一种铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，包括：轨道、机架、第一抱臂机构、第二抱臂机构、行走轮机构、侧挡轮机构和驱动部，轨道安装在置于地面的水泥墩上，为行走系统提供支撑和导向；机架置于轨道的上方，第一抱臂机构和第二抱臂机构左右间隔设置在机架上，第一抱臂机构和第二抱臂机构与火车接触连接，实现行走系统与火车进行强制共速；行走轮机构置于机架的下方，行走轮机构的底端与轨道相连，侧挡轮机构安装在机架的下方，侧挡轮机构的底端与轨道侧面相连，侧挡轮机构位于行走轮机构的一侧；驱动部安装在机架上，为行走系统提供动力。本实用新型专利技术可实现与火车共速，可保证行走系统良好运行，使用齿轮齿条机构传动定位精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统
本技术涉及铁路摘钩机器人
，尤其涉及一种铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统。
技术介绍
目前我国编组站货运编组提钩工作都是由人工完成的，其基本作业形式是：提钩人员手持调车作业计划单，沿着推峰路线，随着推峰列车小跑，边走边记车辆通过数，待压钩动作完成后手握提钩杆并迅速提起，然后护钩员凭经验估计车钩分开的位置(即分钩点处在峰顶平台或压钩坡的位置)，当所提钩车到达分钩点时，压紧的车钩便在钩车自身重力的驱动下自动开启，完成提钩工作。人工提钩工况复杂、劳动强度大、安全事故发生率高，风、霜、雨、雪、雾等恶劣天气，会损毁提钩人员手中的调车作业单，致使解体车辆排序紊乱，溜放编码顺序与预订计划不符，造成错钩、漏钩的现象，即便一些大型编组站采用了大屏幕和广播辅助提钩人员作业的方式，但部分提钩错误依然无法完全避免。为了排除错钩、漏钩等错误，需要抽调各个岗位上的工作人员对本次解体涉及的所有股道逐次排查，直至找到错钩车辆，在推峰机车的辅助下，拉回推峰段，重新进行编组作业，从而降低了驼峰解体效率。综合国内外各自动提钩技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，包括：轨道(1)、机架(5)、第一抱臂机构(4)、第二抱臂机构(3)、行走轮机构(6)、侧挡轮机构(7)和驱动部(2)，所述轨道(1)安装在置于地面的水泥墩上，为行走系统提供支撑和导向；所述机架(5)置于轨道(1)的上方，所述第一抱臂机构(4)和所述第二抱臂机构(3)左右间隔设置在所述机架(5)上，所述第一抱臂机构(4)和所述第二抱臂机构(3)与火车接触连接，实现行走系统与火车进行强制共速；所述行走轮机构(6)置于所述机架(5)的下方，所述行走轮机构(6)的底端与所述轨道(1)相连，所述侧挡轮机构(7)安装在所述机架(5)的下方，所述侧挡轮机...

【技术特征摘要】
1.一种铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，包括：轨道(1)、机架(5)、第一抱臂机构(4)、第二抱臂机构(3)、行走轮机构(6)、侧挡轮机构(7)和驱动部(2)，所述轨道(1)安装在置于地面的水泥墩上，为行走系统提供支撑和导向；所述机架(5)置于轨道(1)的上方，所述第一抱臂机构(4)和所述第二抱臂机构(3)左右间隔设置在所述机架(5)上，所述第一抱臂机构(4)和所述第二抱臂机构(3)与火车接触连接，实现行走系统与火车进行强制共速；所述行走轮机构(6)置于所述机架(5)的下方，所述行走轮机构(6)的底端与所述轨道(1)相连，所述侧挡轮机构(7)安装在所述机架(5)的下方，所述侧挡轮机构(7)的底端与所述轨道(1)侧面相连，所述侧挡轮机构(7)位于所述行走轮机构(6)的一侧；所述驱动部(2)安装在机架(5)上，为行走系统提供动力。


2.根据权利要求1所述的铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，所述轨道(1)主要由固定在水泥墩上的第一底板(11)、置于第一底板(11)上的底架(12)、轻型导轨(13)、压板(14)和齿条(15)组成，所述底架(12)由纵向方管和钢板焊接制成，两侧所述纵向方管间垂直连接有间隔设置的若干横向方管，所述方管的长度小于或等于6m；所述齿条(15)垂直固定于所述底架(12)的横向方管上，所述轻型导轨(13)通过所述压板(14)平行固定于所述底架(12)两侧的纵向方管上，所述轻型导轨(13)以所述齿条(15)的侧面为基准进行安装；所述第一底板(11)的上安装面和下安装面、所述齿条(15)的安装面均采用机床加工制成，以保证所述轻型导轨(13)安装后的整体平面度，减少行走系统在运动过程中的颠簸。


3.根据权利要求1所述的铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，所述机架(5)由方管和钢板焊接制成，所述机架(5)上设有13个安装定位面，均采用机床机型二次加工，保证安装精度；其中，13个所述安装定位面包括驱动部(2)安装定位面、第一抱臂机构(4)安装定位面、第二抱臂机构(3)安装定位面、6个行走轮机构(6)安装定位面和4个侧挡轮机构(7)安装定位面。


4.根据权利要求1所述的铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，所述驱动部(2)主要由固定在机架(5)上的电机座(22)、变频电机(21)、与齿条(15)啮合连接的齿轮(23)和盖板(24)组成，所述变频电机(21)固定在所述电机座(22)上，所述变频电机(21)与所述齿轮(23)相连，所述变频电机(21)通过所述齿轮(23)与所述齿条(15)啮合传动，控制行走系统的运行速度，保证行走系统与火车同步；所述盖板(24)安装在所述齿轮(23)的端部。


5.根据权利要求1所述的铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，所述第一抱臂机构(4)包括与火车的后夹持点相连的抱臂Ⅰ(410)和用于驱动抱臂Ⅰ(410)转动的第一驱动装置；所述第二抱臂机构(3)包括与火车的前夹持点相连的抱臂Ⅱ(320)和用于驱动抱臂Ⅱ(320)转动的第二驱动装置；通过所述抱臂Ⅰ(410)和所述抱臂Ⅱ(320)完成摘钩机器人与火车的共速作业。


6.根据权利要求5所述的铁路驼峰作业摘钩机器人行走系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括气缸固定底座(403)、直线气缸(404)、浮动接头(406)和抱臂支撑座(408)，所述气缸固定底座(403)固定于所述机架(5)上，所述直线气缸(404)的末端与所述气缸固定底座(403)相连，所述直线气缸(404)的气缸推杆(405)的前端连接有所述浮动接头(406)，所述抱臂Ⅰ(410)通过末端连接的所述抱臂支撑座(408)固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张小强，马玉坤，安迪，保鲁昆，李可佳，胡淦，车德慧，张亮，张德福，任建忠，李杨，马斌，于旺，杨林，
申请(专利权)人：中国铁道科学研究院集团有限公司，中国铁道科学研究院集团有限公司运输及经济研究所，沈阳奇辉机器人应用技术有限公司，中国铁路沈阳局集团有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11