地图更新方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图更新方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：获取移动机器人在第一位置处采集的第一图像和第一深度信息；在对第一图像进行识别得到目标障碍物时，根据第一深度信息得到目标障碍物对应在地图中的第一目标位置和对应的第一障碍物图层，将第一障碍物图层添加至地图中的第一目标位置处，并控制移动机器人移动至第二位置，以获取移动机器人在第二位置处采集的包括目标障碍物第二图像和第二深度信息，根据第二深度信息得到目标障碍物在地图中的第二目标位置以及第二障碍物图层，并利用第二目标位置和第二障碍物图层分别对第一目标位置和第一障碍物图层进行更新，通过上述方法，可以有提高地图中目标障碍物的位置的准确性。

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、装置、存储介质及电子设备
本专利技术属于计算机视觉领域，具体涉及一种地图更新方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
目前，地图是移动机器人自主导航的重要研究内容，移动机器人可以通过地图完成自动驾驶、家庭服务等人机交互任务。现有的移动机器人通常是利用激光雷达和碰撞传感器来实现对周围环境的感知，对于激光雷达扫描平面的障碍物，机器人通过接收到的雷达信号对障碍物进行定位，而无法扫描到的区域，则利用机身的碰撞传感器去“触碰”，从而感知障碍物，一旦障碍物的质地较软较轻无法触发碰撞传感器，机器人就无法感知到障碍物。在日常家庭环境中，诸如动物粪便、塑料袋、袜子、线材等都属于此类障碍物，对于工作中的移动机器人来说，如对扫地机来说，由于工作原理的关系，一旦无法精准识别此类障碍物或无法精准定位此类障碍物的位置，在遇到这类障碍物，非但无法对此类障碍物进行清理，甚至会造成二次污染或者无法正常工作的严重影响。
技术实现思路
本专利技术提供了一种地图更新方法、装置、存储介质及电子设备，以精准识别障碍物，并对障碍物进行精准定位，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取移动机器人的双目图像采集设备在第一位置处采集的第一图像和与该第一图像对应的第一深度信息；/n在对所述第一图像进行识别得到的识别结果中包括目标障碍物时，根据所述第一深度信息得到该目标障碍物对应在地图中的第一目标位置和该目标障碍物对应的第一障碍物图层，将所述第一障碍物图层添加至所述地图中的第一目标位置处，并控制所述移动机器人移动至第二位置，其中，所述地图是基于所述移动机器人采集到的深度信息建立的；/n获取所述移动机器人在所述第二位置处采集的包括所述目标障碍物第二图像和与该第二图像对应的第二深度信息；/n根据所述第二深度信息得到所述目标障碍物在...

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动机器人的双目图像采集设备在第一位置处采集的第一图像和与该第一图像对应的第一深度信息；
在对所述第一图像进行识别得到的识别结果中包括目标障碍物时，根据所述第一深度信息得到该目标障碍物对应在地图中的第一目标位置和该目标障碍物对应的第一障碍物图层，将所述第一障碍物图层添加至所述地图中的第一目标位置处，并控制所述移动机器人移动至第二位置，其中，所述地图是基于所述移动机器人采集到的深度信息建立的；
获取所述移动机器人在所述第二位置处采集的包括所述目标障碍物第二图像和与该第二图像对应的第二深度信息；
根据所述第二深度信息得到所述目标障碍物在所述地图中的第二目标位置以及第二障碍物图层，并利用所述第二目标位置和第二障碍物图层分别对所述第一目标位置和所述第一障碍物图层进行更新，以对所述地图进行更新。


2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，根据所述第一深度信息得到该目标障碍物对应在地图中的第一目标位置和该目标障碍物对应的第一障碍物图层，包括：
将所述第一深度信息转化为第一灰度图，获取所述目标障碍物在所述第一灰度图中对应的第一目标灰度图像，并根据第一深度信息得到所述第一位置与第一目标灰度图像的轮廓中轮廓点的位置关系和距离；
根据所述第一位置在所述地图中的第一定位信息、所述第一位置与第一目标灰度图像的轮廓中多个轮廓点的位置关系和距离得到所述目标障碍物在所述地图中的第一目标位置；
根据所述第一目标灰度图像的轮廓得到第一轮廓中心，并从所述第一目标灰度图像的轮廓中确定第一目标轮廓点，并根据该第一目标轮廓点与所述第一轮廓中心之间的距离和所述目标障碍物的属性进行中心点膨胀以得到第一障碍物图层。


3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，根据所述第一目标灰度图像的轮廓得到第一轮廓中心，包括：
从与所述双目图像采集设备的光轴平行的多条轴线中选取与所述第一目标灰度图像的轮廓有交点，且距离为最远的两条第一目标轴线；
对所述第一目标灰度图像的轮廓中与该两条第一目标轴线相交的轮廓点求取均值以得到所述第一目标灰度图像的轮廓的第一轮廓中心。


4.根据权利要求3所述的地图更新方法，其特征在于，从所述第一目标灰度图像的轮廓中确定第一目标轮廓点，包括：
从所述第一目标灰度图像的轮廓中与该两条第一目标轴线相交的轮廓点中选取到所述第一轮廓中心距离最近的第一目标轮廓点。


5.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，控制所述移动机器人移动至第二位置，包括：
控制所述移动机器人按照预设移动轨迹移动，以移动至该预设移动轨迹上的多个第二位置。


6.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，根据所述第二深度信息得到所述目标障碍物在所述地图中的第二目标位置以及第二障碍物图层，包括：
将所述第二深度信息转化为第二灰度图，获取所述目标障碍物在所述第二灰度图中对应的第二目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭少峰，杨旭，邓剑锋，王云华，马鑫磊，车路平，刘威，朱莹莹，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44