三维位置推定装置及三维位置推定方法制造方法及图纸

本发明专利技术的三维位置推定装置(100)包括：特征点提取部(11)，其检测车厢内拍摄用的摄像头(2)所拍摄的拍摄图像中与乘客的脸部对应的区域，并提取该检测出的区域中的多个特征点；特征点间距离计算部(12)，其计算多个特征点中的距离计算用特征点间的距离即第1特征点间距离；脸部方向检测部(13)，其检测乘客的脸部方向；头部位置角度计算部(14)，其计算表示乘客的头部相对于摄像头(2)的拍摄轴的位置的头部位置角度；特征点间距离校正部(15)，其使用脸部方向检测部(13)所得出的检测结果和头部位置角度来将第1特征点间距离校正为第2特征点间距离，该第2特征点间距离是头部中的与距离计算用特征点对应的部位配置为沿着相对于摄像头(2)的拍摄面的平行面的状态下的距离计算用特征点间的距离；以及三维位置推定部(16)，其使用头部位置角度、第2特征点间距离和基准特征点间距离来推定头部的三维位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维位置推定装置及三维位置推定方法
本专利技术涉及三维位置推定装置及三维位置推定方法。
技术介绍
以往，开发了如下技术：提取对包含人体头部的区域进行拍摄而得的图像中的特征点，计算基于该提取出的特征点的特征点间距离，并使用该计算出的特征点间距离来推定头部的三维位置。例如，专利文献1中公开了如下方法：将头发部分的水平宽度用作为特征点间距离来推定头部的三维位置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平5-196425号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题近年来，在所谓的“驾驶员监测系统”等车载用系统中，要求高精度地推定乘客的头部的三维位置。这里，在使用特征点间距离来推定头部的三维位置的现有技术中，由于乘客的脸部方向变化、或乘客的头部发生移动，导致所计算的特征点间距离的值变动。由于所计算的特征点间距离的值发生变动，存在无法准确地推定三维位置的问题。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于降低因脸部方向的变化和头部的移动等而带来的影响，并提高三维位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维位置推定装置，其特征在于，包括：/n特征点提取部，该特征点提取部检测车厢内拍摄用的摄像头所拍摄的拍摄图像中与乘客的脸部对应的区域，并提取该检测出的区域中的多个特征点；/n特征点间距离计算部，该特征点间距离计算部计算所述多个特征点中的距离计算用特征点间的距离即第1特征点间距离；/n脸部方向检测部，该脸部方向检测部检测所述乘客的脸部方向；/n头部位置角度计算部，该头部位置角度计算部计算表示所述乘客的头部相对于所述摄像头的拍摄轴的位置的头部位置角度；/n特征点间距离校正部，该特征点间距离校正部使用所述脸部方向检测部所得出的检测结果和所述头部位置角度来将所述第1特征点间距离校正为第2特征点...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维位置推定装置，其特征在于，包括：
特征点提取部，该特征点提取部检测车厢内拍摄用的摄像头所拍摄的拍摄图像中与乘客的脸部对应的区域，并提取该检测出的区域中的多个特征点；
特征点间距离计算部，该特征点间距离计算部计算所述多个特征点中的距离计算用特征点间的距离即第1特征点间距离；
脸部方向检测部，该脸部方向检测部检测所述乘客的脸部方向；
头部位置角度计算部，该头部位置角度计算部计算表示所述乘客的头部相对于所述摄像头的拍摄轴的位置的头部位置角度；
特征点间距离校正部，该特征点间距离校正部使用所述脸部方向检测部所得出的检测结果和所述头部位置角度来将所述第1特征点间距离校正为第2特征点间距离，该第2特征点间距离是所述头部中的与所述距离计算用特征点对应的部位配置为沿着相对于所述摄像头的拍摄面的平行面的状态下的所述距离计算用特征点间的距离；以及
三维位置推定部，该三维位置推定部使用所述头部位置角度、所述第2特征点间距离和基准特征点间距离来推定所述头部的三维位置。


2.如权利要求1所述的三维位置推定装置，其特征在于，包括：
个人认证处理部，该个人认证处理部执行针对所述乘客的个人认证处理；以及
基准特征点间距离设定部，该基准特征点间距离设定部根据所述个人认证处理的结果，来设定所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。


3.如权利要求2所述的三维位置推定装置，其特征在于，
所述基准特征点间距离设定部在所述乘客用的基准特征点间距离的值已存储在存储装置中的情况下，将该存储的值设定为所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。


4.如权利要求2所述的三维位置推定装置，其特征在于，
具备引导控制部，该引导控制部执行将所述头部引导至基准位置的控制，
在所述乘客用的基准特征点间距离的值未存储在存储装置中的情况下，所述基准特征点间距离设定部在所述引导控制部进行了引导后的状态下计算所述乘客用的基准特征点间距离的值，并将该计算出的值设定为所述三维位置推定部中的基准特征点间距离的值。


5.如权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：中松佑介，重田朝子，渡边信太郎，虎间亮介，平野敬，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP