一种建筑墙面自动喷漆机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，具体是涉及一种建筑墙面自动喷漆机器人。一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括有移动机构、旋转机构、安装箱、升降机构、平移机构、喷漆机构、控制器；旋转机构安装在移动机构的上端，旋转机构的工作端竖直向上，安装箱底部与旋转机构的工作端固定连接，升降机构安装在安装箱的内部，平移机构安装在升降机构的工作端，喷漆机构安装与安装箱的内部，喷漆机构的输出端与升降平移机构的工作端固定连接，移动机构，旋转机构、升降机构、平移机构、喷漆机构均与控制器通讯连接。本技术方案解决了建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种建筑墙面自动喷漆机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体是涉及一种建筑墙面自动喷漆机器人。
技术介绍
工业机器人广泛应用于码垛搬运、装配、分拣、喷漆、喷涂、拾料、包装、冲压连线、压铸、上下料、抛光打磨等领域，能够为企业生产带来极大便利，其中，由人工进行墙体涂漆的工作效率低下，品质因人而异，不同工人的完成质量相差极大。油漆中大多含有易挥发的有毒性气体，即使工人在作业时佩戴了面罩也无法百分百阻止有毒气体危害人体。因此，需要可以取代人工进行墙体粉刷涂漆工作的一种建筑墙面自动喷漆机器人。
技术实现思路
为解决上述技术问题，提供一种建筑墙面自动喷漆机器人，本技术方案解决了建筑施工过程中涂漆工序耗费大量人力，并对施工人员健康产生影响的问题。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种建筑墙面自动喷漆机器人，包括有移动机构、旋转机构、安装箱、升降机构、平移机构、喷漆机构、控制器；旋转机构安装在移动机构的上端，旋转机构的工作端竖直向上，安装箱底部与旋转机构的工作端固定连接，升降机构安装在安装箱的内部，平移机构安装在升降机构的工作段，喷漆机构安装与安装箱的内部，喷漆机构的输出端与升降平移机构的工作端固定连接，移动机构，旋转机构、升降机构、平移机构、喷漆机构均与控制器通讯连接。优选的，所述移动机构包括有；机架、直线驱动机构、履带、传动轮、支撑轮、雷达传感器；机架两边均设有对称的直线驱动机构、履带、传动轮、支撑轮，传动轮和支撑轮均设有数个，机架两端均设有传动轮，传动轮之间设置有数个支撑轮，履带将传动轮和支撑轮连接，直线驱动机构非工作端与机架固定连接，直线驱动机构的工作端与传动轮连接，雷达传感器均匀分布在安装箱的四周。优选的，所述直线驱动机构包括有第一旋转驱动器、传动带、主动轮、从动轮、皮带张紧机构；皮带张紧机构非工作端与机架固定连接，第一旋转驱动器非工作端与皮带张紧机构固定连接，主动轮与第一旋转驱动器的工作端固定连接，从动轮安与从动轮固定连接，传动带将主动轮和从动轮连接。优选的，所述皮带张紧机构包括有第一滑轨、安装板、螺丝、第一螺帽、第二螺帽；第一滑轨的非工作端与机架固定连接，安装板与第一滑轨滑动连接，第一旋转驱动器非工作端与安装板上固定连接，螺丝的螺杆水平穿过第一滑轨一侧与安装板的一端抵靠，第一螺帽套设在螺丝未闯过第一滑轨的一端，第二螺帽套设在螺丝穿过第一滑轨的一端。优选的，所述旋转机构包括有第二旋转驱动器、行星减速器，行星架；第二旋转驱动器安装在机架的内部，第二旋转驱动器的工作端竖直向上穿过机架与行星减速器连接，行星减速器安装在机架的上端，行星架与行星减速器转动连接，行星架与行星减速转动连接，行星架工作端与安装箱的底部固定连接。优选的，所述行星减速器包括有齿圈、太阳齿轮、行星齿轮、太阳齿轮、行星架；齿圈固定安装于支架的上端，太阳齿轮安装于齿圈的内部，太阳齿轮与齿圈同轴向上设置，行星齿轮设置有数个均匀分布在太阳齿轮和齿圈的间隙处，行星齿轮与太阳齿轮和齿圈相啮合，行星架与均匀分布的每一个行星齿轮转动连接。优选的，所述升降机构包括有第一滑块、第一·滚珠丝杆、第一滚珠丝杆螺母、蜗轮、蜗杆、第三旋转驱动器、缓冲器、导柱、导套；第一滚珠丝杆和导柱分别安装在安装箱的内部开口处的两边，第一滚珠丝杆和导柱的两端分别与安装箱的上下两端转动连接，涡轮设置在第一滚珠丝杆靠近安装箱底部的一端，蜗杆的两端与安装箱两侧转动连接，蜗杆与涡轮相啮合，蜗杆的连端与安装箱两侧转动连接，蜗杆的一端穿过安装箱的一侧向外延伸，第三旋转驱动器安装于安装箱的侧部，第三旋转驱动器的工作端与蜗杆向外延伸的一端固定连接，第一滚珠丝杆螺母和导套分别固定安装在第一滑块的两端，第一滑块安装有第一滚珠丝杆螺母的一端套设在第一滚珠丝杆外侧，第一滑块安装有导套的一端套设在导柱外侧，缓冲器安装于第一滑块的正下方与安装箱固定连接，缓冲器的工作端竖直向上。优选的，所述平移机构包括有第二滑轨、第二滑块、第二滚珠丝杆、第二滚珠丝杆螺母、第四旋转驱动器；第二滚珠丝杆两端分别与第一滑块的两端转动连接，第四旋转驱动器安装于第一滑块的一侧，第四旋转驱动器的工作端穿过第一滑块与第二滚珠丝杆固定连接，第二滑轨安装于在第一滑块的上，第二滑块与第二滑轨水平滑动连接，第二滚珠丝杆螺母固定安装在第二滑块上，第二滑块的安装有第二滚珠丝杆螺母一端套设在第二滚珠丝杆外侧。优选的，所述喷漆机构包括有油罐、油泵、连接软管、喷头、摄像头、喷头调节机构；油罐固定安装于安装箱的内侧，油罐的输出端与油泵的输入端连接，油泵设置在油罐的旁侧，油泵的输出端与软管的输入端连接，连接软管的输出端穿过喷头调节机构与喷头的输入端固定连接，喷头调节机构安装在第二滑块的工作端，喷头固定安装于喷头调节机构工作端，喷头的输出端水平设置，摄像头安装于第二滑块上，摄像头的工作端与喷头的工作端方向一致。优选的，所述喷头调节机构包括有矩形管，矩形滑块、直线驱动器、第一调节板、第二调节板、第一连接杆、第二连接杆；矩形管固定安装于第二滑块的上端，矩形管工作端水平向外延伸，矩形滑块套设在矩形管的外侧，矩形滑块与矩形管滑动连接，第一调节板和第二调节板分别安装在矩形管输出端的上下两端，第一调节板和第二调节板与矩形管转动连接，第一连接杆一端与第一调节板转动连接，第二连接杆的一端与第二调节板的一端转动连接，第一连接杆远离第一调节板的一端与矩形滑块转动连接，第二连接杆远离第二调节板的一端与矩形滑块(6f2)转动连接，直线驱动器固定安装在矩形管上，直线驱动器工作端与矩形滑块固定连接。本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：本专利技术通过自动喷漆机器人有效了的避免阻止有毒气体危害人体同时提升了工作效率以及喷漆的质量，具体方法为：控制器控制移动机构，将设备移动到工作区域，旋转机构可以使设备转动，将喷漆机构对准工作面，喷气机构检测到需喷漆区域的位置进行喷漆，控制器通过控制升降机构移动和平移机构调整喷头位置，喷漆机构的输出端精准喷漆，喷漆完成后移动机构将设备移动至下一处工作区域，重复以上步骤进行喷漆。附图说明图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的主视图；图3为图2中的A-A截面处剖视图；图4为本专利技术的另一视角立体图；图5为本专利技术的旋转机构分解状态的立体图；图6为本专利技术的侧视图；图7为图4中的B处局部放大图；图8为图1中的C处局部放大图；图9为图5中的D处局部放大图。附图标记说明：1-移动机构；1a-机架；1b-直线驱动机构；1b1-第一旋转驱动器；1b2-主动轮；1b3-从动轮；1b4-传动带；1b5-第一滑轨；1b8-第一螺帽；B1b9-第二螺帽；1c-履带；1d-传动轮；1e-支撑轮；1f-雷达传感器；2-旋转机构；2a-第二旋转驱动器；2b-行星减速器；2b1-齿圈；2b2-太阳齿轮；2b3-行星齿轮；2c-行星架；3-安装箱；4-升降机构；4a-第一滑块；4b-第一滚珠丝杆；4c-第一滚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，包括有移动机构(1)、旋转机构(2)、安装箱(3)、升降机构(9)、平移机构(5)、喷漆机构(6)、控制器(7)；旋转机构(2)安装在移动机构(1)的上端，旋转机构(2)的工作端竖直向上，安装箱(3)底部与旋转机构(2)的工作端固定连接，升降机构(9)安装在安装箱(3)的内部，平移机构(5)安装在升降机构(9)的工作段，喷漆机构(6)安装与安装箱(3)的内部，喷漆机构(6)的输出端与升降平移机构(5)的工作端固定连接，移动机构(1)，旋转机构(2)、升降机构(9)、平移机构(5)、喷漆机构(6)均与控制器(7)通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，包括有移动机构(1)、旋转机构(2)、安装箱(3)、升降机构(9)、平移机构(5)、喷漆机构(6)、控制器(7)；旋转机构(2)安装在移动机构(1)的上端，旋转机构(2)的工作端竖直向上，安装箱(3)底部与旋转机构(2)的工作端固定连接，升降机构(9)安装在安装箱(3)的内部，平移机构(5)安装在升降机构(9)的工作段，喷漆机构(6)安装与安装箱(3)的内部，喷漆机构(6)的输出端与升降平移机构(5)的工作端固定连接，移动机构(1)，旋转机构(2)、升降机构(9)、平移机构(5)、喷漆机构(6)均与控制器(7)通讯连接。


2.根据权利要求1所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，移动机构(1)包括有；机架(1a)、直线驱动机构(1b)、履带(1c)、传动轮(1d)、支撑轮(1e)、雷达传感器(1f)；机架(1a)两边均设有对称的直线驱动机构(1b)、履带(1c)、传动轮(1d)、支撑轮(1e)，传动轮(1d)和支撑轮(1e)均设有数个，机架(1a)两端均设有传动轮(1d)，传动轮(1d)之间设置有数个支撑轮(1e)，履带(1c)将传动轮(1d)和支撑轮(1e)连接，直线驱动机构(1b)非工作端与机架(1a)固定连接，直线驱动机构(1b)的工作端与传动轮(1d)连接，雷达传感器(1f)均匀分布在安装箱(3)的四周。


3.根据权利要求2所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，直线驱动机构(1b)包括有第一旋转驱动器(1b1)、传动带(1b4)、主动轮(1b2)、从动轮(1b3)、皮带张紧机构；皮带张紧机构非工作端与机架(1a)固定连接，第一旋转驱动器(1b1)非工作端与皮带张紧机构固定连接，主动轮(1b2)与第一旋转驱动器(1b1)的工作端固定连接，从动轮(1b3)安与从动轮(1b3)固定连接，传动带(1b4)将主动轮(1b2)和从动轮(1b3)连接。


4.根据权利要求3所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，皮带张紧机构包括有第一滑轨(1b5)、安装板(1b6)、螺丝(1b7)、第一螺帽(1b8)、第二螺帽(1b9)；第一滑轨(1b5)非工作端与机架(1a)固定连接，安装板(1b6)与第一滑轨(1b5)滑动连接，第一旋转驱动器(1b1)非工作端与安装板(1b6)上固定连接，螺丝(1b7)的螺杆水平穿过第一滑轨(1b5)一侧与安装板(1b6)的一端抵靠，第一螺帽(1b8)套设在螺丝(1b7)未闯过第一滑轨(1b5)的一端，第二螺帽(1b9)套设在螺丝(1b7)穿过第一滑轨(1b5)的一端。


5.根据权利要求4所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，旋转机构(2)包括有第二旋转驱动器(2a)、行星减速器(2b)，行星架(2c)；第二旋转驱动器(2a)安装在机架(1a)的内部，第二旋转驱动器(2a)的工作端竖直向上穿过机架(1a)与行星减速器(2b)连接，行星减速器(2b)安装在机架(1a)的上端，行星架(2c)与行星减速器(2b)转动连接，行星架(2c)与行星减速转动连接，行星架(2c)工作端与安装箱(3)的底部固定连接。


6.根据权利要求5所述的一种建筑墙面自动喷漆机器人，其特征在于，行星减速器(2b)包括有齿圈(2b1)、太阳齿轮(2b2)、行星齿轮(2b3)、太阳齿轮(2b2)、行星架(2c)；齿圈(2b1)固定安装于支架的上端，太阳齿轮(2b2)安装于齿圈(2b1)的内部，太阳齿轮(2b2)与齿圈(2b1)同轴向上设置，行星齿轮(2b3)设置有数个均匀分布在太阳齿轮(2b2)和齿圈(2b1)的间隙处，行星齿轮(2b3)与太阳齿轮(2b2)和齿圈(2b1)相啮合，行星架(2c)与均匀分布的每一个行星齿轮(2b3)转动连接。


7.根据权利要求1所述的一种建筑墙面自...

【专利技术属性】
技术研发人员：符建波，
申请(专利权)人：符建波，
类型：发明
国别省市：浙江;33