本发明专利技术涉及无人设备领域，具体而言，涉及一种采摘装置和无人采摘设备；该采摘装置包括相对设置的第一壳体和第二壳体，且第一壳体和第二壳体被配置为能相互靠近或远离；第一壳体设置有第一夹持机构，第二壳体设置有第二夹持机构；当第一壳体和第二壳体相互靠近时，第一夹持机构和第二夹持机构能够共同夹持待采摘的果实，且第一夹持机构和第二夹持机构两者中的至少一者能够随着被夹持的果实的外表面运动，以与果实的外表面相适配。本发明专利技术的无人采摘设备装配的采摘装置能够稳定地夹持住待采摘的果实，改善被采摘的果实容易从采摘装置掉落的问题，进而避免果实摔伤。
【技术实现步骤摘要】
采摘装置和无人采摘设备
本专利技术涉及无人设备领域，具体而言，涉及一种采摘装置和无人采摘设备。
技术介绍
传统的果实采摘大多由工人手工采摘，其缺点主要是作业季节性强、劳动强度大、人工费用高等，相关技术提供的了采摘装置，能够利用采摘装置提高采摘效率、降低工人的劳动强度、并节省人工成本。但是，相关技术提供的采摘装置难以稳定地夹持住待采摘的果实，导致被采摘的果实容易从采摘装置掉落，而摔伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采摘装置和无人采摘设备，其能够稳定地夹持住待采摘的果实，改善被采摘的果实容易从采摘装置掉落的问题，进而避免果实摔伤。本专利技术的实施例是这样实现的：第一方面，本专利技术实施例提供一种采摘装置，包括相对设置的第一壳体和第二壳体，且第一壳体和第二壳体被配置为能相互靠近或远离；第一壳体设置有第一夹持机构，第二壳体设置有第二夹持机构；当第一壳体和第二壳体相互靠近时，第一夹持机构和第二夹持机构能够共同夹持待采摘的果实，且第一夹持机构和第二夹持机构两者中的至少一者能够随着被夹持的果实的外表面运动，以与果实的外表面相适配。在可选的实施方式中，第一夹持机构和第二夹持机构两者中的至少一者包括多个夹持组件，多个夹持组件均能够随被第一夹持机构和第二夹持机构夹持的果实的外表面运动，以与果实的外表面相适配。在可选的实施方式中，多个夹持组件呈阵列分布。在可选的实施方式中，第一夹持机构包括多个夹持组件，夹持组件包括活动件，活动件可活动地设置于第一壳体，且被配置为能靠近或远离第二夹持机构，以与果实抵持；当第一夹持机构和第二夹持机构共同夹持果实时，多个活动件均能随被夹持的果实运动，以与果实的外表面相适配。在可选的实施方式中，夹持组件还包括弹性件，弹性件设置于第一壳体，活动件通过弹性件可活动地设置于第一壳体；弹性件被配置为使活动件始终具有靠近第二夹持机构的趋势；当第一夹持机构和第二夹持机构共同夹持果实，且多个活动件均随被夹持的果实运动，以与果实的外表面相适配时，能使多个活动件各自对应的弹性件发生形变。在可选的实施方式中，夹持组件还包括导向件，导向件与第一壳体连接，活动件通过导向件可活动地设置于第一壳体，导向件用于引导活动件朝向靠近或远离第二夹持机构的方向运动。在可选的实施方式中，第一壳体设置有安装板，导向件通过安装板与第一壳体连接。在可选的实施方式中，活动件具有与果实接触的圆弧面。在可选的实施方式中，采摘装置还包括驱动机构，驱动机构连接于第一壳体和第二壳体之间，用于驱动第一壳体和第二壳体相互靠近或远离。在可选的实施方式中，采摘装置还包括剪刀机构，剪刀机构设置于第一壳体和第二壳体两者中的至少一者，用于剪断夹持于第一夹持机构和第二夹持机构之间的果实的梗。在可选的实施方式中，剪刀机构包括驱动组件和与驱动组件传动连接的剪刀组件，驱动组件设置于第一壳体，用于驱动剪刀组件张开或闭合。在可选的实施方式中，第一壳体设置有开口朝向第二壳体的第一空腔，第二壳体设置有开口朝向第一壳体的第二空腔；当第一壳体和第二壳体相互靠近，且第一夹持机构和第二夹持机构共同夹持果实时，果实能够被装载于第一空腔和第二空腔共同形成的容纳腔内。在可选的实施方式中，采摘装置还包括识别机构，识别机构设置于第一壳体和第二壳体两者中的至少一者，识别机构被配置为能够判断果实的位置、判断果实是否成熟和判断障碍物的位置三者中的至少一者。第二方面，本专利技术实施例提供一种无人采摘设备，包括移动装置和设置于移动装置的前述实施方式任一项的采摘装置。本专利技术实施例的采摘装置的有益效果包括：本专利技术实施例提供的采摘装置的第一壳体设置有第一夹持机构，第二壳体设置有第二夹持机构，当第一壳体和第二壳体相互靠近时，第一夹持机构和第二夹持机构能够共同夹持待采摘的果实，且第一夹持机构和第二夹持机构两者中的至少一者能够随被夹持的果实的外表面运动，以与果实的外表面相适配，这样一来，可以在第一夹持机构和第二夹持机构夹持果实时，确保第一夹持机构和第二夹持机构两者中的至少一者能够随果实的外表面运动，以增大其与果实的外表面的接触点或者接触面积，以提高第一夹持机构和第二夹持机构夹持果实的稳定性，改善被采摘的果实从第一夹持机构和第二夹持机构之间掉落的问题，即改善被采摘的果实从采摘装置掉落的问题，进而避免果实摔伤。本专利技术实施例的无人采摘设备的有益效果包括：本专利技术实施例提供的无人采摘设备包括移动装置和设置于移动装置的采摘装置，能够实现自动化采摘，且能改善自动化采摘的果实摔伤的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例中采摘装置在第一视角下的结构示意图；图2为本专利技术实施例中采摘装置在第二视角下的结构示意图；图3为图1中Ⅲ处的放大图；图4为本专利技术实施例中夹持组件的结构示意图；图5为图4中A-A方向的剖视图；图6为本专利技术实施例中第一夹持机构在第一视角下的结构示意图；图7为本专利技术实施例中第二夹持机构在第一视角下的结构示意图；图8本专利技术实施例中采摘装置在第三视角下的结构示意图；图9本专利技术实施例中无人车的局部结构框图。图标：010-采摘装置；100-第一壳体；101-第一空腔；102-第一板；103-第二板；104-第三板；105-第四板；106-第五板；107-法兰盘；108-避让口；200-第二壳体；201-第二空腔；210-驱动机构；211-第一电动推杆；2111-外管；2112-内管；2113-电机；212-抱箍；213-紧固件；214-容置腔；220-剪刀机构；230-驱动组件；231-第二电动推杆；240-剪刀组件；241-活动板；242-固定板；243-第一剪切板；244-第二剪切板；245-第一连杆；246-第二连杆；247-第一转轴；248-剪切刀片；249-避让槽；250-第二转轴；251-第三转轴；252-第四转轴；a-第一方向；b-第二方向；300-第一夹持机构；310-夹持组件；311-活动件；3111-导杆；3112-插接杆；312-弹性件；314-导向件；3141-圆弧面；3142-限位环；3143-外螺纹；3144-螺母；3145-限位底座；315-导向腔；3151-敞口；3152-限位台阶；316-安装板；3161-第一安装孔；3162-第二安装孔；317-连接板；400-第二夹持机构；500-识别机构；510-RGB摄像头；520-距离传感器；530-激光雷达；540-双目视觉摄像头；600-果实；610-电池；620-控制装置。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种采摘装置，其特征在于，包括相对设置的第一壳体和第二壳体，且所述第一壳体和所述第二壳体被配置为能相互靠近或远离；所述第一壳体设置有第一夹持机构，所述第二壳体设置有第二夹持机构；/n当所述第一壳体和所述第二壳体相互靠近时，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够共同夹持待采摘的果实，且所述第一夹持机构和所述第二夹持机构两者中的至少一者能够随着被夹持的所述果实的外表面运动，以与所述果实的外表面相适配。/n
【技术特征摘要】
1.一种采摘装置，其特征在于，包括相对设置的第一壳体和第二壳体，且所述第一壳体和所述第二壳体被配置为能相互靠近或远离；所述第一壳体设置有第一夹持机构，所述第二壳体设置有第二夹持机构；
当所述第一壳体和所述第二壳体相互靠近时，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构能够共同夹持待采摘的果实，且所述第一夹持机构和所述第二夹持机构两者中的至少一者能够随着被夹持的所述果实的外表面运动，以与所述果实的外表面相适配。
2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于，所述第一夹持机构和所述第二夹持机构两者中的至少一者包括多个夹持组件，多个所述夹持组件均能够随被所述第一夹持机构和所述第二夹持机构夹持的所述果实的外表面运动，以与所述果实的外表面相适配。
3.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于，多个所述夹持组件呈阵列分布。
4.根据权利要求2所述的采摘装置，其特征在于，所述第一夹持机构包括多个所述夹持组件，所述夹持组件包括活动件，所述活动件可活动地设置于所述第一壳体，且被配置为能靠近或远离所述第二夹持机构，以与所述果实抵持；当所述第一夹持机构和所述第二夹持机构共同夹持所述果实时，多个所述活动件均能随被夹持的所述果实运动，以与所述果实的外表面相适配。
5.根据权利要求4所述的采摘装置，其特征在于，所述夹持组件还包括弹性件，所述弹性件设置于所述第一壳体，所述活动件通过所述弹性件可活动地设置于所述第一壳体；所述弹性件被配置为使所述活动件始终具有靠近所述第二夹持机构的趋势；
当所述第一夹持机构和所述第二夹持机构共同夹持所述果实，且多个所述活动件均随被夹持的所述果实运动，以与所述果实的外表面相适配时，能使多个所述活动件各自对应的所述弹性件发生形变。
6.根据权利要求4所述的采摘装置，其特征在于，所述夹持组件还包括导向件，所述导向件与所述第一壳体连接，所述活动件通过所述导向件可活动地设置于所述第一壳...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟翔可，黄耀霖，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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