一种眼动式智能康复轮椅制造技术

本实用新型专利技术涉及一种眼动式智能康复轮椅，包括电动轮椅本体，电动轮椅本体两侧设有轮椅护栏(107)，一侧轮椅护栏(107)侧面设有用于抓取物体的机械臂结构，另一侧轮椅护栏(107)上方固定有用于控制机械臂结构运动的眼动控制结构，所述的机械臂结构通过直线导轨滑块结构滑动设置在轮椅护栏(107)侧面，所述的电动轮椅本体、机械臂结构和直线导轨滑块结构均连接至眼动控制结构。与现有技术相比，本实用新型专利技术智能康复轮椅可实现眼动控制，功能多样，适用人群广泛。

【技术实现步骤摘要】
一种眼动式智能康复轮椅
本技术涉及医疗器械技术与智能控制领域，尤其是涉及一种眼动式智能康复轮椅。
技术介绍
目前来说康复辅助机器人近年来已经成为一个火热的研究对象，包括穿戴式外骨骼、智能假肢、智能轮椅等。智能轮椅目前有大量研究，但大多数功能有限且自由度少，只能满足特定的单一需求，多数智能轮椅是通过遥杆、按键控制，只能用于方便下肢行动不便的患者，不适用于上下肢失去自主能力的残疾人。如中国专利CN107773357A公开的一种智能轮椅通过方向摇杆来手动控制轮椅的运行，对于上肢失去自主能力的残疾人无法适用，且该轮椅只能供患者代步行驶，功能单一。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种眼动式智能康复轮椅。本技术的目的可以通过以下技术方案来实现：一种眼动式智能康复轮椅，包括电动轮椅本体，电动轮椅本体两侧设有轮椅护栏，一侧轮椅护栏侧面设有用于抓取物体的机械臂结构，另一侧轮椅护栏上方固定有用于控制机械臂结构运动的眼动控制结构，所述的机械臂结构通过直线导轨滑块结构滑动设置在轮椅护栏侧面，所述的电动轮椅本体、机械臂结构和直线导轨滑块结构均连接至眼动控制结构。优选地，所述的机械臂结构包括底盘、机械臂本体和夹具，所述的底盘滑动设置在直线导轨滑块结构上，所述的机械臂本体尾部固定在底盘上，所述的夹具固定在机械臂本体头部，所述的夹具连接有舵机，所述的机械臂本体和舵机均连接至眼动控制结构。优选地，所述的机械臂本体为六自由度机械臂。优选地，所述的直线导轨滑块结构包括铰链连接板、导轨滑块台和滑动组件，所述的铰链连接板固定在轮椅护栏侧面，所述的导轨滑块台固定在铰链连接板上方，所述的滑动组件设置在导轨滑块台上，所述的机械臂结构连接所述的滑动组件，所述的滑动组件连接所述的眼动控制结构。优选地，所述的铰链连接板包括两个通过0-90度铰链铰接的第一连接板和第二连接板，所述的第一连接板设置在靠近轮椅护栏侧并固定连接轮椅护栏，所述的第二连接板设置在远离轮椅护栏侧，所述的导轨滑块台固定在第二连接板上。优选地，所述的滑动组件包括步进电机、滚珠丝杆和滑块，所述的滚珠丝杆水平固定在导轨滑块台上，所述的步进电机连接滚珠丝杆的螺杆，所述的滑块固定在滚珠丝杆的螺母上，所述的机械臂结构固定在所述的滑块上，所述的步进电机连接所述的眼动控制结构。优选地，所述的眼动控制结构包括设置在轮椅护栏上的用于放置平板电脑的平板电脑支架，所述的平板电脑上内嵌眼动仪，所述的平板电脑连接所述的机械臂结构和直线导轨滑块结构。优选地，所述的平板电脑支架包括L型管、平板电脑放置台和L型管卡管，所述的L型管卡管固定在轮椅护栏上，所述的L型管一端固定在L型管卡管内，另一端旋转连接所述的平板电脑放置台，所述的平板电脑放置台水平设置并通过三角形固定板支撑，所述的平板电脑通过支撑架支撑设置于平板电脑放置台上。优选地，所述的电动轮椅本体包括轮椅支架，所述的轮椅支架下方设有用于行走的驱动轮和转向轮，所述的轮椅护栏设置在轮椅支架上方两侧，所述的轮椅支架后方设有轮椅靠背和轮椅把手，所述的驱动轮连接有驱动电机，所述的驱动电机连接至眼动控制结构。与现有技术相比，本技术具有如下优点：(1)本技术智能康复轮椅包括电动轮椅本体、机械臂结构和眼动控制结构，通过眼动控制结构进行眼动控制电动轮椅本体和机械臂结构，实现电动轮椅本体的自动形式，机械臂结构抓取物体，功能多样，可适用于上下肢失去自主能力的残疾人；(2)本技术机械臂结构通过铰链连接板固定在轮椅护栏侧面，铰链连接板通过第一连接板和第二连接板实现，两块连接板可相互转动90度，在使用机械臂结构时，两块连接板的角度为0度，在不使用时其中一块连接板转动90度收起，可以减少占用空间；(3)本技术设置平板电脑支架来放置内嵌眼动仪的平板电脑，其中，平板电脑放置台设置成相对于L型管可旋转的形式，这样方便了病患离开轮椅，提高实用性能。附图说明图1为本技术眼动式智能康复轮椅的整体结构示意图；图2为本技术直线导轨滑块结构和机械臂结构的结构示意图；图3为本技术眼动控制结构的结构示意图；图4为本技术眼动控制抓取物体的控制框图。图中，101为驱动轮；102为转向轮；103为驱动电机；104为轮椅支架；105为轮椅把手；106为轮椅脚踏板；107为轮椅护栏；108为轮椅靠背；201为底盘；202为舵机；203为舵机架；204为夹具；205为夹具连杆；206为夹具半齿轮；207为轴承；301为铰链连接板；302为步进电机；303为导轨滑块台；304为滚珠丝杆；305为滑块；401为L型管；402为平板电脑放置台；403为平板电脑；404为支撑架；405为三角形固定板；406为L型管卡管。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本技术并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本技术并不限定于以下的实施方式。实施例如图1～3所示，一种眼动式智能康复轮椅，包括电动轮椅本体，电动轮椅本体两侧设有轮椅护栏107，一侧轮椅护栏107侧面设有用于抓取物体的机械臂结构，另一侧轮椅护栏107上方固定有用于控制机械臂结构运动的眼动控制结构，机械臂结构通过直线导轨滑块结构滑动设置在轮椅护栏107侧面，电动轮椅本体、机械臂结构和直线导轨滑块结构均连接至眼动控制结构。电动轮椅本体包括轮椅支架104，轮椅支架104下方设有用于行走的驱动轮101和转向轮102，轮椅护栏107设置在轮椅支架104上方两侧，轮椅支架104后方设有轮椅靠背108和轮椅把手105，轮椅支架104前方下部设有轮椅脚踏板106，驱动轮101连接有驱动电机103，驱动电机103连接至眼动控制结构。电动轮椅本体是由驱动电机103驱动其上的驱动轮101实现运动的，可以设置轮椅前进、后退、转向、速度等，其转向是由驱动轮101差速且转向轮102改变方向来决定。电动轮椅本体设计的有轮椅护栏107、轮椅脚踏板106、轮椅把手105等结构，为了提高病患的舒适度。机械臂结构包括底盘201、机械臂本体和夹具204，底盘201滑动设置在直线导轨滑块结构上，机械臂本体尾部固定在底盘201上，夹具204固定在机械臂本体头部，夹具204连接有舵机202，其中舵机202通过舵机架203固定，机械臂本体和舵机202均连接至眼动控制结构。机械臂本体为六自由度机械臂。直线导轨滑块结构包括铰链连接板301、导轨滑块台303和滑动组件，铰链连接板301固定在轮椅护栏107侧面，导轨滑块台303固定在铰链连接板301上方，滑动组件设置在导轨滑块台303上，机械臂结构连接滑动组件，滑动组件连接眼动控制结构。铰链连接板301包括两个通过0-90度铰链铰接的第一连接板和第二连接板，第一连接板设置在靠近轮椅护栏107侧并固定连接轮椅护栏本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种眼动式智能康复轮椅，包括电动轮椅本体，电动轮椅本体两侧设有轮椅护栏(107)，其特征在于，一侧轮椅护栏(107)侧面设有用于抓取物体的机械臂结构，另一侧轮椅护栏(107)上方固定有用于控制机械臂结构运动的眼动控制结构，所述的机械臂结构通过直线导轨滑块结构滑动设置在轮椅护栏(107)侧面，所述的电动轮椅本体、机械臂结构和直线导轨滑块结构均连接至眼动控制结构；/n所述的眼动控制结构包括设置在轮椅护栏(107)上的用于放置平板电脑(403)的平板电脑支架，所述的平板电脑(403)上内嵌眼动仪，所述的平板电脑(403)连接所述的机械臂结构和直线导轨滑块结构；/n所述的平板电脑支架包括L型管(401)、平板电脑放置台(402)和L型管卡管(406)，所述的L型管卡管(406)固定在轮椅护栏(107)上，所述的L型管(401)一端固定在L型管卡管(406)内，另一端旋转连接所述的平板电脑放置台(402)，所述的平板电脑放置台(402)水平设置并通过三角形固定板(405)支撑，所述的平板电脑(403)通过支撑架(404)支撑设置于平板电脑放置台(402)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种眼动式智能康复轮椅，包括电动轮椅本体，电动轮椅本体两侧设有轮椅护栏(107)，其特征在于，一侧轮椅护栏(107)侧面设有用于抓取物体的机械臂结构，另一侧轮椅护栏(107)上方固定有用于控制机械臂结构运动的眼动控制结构，所述的机械臂结构通过直线导轨滑块结构滑动设置在轮椅护栏(107)侧面，所述的电动轮椅本体、机械臂结构和直线导轨滑块结构均连接至眼动控制结构；
所述的眼动控制结构包括设置在轮椅护栏(107)上的用于放置平板电脑(403)的平板电脑支架，所述的平板电脑(403)上内嵌眼动仪，所述的平板电脑(403)连接所述的机械臂结构和直线导轨滑块结构；
所述的平板电脑支架包括L型管(401)、平板电脑放置台(402)和L型管卡管(406)，所述的L型管卡管(406)固定在轮椅护栏(107)上，所述的L型管(401)一端固定在L型管卡管(406)内，另一端旋转连接所述的平板电脑放置台(402)，所述的平板电脑放置台(402)水平设置并通过三角形固定板(405)支撑，所述的平板电脑(403)通过支撑架(404)支撑设置于平板电脑放置台(402)上。


2.根据权利要求1所述的一种眼动式智能康复轮椅，其特征在于，所述的机械臂结构包括底盘(201)、机械臂本体和夹具(204)，所述的底盘(201)滑动设置在直线导轨滑块结构上，所述的机械臂本体尾部固定在底盘(201)上，所述的夹具(204)固定在机械臂本体头部，所述的夹具(204)连接有舵机(202)，所述的机械臂本体和舵机(202)均连接至眼动控制结构。


3.根据权利要求2所述的一种眼动式智能康复轮椅，其特征在于，所述的机械臂本体为六自由度机械臂。


4.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤玄，
申请(专利权)人：汤玄，
类型：新型
国别省市：江苏;32