一种红外产品的防抖稳像方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种红外产品的防抖稳像方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采用三轴陀螺仪测量三轴角速度，根据测量的角速度，更新旋转矩阵；根据三轴加速度计和三轴地磁计测量的数据依次对更新后的旋转矩阵按照设定间隔时间进行校正；将校正后的旋转矩阵解算为姿态角，将姿态角与补偿镜片组的焦距相乘得到位移量；根据该位移量，采用光学防抖模块对补偿镜片组的位置进行反方向调整，使补偿镜片组位于目标位置，以对发生抖动的光路进行光学补偿。本申请支持多轴防抖，借助三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴地磁计侦测运动，对检测到的“上下位移”、“前后左右倾斜”进行移位补偿，避免光路发生抖动，防抖性能更强，画面更平稳。

【技术实现步骤摘要】
一种红外产品的防抖稳像方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及防抖
，特别是涉及一种红外产品的防抖稳像方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
当红外夜视仪抖动或场景中目标突然由静止变为运动状态时，易导致画面出现不稳定、不清晰、噪点多的现象，后期算法修正并不能达到理想效果。为避免因抖动等因素造成的画面模糊的情况，提高图像的清晰度，防抖技术应运而生。目前，现有的防抖技术分为电子防抖和基于陀螺仪的光学防抖。其中，电子防抖主要依赖软件算法对画面抖动进行补偿，通过对传感器上的图像进行分析和采集，利用边缘图像对模糊部分进行补偿，实现防抖。基于陀螺仪的光学防抖通过镜组的位移或倾斜来补偿像场发生的偏移，减少夜视仪因抖动或倾斜带来的模糊。由于电子防抖利用软件算法对抖动场景做补偿，通过降低画质来补偿抖动，防抖效果不如基于陀螺仪的光学防抖；而一般的光学防抖仅支持横向和纵向的抖动补偿即具有两轴防抖效果，并不能支持多轴(即大于两轴)防抖，导致防抖效果并不理想。因此，如何提高防抖效果和防抖性能，使红外夜视仪图像更清晰，是本领域技术人员亟待解决的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种红外产品的防抖稳像方法，其特征在于，包括：/n采用三轴陀螺仪测量三轴角速度，根据测量的所述角速度，更新旋转矩阵；/n根据三轴加速度计和三轴地磁计测量的数据依次对更新后的所述旋转矩阵按照设定间隔时间进行校正；/n将校正后的所述旋转矩阵解算为姿态角，将所述姿态角与补偿镜片组的焦距相乘得到位移量；/n根据得到的所述位移量，采用光学防抖模块对所述补偿镜片组的位置进行反方向调整，使所述补偿镜片组位于目标位置，以对发生抖动的光路进行光学补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种红外产品的防抖稳像方法，其特征在于，包括：
采用三轴陀螺仪测量三轴角速度，根据测量的所述角速度，更新旋转矩阵；
根据三轴加速度计和三轴地磁计测量的数据依次对更新后的所述旋转矩阵按照设定间隔时间进行校正；
将校正后的所述旋转矩阵解算为姿态角，将所述姿态角与补偿镜片组的焦距相乘得到位移量；
根据得到的所述位移量，采用光学防抖模块对所述补偿镜片组的位置进行反方向调整，使所述补偿镜片组位于目标位置，以对发生抖动的光路进行光学补偿。


2.根据权利要求1所述的红外产品的防抖稳像方法，其特征在于，在对更新后的所述旋转矩阵按照设定间隔时间进行校正之后，还包括：
采用PI控制器将更新后的所述旋转矩阵与校正后的所述旋转矩阵构成控制偏差，将所述控制偏差的比例和积分通过线性组合构成控制量，对所述三轴陀螺仪进行实时控制。


3.根据权利要求2所述的红外产品的防抖稳像方法，其特征在于，根据三轴加速度计测量的数据对更新后的所述旋转矩阵按照设定间隔时间进行校正，具体包括：
采用三轴加速度计测量三轴加速度；
将测量到的所述加速度经过更新后的所述旋转矩阵转换后得到的向量与在载体坐标系下的加速度计测量得到的向量做向量积，得到第一误差；
根据得到的所述第一误差，按照设定间隔时间对更新后的所述旋转矩阵进行校正。


4.根据权利要求3所述的红外产品的防抖稳像方法，其特征在于，按照设定间隔时间对更新后的所述旋转矩阵进行校正，具体包括：
按照设定间隔时间校准所述三轴陀螺仪的俯仰角和滚转角的漂移。


5.根据权利要求4所述的红外产品的防抖稳像方法，其特征在于，根据三轴地磁计测量的数据对更新后的所述旋转矩阵按照设定间隔时间进行校正，具体包括：
采用三轴地磁计测量地磁向量；
将测量到的所述地磁向量...

【专利技术属性】
技术研发人员：方璐，牟道禄，郭涛，王少龙，
申请(专利权)人：烟台艾睿光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37