一种卫星定位方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及移动设备定位技术领域，提供一种卫星定位方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高GNSS伪距粗差探测的识别率，进而提高定位精度，其中，方法包括：根据GNSS对终端进行定位得到的伪距观测值集合构建伪距残差序列；将伪距残差序列分解到至少两个不同的分解方向，分别得到每个分解方向的第一残差序列；分别根据每个分解方向的第一残差序列对伪距观测值进行粗差探测，获得每个分解方向上消除粗差后的第二残差序列；根据各个分解方向上的第二残差序列，获得终端的定位信息。由于本申请通过是在不同方向上将伪距残差进行分解，然后进行粗差探测，可以有效减少粗差漏检的情况，粗差得以有效检测并去除后，进而可提高定位精度。

【技术实现步骤摘要】
一种卫星定位方法、装置、电子设备和存储介质
本申请涉及移动设备定位
，提供一种卫星定位方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，全球导航卫星系统)具有全天候、高精度等优点，已应用到大地测量、导航、地质灾害监测等众多领域。但同时GNSS信号较为脆弱，特别是在复杂环境下，GNSS伪距观测值难免会受粗差污染，若粗差没有得到妥善处理，会导致最终定位结果偏离实际，给实际应用带来较大不利，因此粗差探测是GNSS定位数据处理质量控制环节的重要内容。然而，目前GNSS伪距粗差探测技术只在卫星和终端的距离方向，进行粗差探测。该方式下粗差识别率较低，容易造成漏检，使得粗差不能得到妥善处理，进而影响定位结果。
技术实现思路
本申请实施例提供一种卫星定位方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高GNSS伪距粗差探测的识别率，进而提高定位精度。本申请实施例提供的平面种卫星定位方法，包括：根据GNSS对终端进行定位得到的伪距观测值集合构建伪距残差序列；将所述伪距残差序列分解到至少两个不同的分解方向，分别得到每个分解方向的第一残差序列；分别根据每个分解方向的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得每个分解方向上消除粗差后的第二残差序列；根据各个分解方向上的第二残差序列，获得所述终端的定位信息。在一种可选的实施方式中，所述根据所述投影坐标以及所述终端在当前时刻的经度和纬度，分别确定所述每个伪距残差在平面方向分解得到的平面残差值，包括：针对任意一个伪距残差，通过下列公式确定所述伪距残差在平面方向分解得到的平面残差值：其中，为所述平面残差值，β为所述终端在当前时刻的纬度，γ为所述终端在当前时刻的经度，为所述伪距残差在地心地固坐标系x轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系y轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系z轴的投影坐标。在一种可选的实施方式中，所述根据所述投影坐标以及所述终端在当前时刻的经度和纬度，分别确定所述每个伪距残差在高程方向分解得到的高程残差值，包括：针对任意一个伪距残差，通过下列公式确定所述伪距残差在高程方向分解得到的高程残差值：其中，为所述高程残差值，β为所述终端在当前时刻的纬度，γ为所述终端在当前时刻的经度，为所述伪距残差在地心地固坐标系x轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系y轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系z轴的投影坐标。本申请实施例提供的平面种卫星定位装置，包括：构建单元，用于根据GNSS对终端进行定位得到的伪距观测值集合构建伪距残差序列；分解单元，用于将所述伪距残差序列分解到至少两个不同的分解方向，分别得到每个分解方向的第一残差序列；粗差探测单元，用于分别根据每个分解方向的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得每个分解方向上消除粗差后的第二残差序列；定位单元，用于根据各个分解方向上的第二残差序列，获得所述终端的定位信息。在一种可选的实施方式中，所述至少两个不同的分解方向包括：平面方向和高程方向；所述分解单元具体用于：将所述伪距残差序列分解到平面方向上，获得平面方向的第一残差序列，以及将所述伪距残差序列分解到高程方向上，获得高程方向的第一残差序列；所述粗差探测单元具体用于：根据平面方向上的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得平面方向上消除粗差后的第二残差序列，以及根据高程方向上的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得高程方向上消除粗差后的第二残差序列。在一种可选的实施方式中，所述分解单元具体用于：分别针对所述伪距残差序列中的每个伪距残差，将所述每个伪距残差与相应的目标向量的乘积作为所述每个伪距残差在地心地固坐标系的投影坐标，其中所述目标向量为所述终端与所述每个伪距残差对应的卫星之间的连线在所述地心地固坐标系的空间单位向量；根据所述投影坐标以及所述终端在当前时刻的经度和纬度，分别确定所述每个伪距残差在平面方向分解得到的平面残差值；将所有平面残差值按序排列组成所述平面方向上的第一残差序列。在一种可选的实施方式中，所述分解单元具体用于：针对任意一个伪距残差，通过下列公式确定所述伪距残差在高程方向分解得到的平面残差值：其中，为所述平面残差值，β为所述终端在当前时刻的纬度，γ为所述终端在当前时刻的经度，为所述伪距残差在地心地固坐标系x轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系y轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系z轴的投影坐标。在一种可选的实施方式中，所述分解单元具体用于：分别针对所述伪距残差序列中的每个伪距残差，将所述每个伪距残差与相应的目标向量的乘积作为所述每个伪距残差在地心地固坐标系的投影坐标，其中所述目标向量为所述终端与所述每个伪距残差对应的卫星之间的连线在所述地心地固坐标系的空间单位向量；根据所述投影坐标以及所述终端在当前时刻的经度和纬度，分别确定所述每个伪距残差在高程方向分解得到的高程残差值；将所有高程残差值按序排列组成所述高程方向上的第一残差序列。在一种可选的实施方式中，所述分解单元具体用于：针对任意一个伪距残差，通过下列公式确定所述每个伪距残差在高程方向分解得到的高程残差值：其中，为所述高程残差值，β为所述终端在当前时刻的纬度，γ为所述终端在当前时刻的经度，为所述伪距残差在地心地固坐标系x轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系y轴的投影坐标，为所述伪距残差在地心地固坐标系z轴的投影坐标。在一种可选的实施方式中，所述粗差探测单元具体用于：根据所述平面方向上的第一残差序列对应的第一目标值确定所述平面方向上的第一残差序列对应的第一探测区间；删除所述平面方向上的第一残差序列中的第一离群点，其中所述第一离群点为位于所述第一探测区间之外的平面残差值；对所述平面方向上的第一残差序列中的平面残差值按序重新排列；重复上述步骤，直至所述平面方向上的第一残差序列中不存在第一离群点，将最后确定的平面方向上的第一残差序列作为所述平面方向上消除粗差后的第二残差序列。在一种可选的实施方式中，所述第一目标值包括平面上分位数和平面下分位数，其中所述平面上分位数为将所述平面方向上的第一残差序列进行M1等分后得到的最大分位数，平面下分位数为将所述平面方向上的第一残差序列M1等分后得到的最小分位数，M1为正整数；所述粗差探测单元具体用于：将所述平面上分位数与平面分位差和第一预设比例之积的和作为所述第一探测区间的上界，以及将所述平面下分位数与平面分位差和第一预设比例之积的差作为所述第一探测区间的下界，其中所述平面分位差为所述平面上分位数与所述平面下分位数之差。在一种可选的实施方式中，所述第一目标值包括所述平面方向上的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卫星定位方法，其特征在于，该方法包括：/n根据全球卫星导航系统GNSS对终端进行定位得到的伪距观测值集合构建伪距残差序列；/n将所述伪距残差序列分解到至少两个不同的分解方向，分别得到每个分解方向的第一残差序列；/n分别根据每个分解方向的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得每个分解方向上消除粗差后的第二残差序列；/n根据各个分解方向上的第二残差序列，获得所述终端的定位信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种卫星定位方法，其特征在于，该方法包括：
根据全球卫星导航系统GNSS对终端进行定位得到的伪距观测值集合构建伪距残差序列；
将所述伪距残差序列分解到至少两个不同的分解方向，分别得到每个分解方向的第一残差序列；
分别根据每个分解方向的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得每个分解方向上消除粗差后的第二残差序列；
根据各个分解方向上的第二残差序列，获得所述终端的定位信息。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个不同的分解方向包括：平面方向和高程方向；
所述将所述伪距残差序列分解到至少两个不同的分解方向，分别得到每个分解方向的第一残差序列，具体包括：将所述伪距残差序列分解到平面方向上，获得平面方向的第一残差序列，以及将所述伪距残差序列分解到高程方向上，获得高程方向的第一残差序列；
所述分别根据每个分解方向的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得每个分解方向上消除粗差后的第二残差序列，具体包括：根据平面方向上的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得平面方向上消除粗差后的第二残差序列，以及根据高程方向上的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得高程方向上消除粗差后的第二残差序列。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述伪距残差序列分解至平面方向得到平面方向上的第一残差序列，具体包括：
分别针对所述伪距残差序列中的每个伪距残差，将所述每个伪距残差与相应的目标向量的乘积作为所述每个伪距残差在地心地固坐标系的投影坐标，其中所述目标向量为所述终端与所述每个伪距残差对应的卫星之间的连线在所述地心地固坐标系的空间单位向量；
根据所述投影坐标以及所述终端在当前时刻的经度和纬度，分别确定所述每个伪距残差在平面方向分解得到的平面残差值；
将所有平面残差值按序排列组成所述平面方向上的第一残差序列。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述伪距残差序列分解至高程方向得到高程方向上的第一残差序列，包括：
分别针对所述伪距残差序列中的每个伪距残差，将所述每个伪距残差与相应的目标向量的乘积作为所述每个伪距残差在地心地固坐标系的投影坐标，其中所述目标向量为所述终端与所述每个伪距残差对应的卫星之间的连线在所述地心地固坐标系的空间单位向量；
根据所述投影坐标以及所述终端在当前时刻的经度和纬度，分别确定所述每个伪距残差在高程方向分解得到的高程残差值；
将所有高程残差值按序排列组成所述高程方向上的第一残差序列。


5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据平面方向上的第一残差序列对所述伪距观测值进行粗差探测，获得平面方向上消除粗差后的第二残差序列，包括：
根据所述平面方向上的第一残差序列对应的第一目标值确定所述平面方向上的第一残差序列对应的第一探测区间；
删除所述平面方向上的第一残差序列中的第一离群点，其中所述第一离群点为位于所述第一探测区间之外的平面残差值；
对所述平面方向上的第一残差序列中的平面残差值按序重新排列；
重复上述步骤，直至所述平面方向上的第一残差序列中不存在第一离群点，将最后确定的平面方向上的第一残差序列作为所述平面方向上消除粗差后的第二残差序列。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一目标值包括平面上分位数和平面下分位数，其中所述平面上分位数为将所述平面方向上的第一残差序列进行M1等分后得到的最大分位数，平面下分位数为将所述平面方向上的第一残差序列M1等分后得到的最小分位数，M1为正整数；
所述根据所述平面方向上的第一残差序列对应的第一目标值确定所述平面方向上的第一残差序列对应的第一探测区间，包括：
将所述平面上分位数与平面分位差和第一预设比例之积的和作为所述第一探测区间的上界，以及将所述平面下分位数与平面分位差和第一预设比例之积的差作为所述第一探测区间的下界，其中所述平面分位差为所述平面上分位数与所述平面下分位数之差。


7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一目标值包括所述平面方向上的第一残差序列的标准差、均值和方差中的一种或多种；
所述根据所述平面方向上的第一残差序列对应的第一目标值确定所述平...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏景岚，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44