一种小型化大视角二维框架式伺服机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种，包括基座、外环框架、外环轴、外环驱动电机、外环测角电位计、外环同步运动杆、内环框架、内环轴、内环驱动电机、内环测角电位计、拉杆和陀螺。本实用新型专利技术属于二维伺服稳定平台机构技术领域，具体是一种小型化大视角二维框架式伺服机构，采用拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式的位标器结构，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，然后通过拉杆将运动从电机传递到框架上，这样便可以在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。

【技术实现步骤摘要】
一种小型化大视角二维框架式伺服机构
本技术属于二维伺服稳定平台机构
，具体是指一种小型化大视角二维框架式伺服机构。
技术介绍
位标器的主要功能是稳定视线，在视线稳定的前提下对目标进行跟踪。如果考虑弹体三轴速率对视线的扰动，可采用三自由度角速率稳定平台位标器，平台由外框架、中框架、内框架构成，探测系统与角速率传感器安装在内框架上直接测量目标与探测轴之间的视线角速率，用于直接控制保证视线隔离弹体的扰动和消除失调角。另外是采用两自由度稳定平台位标器，平台由外框架、内框架构成，探测系统与角速率传感器安装在内框架上，对于弹体三轴速率对视线跟踪的扰动缺少一个自由度，但由于目标跟踪实质是在像平面内对目标像点运动的跟踪，因此两自由度角速率稳定平台本质上可以满足视线隔离弹体的扰动和跟踪目标；两自由度稳定平台位标器结构类型分为直角坐标结构、极坐标结构；平台驱动方式有直接驱动、带减速传动装置驱动。位标器的方案主要根据导引头给定的空间尺寸、重量、负载的重量和尺寸、框架角、稳定，跟踪等技术要求来选择。现有的导引头位标器结构形式多样，受弹径和天馈系统尺寸因素的影响，有力矩电机直驱的双框架结构形式、弧齿滚道传动结构形式以及拉杆传动的结构形式等，各种形式都存在各自的优缺点。常见的双框架结构采用力矩电机套轴直接驱动框架本体转动，这样势必需要更大的径向尺寸排布电机，这对小型化的导弹来说是相互矛盾的，而且驱动电机直接套轴安装，必然会限制探测系统的最大转角范围，一般转角范围不会超过±10度。
技术实现思路
针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本技术提供一种小型化大视角二维框架式伺服机构，采用拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式的位标器结构，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，然后通过拉杆将运动从电机传递到框架上，这样便可以在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。本技术采取的技术方案如下：本技术一种小型化大视角二维框架式伺服机构，包括基座、外环框架、外环轴、外环驱动电机、外环测角电位计、外环同步运动杆、内环框架、内环轴、内环驱动电机、内环测角电位计、拉杆和陀螺，所述外环框架转动设于基座上，所述外环轴设于外环框架和基座上，所述外环驱动电机设于基座上且设于外环轴正下方，所述外环同步运动杆与外环驱动电机的输出端相连，所述外环测角电位计设于外环轴与外环驱动电机之间，所述内环轴设于外环框架上，所述内环框架设于内环轴上，所述内环驱动电机设于内环框架上，所述内环测角电位计设于内环轴与内环驱动电机之间，所述拉杆设于外环同步运动杆和外环框架上，所述陀螺设于内环框架上。进一步地，所述外环轴和内环轴为中孔设置，可使所有转动的线束穿过回转轴中孔后再布线，减小线缆扰动力矩。进一步地，所述拉杆对称设有两组，所述拉杆设于外环驱动电机旁，外环驱动电机转动带动外环同步运动杆转动，外环同步运动杆转动带动拉杆运动，实现外环框架的转动，所述外环框架和外环同步运动杆零间隙传动。进一步地，所述外环测角电位计与内环测角电位计为齿轮传动，所述齿轮传动为消隙齿轮传动，可实现零回差测角。进一步地，所述消隙齿轮传动包含固定齿、活动齿和弹簧，所述固定齿设于外环框架和内环框架上，所述活动齿套接设于固定齿上并且可以绕固定齿轴自由转动，所述弹簧一端设于固定齿上，另一端设于活动齿上。采用上述结构本技术取得的有益效果如下：本方案一种小型化大视角二维框架式伺服机构，采用拉杆传动和力矩电机直驱相结合的双框架形式的位标器结构，充分利用导引头轴向多余空间，将外环驱动电机安装在转轴的下方，框架转轴位置仅仅排布轴承和转动轴，尺寸极大的减小，给予探测系统更大的转动空间，然后通过拉杆将运动从电机传递到框架上，这样便可以在较短的轴向空间内完成对大转角要求的探测系统的二维运动排布。附图说明图1为本技术小型化大视角二维框架式伺服机构的整体结构示意图；图2为本技术小型化大视角二维框架式伺服机构的剖视图。其中，1、基座，2、外环框架，3、外环轴，4、外环驱动电机，5、外环测角电位计，6、外环同步运动杆，7、内环框架，8、内环轴，9、内环驱动电机，10、内环测角电位计，11、拉杆，12、陀螺。附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-2所示，本技术小型化大视角二维框架式伺服机构，包括基座1、外环框架2、外环轴3、外环驱动电机4、外环测角电位计5、外环同步运动杆6、内环框架7、内环轴8、内环驱动电机9、内环测角电位计10、拉杆11和陀螺12，所述外环框架2转动设于基座1上，所述外环轴3设于外环框架2和基座1上，所述外环驱动电机4设于基座1上且设于外环轴3正下方，所述外环同步运动杆6与外环驱动电机4的输出端相连，所述外环测角电位计5设于外环轴3与外环驱动电机4之间，所述内环轴8设于外环框架2上，所述内环框架7设于内环轴8上，所述内环驱动电机9设于内环框架7上，所述内环测角电位计10设于内环轴8与内环驱动电机9之间，所述拉杆11设于外环同步运动杆6和外环框架2上，所述陀螺12设于内环框架7上。所述外环轴3和内环轴8为中孔设置，可使所有转动的线束穿过回转轴中孔后再布线，减小线缆扰动力矩。所述拉杆11对称设有两组，所述拉杆11设于外环驱动电机4旁，外环驱动电机4转动带动外环同步运动杆6转动，外环同步运动杆6转动带动拉杆11运动，实现外环框架2的转动，所述外环框架2和外环同步运动杆6零间隙传动。所述外环测角电位计5与内环测角电位计10为齿轮传动，所述齿轮传动为消隙齿轮传动结构，可实现零回差测角。所述消隙齿轮传动包含固定齿、活动齿和弹簧，所述固定齿设于外环框架2和内环框架7上，所述活动齿套接设于固定齿上并且可以绕固定齿轴自由转动，所述弹簧一端设于固定齿上，另一端设于活动齿上。具体使用时，用户启动外环驱动电机4，外环驱动电机4转动带动外环同步运动杆6转动，外环同步运动杆6转动带动拉杆11运动，实现外环框架2的转动，且外环框架2和外环同步运动杆6零间隙传动，且带动外环测角电位计5转动并且通过消隙齿轮传动实现零回差测角，启动内环驱动电机9，内环驱动电机9转动带动内环框架7转动，内环框架7转动带动内环测角电位计10转动，内环测角电位计10通过消隙齿轮传动实现测角，内环框架7转动带动陀螺12转动，可感知方位和俯仰运动方向的速度，以上便是本技术整体的工作流程，下次使用时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小型化大视角二维框架式伺服机构，其特征在于：包括基座、外环框架、外环轴、外环驱动电机、外环测角电位计、外环同步运动杆、内环框架、内环轴、内环驱动电机、内环测角电位计、拉杆和陀螺，所述外环框架转动设于基座上，所述外环轴设于外环框架和基座上，所述外环驱动电机设于基座上且设于外环轴正下方，所述外环同步运动杆与外环驱动电机的输出端相连，所述外环测角电位计设于外环轴与外环驱动电机之间，所述内环轴设于外环框架上，所述内环框架设于内环轴上，所述内环驱动电机设于内环框架上，所述内环测角电位计设于内环轴与内环驱动电机之间，所述拉杆设于外环同步运动杆和外环框架上，所述陀螺设于内环框架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种小型化大视角二维框架式伺服机构，其特征在于：包括基座、外环框架、外环轴、外环驱动电机、外环测角电位计、外环同步运动杆、内环框架、内环轴、内环驱动电机、内环测角电位计、拉杆和陀螺，所述外环框架转动设于基座上，所述外环轴设于外环框架和基座上，所述外环驱动电机设于基座上且设于外环轴正下方，所述外环同步运动杆与外环驱动电机的输出端相连，所述外环测角电位计设于外环轴与外环驱动电机之间，所述内环轴设于外环框架上，所述内环框架设于内环轴上，所述内环驱动电机设于内环框架上，所述内环测角电位计设于内环轴与内环驱动电机之间，所述拉杆设于外环同步运动杆和外环框架上，所述陀螺设于内环框架上。


2.根据权利要求1所述的一种小...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，
申请(专利权)人：西安迅和电气科技有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61