【技术实现步骤摘要】
一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人
本专利技术涉及一种爬壁机器人，特别是涉及一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人。
技术介绍
远洋大型船舶受到自然气候条件，人为等因素影响，经过一定使用时间，船体需要维护清理。然而，由于船体十分庞大，在清洗船体甲板及内部舱体时，施工作业人员需要佩戴安全措施，高空作业，工作条件十分危险，亟需相关机械自动化设备替代人工作业，目前，行业内尚缺少此类设备。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，本专利技术针对大型船舶清洗时遇到的恶劣工作条件问题，设计了该机器人，运用仿生学原理，通过永磁铁吸附在船体墙壁上，实现对船体墙壁凸起及凹陷处不平表面的越障行走。机器人身体装备旋转喷头，可以完成对船体各个部位的除锈及清洗任务。本专利技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，所述爬壁机器人包括前机体、后机体以及四支腿和脚掌；身体部位由前后机体及中间轴连接；机器人设有四个足；每个足由两个旋转气缸、一个伸缩气缸、两...
【技术保护点】
1.一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括前机体、后机体以及四支腿和脚掌；身体部位由前后机体及中间轴连接；机器人设有四个足；每个足由两个旋转气缸、一个伸缩气缸、两个连杆机构及一块永磁铁构成；机器人身体内部设有气动系统，机器人气动工作动力源由地面气泵供给，通过气动管路连接；机器人控制方式为操作人员远程遥控；机器人的行走包括旋转气缸转动带动连杆实现抬大腿动作；以及连杆旋转气缸带动下连杆形成大腿与小腿之间的角度变化，进而实现小腿的抬腿动作；动作一与动作二同时工作完成机器人单足的行走；机器人爬壁由脚部设置磁铁吸附和气缸配置完成，越障由其设置的旋转气缸与...
【技术特征摘要】
1.一种自动清洗大型船舶船体的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括前机体、后机体以及四支腿和脚掌；身体部位由前后机体及中间轴连接；机器人设有四个足；每个足由两个旋转气缸、一个伸缩气缸、两个连杆机构及一块永磁铁构成；机器人身体内部设有气动系统，机器人气动工作动力源由地面气泵供给，通过气动管路连接；机器人控制方式为操作人员远程遥控；机器人的行走包括旋转气缸转动带动连杆实现抬大腿动作；以及连杆旋转气缸带动下连杆形成大腿与小腿之间的角度变化，进而实现小腿的抬腿动作；动作一与动作二同时工作完成机器人单足的行走；机器人爬壁由脚部设置磁铁吸附和气缸配置完成，越障由其设置的旋转气缸与气动系统内置压力传感器及位移传感器完成，行走校正由设置的四个气缸位移完成，机器人设有越障能力参数设定，转弯及校正由设定的差动参数完成；弹跳及参数设定通过伸缩气缸完成；机器人设有清洗装置，身体上部安装清洗喷头，水源由地面供给，通过水管连接，通过地面遥...
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