第一滑块(221)、左手掌部横向第二滑块(222)与左手掌部横向第一导轨(211)滑动配合，左手掌部横向第三滑块(223)、左手掌部横向第四滑块(224)与左手掌部横向第二导轨(212)滑动配合，左手掌部横向伺服电机(25)固定在行走支架(1)上，并与左手掌部横向滚珠丝杠(23)相连接，左手掌部横向滚珠丝杠(23)与左手掌部横向螺母(24)配合，左手掌部横向连接板(26)与左手掌部横向螺母(24)相连接，并固定在左手掌部横向第一滑块(221)、左手掌部横向第二滑块(222)、左手掌部横向第三滑块(223)、左手掌部横向第四滑块(224)上；
所述左手掌部纵向驱动机构(3)包括左手掌部纵向第一导轨(311)、左手掌部纵向第二导轨(312)、左手掌部纵向第一滑块(321)、左手掌部纵向第二滑块(322)、左手掌部纵向第三滑块(323)、左手掌部纵向第四滑块(324)、左手掌部纵向滚珠丝杠(33)、左手掌部纵向螺母(34)、左手掌部纵向伺服电机(35)、左手掌部纵向连接板(36)，其中左手掌部纵向第一导轨(311)、左手掌部纵向第二导轨(312)固定在左手掌部横向连接板(26)上，左手掌部纵向第一滑块(321)、左手掌部纵向第二滑块(322)与左手掌部纵向第一导轨(311)滑动配合，左手掌部纵向第三滑块(323)、左手掌部纵向第四滑块(324)与左手掌部纵向第二导轨(312)滑动配合，左手掌部纵向伺服电机(35)固定在左手掌部横向连接板(26)上，并与左手掌部纵向滚珠丝杠(33)相连接，左手掌部纵向滚珠丝杠(33)与左手掌部纵向螺母(34)配合，左手掌部纵向连接板(36)与左手掌部纵向螺母(34)相连接，并固定在左手掌部纵向第一滑块(321)、左手掌部纵向第二滑块(322)、左手掌部纵向第三滑块(323)、左手掌部纵向第四滑块(324)上；
所述左手指部驱动机构(4)包括左手指部基座(41)、左手指部第一伺服电机(421)、左手指部第二伺服电机(422)、左手指部第三伺服电机(423)、左手指部第四伺服电机(424)、左手指部第五伺服电机(425)、左手指部第一滚珠丝杠(431)、左手指部第二滚珠丝杠(432)、左手指部第三滚珠丝杠(433)、左手指部第四滚珠丝杠(434)、左手指部第五滚珠丝杠(435)、左手指部第一螺母(441)、左手指部第二螺母(442)、左手指部第三螺母(443)、左手指部第四螺母(444)、左手指部第五螺母(445)、左手指部第一手指(451)、左手指部第二手指(452)、左手指部第三手指(453)、左手指部第四手指(454)、左手指部第五手指(455)，其中左手指部基座(41)固定在左手掌部纵向连接板(36)上，左手指部第一伺服电机(421)、左手指部第二伺服电机(422)、左手指部第三伺服电机(423)、左手指部第四伺服电机(424)、左手指部第五伺服电机(425)固定在左手指部基座(41)上，并分别与左手指部第一滚珠丝杠(431)、左手指部第二滚珠丝杠(432)、左手指部第三滚珠丝杠(433)、左手指部第四滚珠丝杠(434)、左手指部第五滚珠丝杠(435)相连接，左手指部第一滚珠丝杠(431)、左手指部第二滚珠丝杠(432)、左手指部第三滚珠丝杠(433)、左手指部第四滚珠丝杠(434)、左手指部第五滚珠丝杠(435)分别与左手指部第一螺母(441)、左手指部第二螺母(442)、左手指部第三螺母(443)、左手指部第四螺母(444)、左手指部第五螺母(445)相配合，左手指部第一螺母(441)、左手指部第二螺母(442)、左手指部第三螺母(443)、左手指部第四螺母(444)、左手指部第五螺母(445)分别与左手指部第一手指(451)、左手指部第二手指(452)、左手指部第...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵前，莫仁杰，江欣，曹晓中，张铁异，张毅，刘寒，李漫天，李湘怡，许伟，陈培，杨思远，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：新型
国别省市：广西;45
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