基于自然行走的沉浸式远程交互系统及方法技术方案

本公开公开了基于自然行走的沉浸式远程交互系统及方法，包括：机器人、服务器、位置跟踪设备和使用时佩戴在用户头部的头戴式虚拟现实设备；位置跟踪设备和头戴式虚拟现实设备处于同一个物理空间内，机器人和头戴式虚拟现实设备处于不同的物理空间内；根据用户的动作数据远程控制机器人的动作，同时，将机器人的动作通过服务器传输给头戴式虚拟现实设备，进而展示给用户，实现机器人与用户之间的交互。

【技术实现步骤摘要】
基于自然行走的沉浸式远程交互系统及方法
本公开涉及虚拟现实
，特别是涉及基于自然行走的沉浸式远程交互系统及方法。
技术介绍
本部分的陈述仅仅是提到了与本公开相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。随着机器人技术的发展，机器人已广泛应用于工业生产、教育、医疗等领域。而远程机器人系统，即由人工操作人员下达指令，由机器人完成指令的系统，常被应用于危险或不确定的环境中，如搜救、消防等需要人工干预的环境中，以检测和监控异常。例如，在火灾现场，有危险的火焰，存在烟雾、高温和爆炸的可能性，消防员很难进入现场，因此，机器人成为人们不能或不应该进入的危险环境中的一种有效的解决方式，并保护一线人员免受危险。机器人如何在危险的环境下完成任务成为关键的问题。在不利或危险的环境中，场景具有动态性、复杂性、不受控制等特征。仅靠机器人的响应方法，由于先验知识和感知能力的缺乏，很可能会对任务完成产生负面影响。在这种情况下，就需要将机器人的优势与人类智慧相结合来执行任务，即机器人可以在危险的环境中充当人类的化身，行为可以被人直接控制；人可以通过机器人传输回的信息感知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于自然行走的沉浸式远程交互系统，其特征是，包括：/n机器人、服务器、位置跟踪设备和使用时佩戴在用户头部的头戴式虚拟现实设备；位置跟踪设备和头戴式虚拟现实设备处于同一个物理空间内，机器人和头戴式虚拟现实设备处于不同的物理空间内；/n根据用户的动作数据远程控制机器人的动作，同时，将机器人的动作通过服务器传输给头戴式虚拟现实设备，进而展示给用户，实现机器人与用户之间的交互。/n

【技术特征摘要】
1.基于自然行走的沉浸式远程交互系统，其特征是，包括：
机器人、服务器、位置跟踪设备和使用时佩戴在用户头部的头戴式虚拟现实设备；位置跟踪设备和头戴式虚拟现实设备处于同一个物理空间内，机器人和头戴式虚拟现实设备处于不同的物理空间内；
根据用户的动作数据远程控制机器人的动作，同时，将机器人的动作通过服务器传输给头戴式虚拟现实设备，进而展示给用户，实现机器人与用户之间的交互。


2.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述根据用户的动作数据控制机器人的动作；具体步骤包括：
头戴式虚拟现实设备捕获用户头部转动数据，和/或位置跟踪设备捕获用户位置变化数据；并将捕获的数据传输给服务器；
服务器将用户位置变化数据映射为机器人位置变化数据，和/或服务器将用户头部转动数据映射为机器人旋转角度数据；服务器将映射后的数据转发给机器人；
机器人根据映射后的数据完成机器人位置变化，和/或完成机器人角度旋转。


3.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述将机器人的动作通过服务器传输给头戴式虚拟现实设备，进而展示给用户；具体步骤包括：
机器人采集现场的视频数据，通过服务器传输给头戴式虚拟现实设备，头戴式虚拟现实设备将视频显示给用户，并接收用户的下一个位置变化数据和/或头部转动数据。


4.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述系统，还包括：
头戴式虚拟现实设备接收到机器人拍摄的远程物理空间的视频后，头戴式虚拟现实设备根据用户选择指令，开启机器人自主漫游模式；
机器人接收到服务器传输过来的机器人自主漫游模式开启指令后，执行自主漫游运动。


5.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述机器人，包括：
第一控制器，所述第一控制器分别与第一麦克风、摄像头、第一通信模块和移动平台控制器连接；
所述移动平台控制器与移动平台驱动器连接，所述移动平台驱动器分别与移动平台转动机构和移动平台移动机构连接；所述第一通信模块与服务器进行通信。


6.如权利要求5所述的系统，其特征是，所述第一麦克风，用于获取机器人所在现场的语音数据，将获取的语音数据通过第一控制器传输给第一通信模块，第一通信模块再将机器人所在现场的语音数据通过服务器传输给头戴式...

【专利技术属性】
技术研发人员：盖伟，杨承磊，赵燕帅，师脉旺，王雯菲，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：山东;37