一种六关节搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六关节搬运机器人，包括支撑座、第一驱动电机、第一支撑座、旋转支座、第一旋转臂、吸附手和第三旋转臂，所述支撑座前方通过螺栓固定有固定板，第一支撑座上安装有水平转动的转动盘，旋转支座上方侧面安装有竖向转动的第三旋转臂，第一旋转臂上端安装有第二驱动电机；所述第三旋转臂上端通过带有第二从动齿轮的轴杆连接第一旋转臂，转动盘内部设置的第四从动齿轮与第四驱动电机下端连接的第四驱动齿轮合。该六关节搬运机器人，采用吸盘式结构设置，提供适当的吸取结构，同时采用五个伺服电机作为驱动系统和一组电动缸，驱动转化灵活，可以得到较高的位置控制精度，反应速度快。

【技术实现步骤摘要】
一种六关节搬运机器人
本技术涉及机器人设备领域，具体为一种六关节搬运机器人。
技术介绍
在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用，工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式，目前，用于给运送物料的工业机器人，采用液压缸进行传动，运动速度较慢，运动精度低，无法多角度吸附放置的产品取料。
技术实现思路
本技术解决的技术问题在于克服
技术介绍
中提出的问题，提供一种六关节搬运机器人。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种六关节搬运机器人，包括支撑座、第一驱动电机、第一支撑座、旋转支座、第一旋转臂、吸附手和第三旋转臂，所述支撑座前方通过螺栓固定有固定板，且固定板上安装有竖向转动的第一支撑座，第一支撑座上安装有水平转动的转动盘，且转动盘上垂直固定有旋转支座，旋转支座上方侧面安装有竖向转动的第三旋转臂，且第三旋转臂上方安装有可转动的第一旋转臂，第一旋转臂上端安装有第二驱动电机，且第二驱动电机前端的输出轴上安装有第二旋转臂，且第二旋转臂上固定有吸附手；所述第三旋转臂上端通过带有第二从动齿轮的轴杆连接第一旋转臂，且第二从动齿轮与第二驱动齿轮啮合，并且第二驱动齿轮安装在第三旋转臂侧面的第五驱动电机输出轴上，驱动结构内部的第三旋转臂下端通过带有第三驱动齿轮的轴杆连接，且第三驱动齿轮与第三从动齿轮啮合，且第三驱动电机前端输出轴连接第三从动齿轮,转动盘内部设置的第四从动齿轮与第四驱动电机下端连接的第四驱动齿轮合，且第四从动齿轮中部的轴杆固定在转动盘上。优选的，所述第一驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和第五驱动电机均为5RK120GU-CMF伺服电机，且第二驱动电机具体为M590-502小型伺服电机，并且第二旋转臂前端安装的电动缸为TA-01-33微型伺服电机。优选的，所述第一支撑座绕着带有第一从动齿轮的轴杆转动，且第一从动齿轮与固定板上安装的第一驱动齿轮转动，并且第一驱动齿轮安装在第一驱动电机前端的输出轴上，同时第一支撑座前端下方铰接有伸缩杆，且伸缩杆下端铰接在固定板上。优选的，所述转动盘上固定的第四驱动电机驱动第四从动齿轮带动旋转支座转动，而第四从动齿轮中的轴杆与第一支撑座转动连接，并且第四从动齿轮中的轴杆与转动盘和旋转支座固定在一起，同时第三驱动电机固定在旋转支座侧面的驱动结构上，且驱动结构内部设置的第三驱动齿轮中部轴杆与驱动结构外壳固定在一起，并且第三驱动齿轮中部轴杆侧面与第三旋转臂固定。优选的，所述第二旋转臂前端与吸盘后端通过销杆铰接，且第二旋转臂前端中部固定有电动缸，同时电动缸前端通过连杆连接销杆。优选的，所述吸附手包括吸盘固定板和吸盘，且吸盘固定板上开设有两排吸盘滑槽，并且吸盘滑槽上滑动安装有吸盘，同时吸盘滑槽后方的吸盘固定板上均匀安装有光眼。优选的，所述第三旋转臂上固定有第五驱动电机，且第五驱动电机前端安装的第二驱动齿轮带动第二从动齿轮转动，并且第二从动齿轮中部轴杆固定在第一旋转臂上，第二从动齿轮中部轴杆转动安装在第三旋转臂上，同时第二驱动电机带动第二旋转臂转动。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1.结构设置轻便，占用空间小，采用吸盘式结构设置，这样还可以提供适当的吸取结构，同时采用五个伺服电机作为驱动系统和一组电动缸，驱动转化灵活，可以得到较高的位置控制精度，反应速度快，能够更好的进行搬运工作，促进机器人行业的发展；2.采用升降电缸推动底板转动，并且底板上安装的吸盘可在导槽内灵活设置，升降电缸驱动吸附手转动，直接转动吸附手进行取料和放料，减少多余操作，取料方便。附图说明图1为本技术结构的正视示意图；图2为本技术结构的侧视示意图；图3为本技术结构的剖面示意图；图4为本技术结构的吸附手正视示意图；图5为本技术结构的吸附手背部示意图。图中标号：1、支撑座；2、第一驱动电机；3、伸缩杆；4、固定板；5、第一支撑座；6、转动盘；7、旋转支座；8、第一旋转臂；9、第二旋转臂；10、吸附手；11、第二驱动电机；12、第三旋转臂；13、驱动结构；14、第一驱动齿轮；15、第一从动齿轮；16、第二驱动齿轮；17、第三驱动电机；18、第四驱动电机；19、第四驱动齿轮；20、第四从动齿轮；21、第三驱动齿轮；22、第三从动齿轮；23、第五驱动电机；24、第二从动齿轮；25、吸盘固定板；26、吸盘；27、吸盘滑槽；28、销杆；29、电动缸；30、光眼。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种技术方案：一种六关节搬运机器人，包括支撑座1、第一驱动电机2、第一支撑座5、旋转支座7、第一旋转臂8、吸附手10和第三旋转臂12，支撑座1前方通过螺栓固定有固定板4，且固定板4上安装有竖向转动的第一支撑座5，第一支撑座5上安装有水平转动的转动盘6，且转动盘6上垂直固定有旋转支座7，旋转支座7上方侧面安装有竖向转动的第三旋转臂12，且第三旋转臂12上方安装有可转动的第一旋转臂8，第一旋转臂8上端安装有第二驱动电机11，且第二驱动电机11前端的输出轴上安装有第二旋转臂9，且第二旋转臂9上固定有吸附手10；第三旋转臂12上端通过带有第二从动齿轮24的轴杆连接第一旋转臂8，且第二从动齿轮24与第二驱动齿轮16啮合，并且第二驱动齿轮16安装在第三旋转臂12侧面的第五驱动电机23输出轴上，驱动结构13内部的第三旋转臂12下端通过带有第三驱动齿轮21的轴杆连接，且第三驱动齿轮21与第三从动齿轮22啮合，且第三驱动电机17前端输出轴连接第三从动齿轮22,转动盘6内部设置的第四从动齿轮20与第四驱动电机18下端连接的第四驱动齿轮19合，且第四从动齿轮20中部的轴杆固定在转动盘6上；第一支撑座5绕着带有第一从动齿轮15的轴杆转动，且第一从动齿轮15与固定板4上安装的第一驱动齿轮14转动，并且第一驱动齿轮14安装在第一驱动电机2前端的输出轴上，同时第一支撑座5前端下方铰接有伸缩杆3，且伸缩杆3下端铰接在固定板4上，转动盘6上固定的第四驱动电机18驱动第四从动齿轮20带动旋转支座7转动，而第四从动齿轮20中的轴杆与第一支撑座5转动连接，并且第四从动齿轮20中的轴杆与转动盘6和旋转支座7固定在一起，同时第三驱动电机17固定在旋转支座7侧面的驱动结构13上，且驱动结构13内部设置的第三驱动齿轮21中部轴杆与驱动结构13外壳固定在一起，并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六关节搬运机器人，包括支撑座(1)、第一驱动电机(2)、第一支撑座(5)、旋转支座(7)、第一旋转臂(8)、吸附手(10)和第三旋转臂(12)，其特征在于：所述支撑座(1)前方通过螺栓固定有固定板(4)，且固定板(4)上安装有竖向转动的第一支撑座(5)，第一支撑座(5)上安装有水平转动的转动盘(6)，且转动盘(6)上垂直固定有旋转支座(7)，旋转支座(7)上方侧面安装有竖向转动的第三旋转臂(12)，且第三旋转臂(12)上方安装有可转动的第一旋转臂(8)，第一旋转臂(8)上端安装有第二驱动电机(11)，且第二驱动电机(11)前端的输出轴上安装有第二旋转臂(9)，且第二旋转臂(9)上固定有吸附手(10)；/n所述第三旋转臂(12)上端通过带有第二从动齿轮(24)的轴杆连接第一旋转臂(8)，且第二从动齿轮(24)与第二驱动齿轮(16)啮合，并且第二驱动齿轮(16)安装在第三旋转臂(12)侧面的第五驱动电机(23)输出轴上，驱动结构(13)内部的第三旋转臂(12)下端通过带有第三驱动齿轮(21)的轴杆连接，且第三驱动齿轮(21)与第三从动齿轮(22)啮合，且第三驱动电机(17)前端输出轴连接第三从动齿轮(22),转动盘(6)内部设置的第四从动齿轮(20)与第四驱动电机(18)下端连接的第四驱动齿轮(19)合，且第四从动齿轮(20)中部的轴杆固定在转动盘(6)上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种六关节搬运机器人，包括支撑座(1)、第一驱动电机(2)、第一支撑座(5)、旋转支座(7)、第一旋转臂(8)、吸附手(10)和第三旋转臂(12)，其特征在于：所述支撑座(1)前方通过螺栓固定有固定板(4)，且固定板(4)上安装有竖向转动的第一支撑座(5)，第一支撑座(5)上安装有水平转动的转动盘(6)，且转动盘(6)上垂直固定有旋转支座(7)，旋转支座(7)上方侧面安装有竖向转动的第三旋转臂(12)，且第三旋转臂(12)上方安装有可转动的第一旋转臂(8)，第一旋转臂(8)上端安装有第二驱动电机(11)，且第二驱动电机(11)前端的输出轴上安装有第二旋转臂(9)，且第二旋转臂(9)上固定有吸附手(10)；
所述第三旋转臂(12)上端通过带有第二从动齿轮(24)的轴杆连接第一旋转臂(8)，且第二从动齿轮(24)与第二驱动齿轮(16)啮合，并且第二驱动齿轮(16)安装在第三旋转臂(12)侧面的第五驱动电机(23)输出轴上，驱动结构(13)内部的第三旋转臂(12)下端通过带有第三驱动齿轮(21)的轴杆连接，且第三驱动齿轮(21)与第三从动齿轮(22)啮合，且第三驱动电机(17)前端输出轴连接第三从动齿轮(22),转动盘(6)内部设置的第四从动齿轮(20)与第四驱动电机(18)下端连接的第四驱动齿轮(19)合，且第四从动齿轮(20)中部的轴杆固定在转动盘(6)上。


2.根据权利要求1所述的一种六关节搬运机器人，其特征在于：所述第一驱动电机(2)、第三驱动电机(17)、第四驱动电机(18)和第五驱动电机(23)均为5RK120GU-CMF伺服电机，且第二驱动电机(11)具体为M590-502小型伺服电机，并且第二旋转臂(9)前端安装的电动缸(29)为TA-01-33微型伺服电机。


3.根据权利要求1所述的一种六关节搬运机器人，其特征在于：所述第一支撑座(5)绕着带有第一从动齿轮(15)的轴杆转动，且第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：季彩玲，王池如，丁明，畅朋涛，
申请(专利权)人：安徽宇锋智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34