一种果蔬采摘筛选机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，包括机架；行走装置，安装在所述机架底部；识别采摘装置，设置在所述机架顶部一侧；筛选装置，设置在所述机架顶部另一侧且位于所述采摘爪手组件的下方，包括传输带机构和分级筛选机构，所述分级筛选机构倾斜设置在所述传输带机构的输出端底部。通过行走机构驱动机架原地旋转和前进或后退移动，通过识别采摘装置对待采摘果蔬进行识别检测，实现特征匹配后进行采摘，通过筛选装置对果蔬进行大小分类筛选并收集，实现采摘和筛选分类集合的智能化程度较高的采摘机器人，自动化程度高，大大降低了后续人工人类的工作时间和复杂性；结构紧凑，实用性强。

【技术实现步骤摘要】
一种果蔬采摘筛选机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种果蔬采摘筛选机器人。
技术介绍
现有果蔬采摘方面，主要依靠大量的人力手握剪刀采摘的方式和人力借助梯子等辅助采摘的方式，部分采用自动化的采摘器，需要借助柔性的管道传输的方式采摘。这种采摘方式效率低，无法满足实际高效的采摘作业的需求。现有的采摘机器人采用多角度多方位的复杂结构，影响控制的准确性，而且现有的采摘机器人往往只具备采摘功能不具备筛选功能，需要通过人工进行筛选，将大小不一致的果蔬进行分类，存在自动化程度不高，后续工作量较大，效率较低等缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中的果蔬采摘筛选机器人不具备自动筛选功能，导致自动化程度不高，后续工作量较大，效率较低等缺陷。为此，本技术提供一种果蔬采摘筛选机器人，包括：机架；行走装置，安装在所述机架底部，驱动所述机架旋转和移动；识别采摘装置，设置在所述机架顶部一侧，包括控制单元、识别单元和采摘爪手组件，所述识别单元与所述控制单元的输入端连接，所述采摘爪手组件与所述控制单元的输出端连接，所述控制单元接收所述识别单元输入的数据信息并控制所述采摘爪手组件进行采摘动作；筛选装置，设置在所述机架顶部另一侧且位于所述采摘爪手组件的下方，包括传输带机构和分级筛选机构，所述分级筛选机构倾斜设置在所述传输带机构的输出端底部。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，所述行走装置包括电机驱动的履带轮结构，设置于所述机架底部位于所述识别采摘装置的一侧；万向轮，设置在所述机架底部位于所述筛选装置的一侧。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，所述采摘爪手组件包括机械臂，所述机械臂为六自由度机械臂，可转动地安装在所述机架顶部；机械手，设置在所述机械臂的末端，受所述控制单元的控制进行采摘动作。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，所述识别单元包括摄像装置，固定设置在所述机械手上，与所述控制单元的输入端连接，用于采集待采摘果蔬图像；传感器模块，固定设置在所述机械手上，与所述控制单元的输入端连接，用于对待采摘果蔬进行识别检测并将识别检测信息反馈至所述控制单元。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，所述筛选装置还包括基架，可滑动的设置在所述机架上；所述传输带机构包括传输带和安装在所述基架上的用于驱动所述传输带转动的第一驱动机构，所述传输带的输出末端与所述基架之间形成有入口；所述分级筛选机构倾斜设置在所述入口的底部，包括导向槽板和设置在所述导向槽板上的多个沿所述导向槽板的宽度方向间隔设置且沿所述导向槽板的长度方向延伸的并向下凹陷的导向槽，每个所述导向槽沿靠近所述入口朝向远离所述入口方向上依次开设有多个孔径逐渐增大的校径口；若干接果机构，一一对应设置在所述校径口的底部。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，所述筛选装置还包括角度调节机构，所述角度调节机构包括两个调节柱，相对设置在所述导向槽板的远离所述入口的一端两侧且沿所述导向槽板宽度方向向外凸出延伸；及两个调节柱，相对设置在所述导向槽板的远离所述入口的一端两侧且沿所述导向槽板宽度方向向外凸出延伸；及两个调节板，相对设置在所述基架上远离所述入口的一端两侧，所述调节板上开设有朝向所述入口所在侧弯曲且与所述调节柱一一对应滑动连接的弧形调节槽。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，还包括升降装置，所述升降装置可竖向升降地固设在所述机架上且所述识别采摘装置固定安装在所述升降装置上。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，所述升降装置包括升降台；驱动所述升降台进行升降的第二驱动组件，所述第二驱动组件包括设置在所述升降台底部的齿条及与所述齿条啮合的至少一个第二驱动齿轮和与所述第二驱动齿轮连接的第二驱动机构，所述机架上开设有容纳所述齿条升降的开槽；升降杆组件，包括两个分别与所述升降台和所述机架固定连接的且相互套接的升降杆。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，还包括缓冲装置，所述缓冲装置为套接在所述升降杆组件上的缓冲弹簧。可选的，所述的一种果蔬采摘筛选机器人，还包括电源装置，所述电源装置包括太阳能电池板和蓄电池，所述蓄电池通过导线与所述太阳能电池板连接；所述行走装置、所述识别采摘装置和所述筛选装置与所述电源装置电连接。本技术技术方案，具有如下优点：1.本技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，包括机架；行走装置，安装在所述机架底部，驱动所述机架旋转和移动；识别采摘装置，设置在所述机架顶部一侧，包括控制单元、识别单元和采摘爪手组件，所述识别单元与所述控制单元的输入端连接，所述采摘爪手组件与所述控制单元的输出端连接，所述控制单元接收所述识别单元输入的数据信息并控制所述采摘爪手组件进行采摘动作；筛选装置，设置在所述机架顶部另一侧且位于所述采摘爪手组件的下方，包括传输带机构和分级筛选机构，所述分级筛选机构倾斜设置在所述传输带机构的输出端底部。此结构的果蔬采摘筛选机器人，通过行走机构驱动机架原地旋转和前进或后退移动，通过识别采摘装置对待采摘果蔬进行识别检测，实现特征匹配后进行采摘，通过筛选装置对果蔬进行大小分类筛选并收集，实现采摘和筛选分类集合的智能化程度较高的采摘机器人，自动化程度高，大大降低了后续人工人类的工作时间和复杂性；分级筛选机构倾斜设置，便于果蔬自动滚动；结构紧凑，实用性强。2.本技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，行走装置包括电机驱动的履带轮结构和万向轮结构，通过适应性强的履带轮结构和灵活的万向轮的配合，通过电机的输出扭矩，实现整体机架原地不同角度的旋转，实现在狭小的空间内灵活运转。3.本技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，采用摄像装置采集待采摘果蔬的图像，采用传感器模块识别检测待采摘果蔬的形状和颜色特征，实现特征匹配，通过控制单元控制六自由度机械臂全方位自由旋转进行采摘。4.本技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，筛选装置包括传输带机构和分级筛选机构，分级筛选机构包括导向槽板和设置在导向槽板上的导向槽及校径口，导向槽板倾斜设置在传输带机构的输出端底部，通过重力作用沿导向槽滚动并通过校径口实现果蔬按照个头大小进行逐级筛选分类收集。5.本技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，还包括升降装置，升降装置包括升降台、齿轮和驱动齿轮，通过齿轮齿条啮合传动机构，实现升降台在竖向方向升降，对识别采摘装置的高度进行调整，以适应不同高度的果蔬需求，适用性强，升降调节简便。6.本技术提供的一种果蔬采摘筛选机器人，还包括缓冲装置，通过缓冲装置的设置可以有效保护升降机构和机架，避免升降装置在下降过程中造成与机架的碰撞损伤。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果蔬采摘筛选机器人，其特征在于，包括：/n机架(10)；/n行走装置(20)，安装在所述机架(10)底部，驱动所述机架(10)旋转和移动；/n识别采摘装置(30)，设置在所述机架(10)顶部一侧，包括控制单元、识别单元和采摘爪手组件，所述识别单元与所述控制单元的输入端连接，所述采摘爪手组件与所述控制单元的输出端连接，所述控制单元接收所述识别单元输入的数据信息并控制所述采摘爪手组件进行采摘动作；/n筛选装置(40)，设置在所述机架(10)顶部另一侧且位于所述采摘爪手组件的下方，包括传输带机构(42)和分级筛选机构，所述分级筛选机构倾斜设置在所述传输带机构(42)的输出端底部。/n

【技术特征摘要】
1.一种果蔬采摘筛选机器人，其特征在于，包括：
机架(10)；
行走装置(20)，安装在所述机架(10)底部，驱动所述机架(10)旋转和移动；
识别采摘装置(30)，设置在所述机架(10)顶部一侧，包括控制单元、识别单元和采摘爪手组件，所述识别单元与所述控制单元的输入端连接，所述采摘爪手组件与所述控制单元的输出端连接，所述控制单元接收所述识别单元输入的数据信息并控制所述采摘爪手组件进行采摘动作；
筛选装置(40)，设置在所述机架(10)顶部另一侧且位于所述采摘爪手组件的下方，包括传输带机构(42)和分级筛选机构，所述分级筛选机构倾斜设置在所述传输带机构(42)的输出端底部。


2.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘筛选机器人，其特征在于，所述行走装置(20)包括
电机驱动的履带轮结构(21)，设置于所述机架(10)底部位于所述识别采摘装置(30)的一侧；
万向轮(22)，设置在所述机架(10)底部位于所述筛选装置(40)的一侧。


3.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘筛选机器人，其特征在于，所述采摘爪手组件包括
机械臂(31)，所述机械臂(31)为六自由度机械臂，安装在所述机架(10)顶部；
机械手(32)，设置在所述机械臂(31)的末端，受所述控制单元的控制进行采摘动作。


4.根据权利要求3所述的一种果蔬采摘筛选机器人，其特征在于，所述识别单元包括
摄像装置(33)，固定设置在所述机械手(32)上，与所述控制单元的输入端连接，用于采集待采摘果蔬图像；
传感器模块，固定设置在所述机械手(32)上，与所述控制单元的输入端连接，用于对待采摘果蔬进行识别检测并将识别检测信息反馈至所述控制单元。


5.根据权利要求1所述的一种果蔬采摘筛选机器人，其特征在于，所述筛选装置(40)还包括
基架(41)，可滑动的设置在所述机架(10)上；
所述传输带机构(42)设置在所述基架(41)的顶部，包括传输带(421)和安装在所述基架(41)上的用于驱动所述传输带(421)转动的第一驱动机构(422)，所述传输带(421)的输出末端与所述基架(41)之间形成有入口(43)；
所述分级筛选机构倾斜设置在所述入口(43)的底部，所述分级筛选机构包括导向槽板(44...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚晓峰，杜建铭，陈大展，陈伟任，曾均生，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：新型
国别省市：广东;44