一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法技术

本发明专利技术涉及多目标跟踪技术领域，公开了一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法，本方法通过以下步骤实现：步骤1，获取多目标跟踪过程中的真实目标状态集和估计目标状态集；步骤2，构造真实目标状态集和估计目标状态集之间的FOSPA距离；其中，所述FOSPA距离中包括位置误差、势误差和形状误差；步骤3，求解FOSPA距离；步骤4，基于求出的FOSPA距离进行跟踪算法的性能评估，给出评估结论。对于实例场景要求考虑形状差异的评估需求，本发明专利技术所提方法更能满足评估要求，得到的评估结论更符合直观理解也更加合理，特别地，在对每个跟踪时刻计算FOSPA距离时，可实现对整个跟踪过程中算法性能评估，因此该方法具有较好的应用价值和推广前景。

【技术实现步骤摘要】
一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法
本专利技术涉及多目标跟踪
，尤其涉及一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法。
技术介绍
多目标跟踪是雷达、电子侦察、空中交通管制等设备/系统的重点功能之一，其跟踪性能的好坏对系统整体性能有着非常重要的影响。近年来，基于随机有限集(RFS)的多目标跟踪算法成为研究热点，该算法不同于传统的基于数据关联的多目标跟踪算法，对其进行性能评估时自然无法采用传统的目标跟踪算法评估方法。因而，为了能对基于RFS的多目标跟踪算法进行有效评估，Schuhmacher等人已在论文《Aconsistentmetricforperformanceevaluationofmulti-objectfilters》中给出了最优子模式分配(OSPA)距离的定义，并针对多目标跟踪算法的评估问题提出了基于OSPA距离的评估方法，该方法只考虑了目标集的势误差和目标位置误差，因而在部分场景中使用时存在以下不足：(1)针对部分多目标跟踪场景的算法，尤其是许多学者在RFS框架下建立的针对群目标(一种特殊的多目标活本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法，其特征在于，包括：/n步骤1：获取多目标跟踪过程中的真实目标状态集和估计目标状态集；/n步骤2：构造真实目标状态集和估计目标状态集之间的FOSPA距离；/n其中，所述FOSPA距离中包括位置误差、势误差和形状误差；/n步骤3：求解FOSPA距离；/n步骤4：基于求出的FOSPA距离进行跟踪算法的性能评估，给出评估结论。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法，其特征在于，包括：
步骤1：获取多目标跟踪过程中的真实目标状态集和估计目标状态集；
步骤2：构造真实目标状态集和估计目标状态集之间的FOSPA距离；
其中，所述FOSPA距离中包括位置误差、势误差和形状误差；
步骤3：求解FOSPA距离；
步骤4：基于求出的FOSPA距离进行跟踪算法的性能评估，给出评估结论。


2.根据权利要求1所述的一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法，其特征在于，所述真实状态集表达式为所述估计目标状态集表达式为其中nk为已知的真实目标数，为从跟踪器中提取得到的估计目标数，k表示多目标跟踪过程中的任一时刻。


3.根据权利要求1所述的一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法，其特征在于，所述FOSPA距离公式如下：



其中，位置误差势误差和形状误差表达式如下：





4.根据权利要求3所述的一种基于傅里叶变换考虑形状差异的多目标跟踪评估方法，其特征在于，所述步骤3的具体过程为：
步骤31：利用匈牙利算法，求解计算公式中的及其对应的
步骤32：利用傅里叶描述子求解计算公式中的
步骤33：将求解得到的和带入FOSPA距离公式中，计算得到FOSPA距离。


5.根据权利要求4所述的一种基于傅里叶变换考...

【专利技术属性】
技术研发人员：王碧垚，黄黔川，李伟，刘湘德，陈长泳，张明阳，顾鹏，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十九研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51