本实用新型专利技术涉及一种机器人示教手柄，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所述执行部的尾端设有初始化按钮。本实用新型专利技术中的机器人示教手柄在手柄主体的内部设有姿态传感器，能够对机器人示教手柄的姿态变化提供参考，从而便于操作人员获取机器人末端执行器的示教轨迹，示教过程简单、示教效率高。
【技术实现步骤摘要】
机器人示教手柄及示教装置
本技术涉及工业自动化及示教装置
，尤其涉及一种机器人示教手柄及示教装置。
技术介绍
在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在投入生产运行前，需要操作者对其进行动作轨迹示教，机械手的控制系统记录示教动作轨迹，此后机械手在生产运行状态就可以再现预先示教的动作轨迹。目前工业机械手/机器人现场动作示教的普遍方式是采用与机械手连接的示教控制器(俗称示教盒)。此种示教方式存在明显缺点：操作人员必须熟悉机器人系统，通过操作示教器反复调整机器人的位置和姿态，再编写运动程序，编程过程复杂、耗时，示教难度大。
技术实现思路
本技术的专利技术目的，在于提供一种机器人示教手柄及示教装置，以克服现有示教方式操作复杂，示教效率低的缺陷。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种机器人示教手柄，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所述执行部的尾端设有初始化按钮。在一种优选的实施方式中，所述执行部的尾端还设有若干指示灯，所述执行部的前端插设有执行元件，所述执行部的前端顶部设有激光器。在一种优选的实施方式中，所述第一壳体在手持部的底端设有安装缺口，所述第二壳体在手持部的底端设有安装块，所述安装块能够嵌入所述安装缺口内。在一种优选的实施方式中，所述第一壳体与第二壳体在手持部前侧还设有第一线槽，所述安装块及安装缺口的侧部均设有能够相互扣合的出线槽。在一种优选的实施方式中，所述第一壳体和/或第二壳体的端面设有若干凹槽，以及能够插入所述凹槽的凸台。在一种优选的实施方式中，所述第一壳体内设有容置所述姿态传感器的第一安装槽，所述第二壳体内设有与所述第一安装槽扣合的第二安装槽。本技术还提供了一种机器人示教装置，包括上述的机器人示教手柄，还包括底座，所述底座设有承接手持部的第一安装空间以及承接执行部的第二安装空间。在一种优选的实施方式中，所述第一安装空间包括呈凹陷状的安装台以及设置于安装台下方并与安装台连通的第二线槽，所述手持部的底端插入所述安装台内。在一种优选的实施方式中，所述第二安装空间的前端设有具有弧形缺口的定位块，所述执行部的外侧设有定位卡槽，所述定位块能够嵌入所述定位卡槽内。在一种优选的实施方式中，所述底座的内部中空。本技术至少具有如下有益效果：本技术中的机器人示教手柄在手柄主体的内部设有姿态传感器，能够对机器人示教手柄的姿态变化提供参考，从而便于操作人员获取机器人末端执行器的示教轨迹，示教过程简单、示教效率高。另外，本技术中的机器人示教手柄将不同功能按钮在执行部及手持部的不同位置进行分离式分布，避免了在示教过程中的误操作，操作方便、示教效率高，示教手柄与底座的装配快捷且配合良好，提高了示教精度。附图说明下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。图1是机器人示教手柄一个实施例的结构示意图；图2是第一壳体一个实施例的结构示意图；图3是第二壳体一个实施例的结构示意图；图4是机器人示教装置一个实施例的结构示意图；图5是底座一个实施例的结构示意图；图6是底座一个实施例的剖面示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本技术中所使用的上、下、左、右等描述仅仅是相对于附图中本技术各组成部分的相互位置关系来说的。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。参照图1至图3，本实施例中的机器人示教手柄，包括第一壳体10及第二壳体20，第一壳体10及第二壳体20向其内部凹陷，第一壳体10扣合于第二壳体20上形成手柄主体，在第一壳体10与第二壳体20之间形成中空的容置空间，用于安装其他功能元件。手柄主体包括手持部30与执行部40，执行部40与手持部30一体连接，执行部40呈水平状态连接于手持部30的顶端。机器人示教手柄的整体呈枪形，手持部30与执行部40之间的倾斜设计以及手持部30后端的圆弧设计，符合人体工程造型，能够提高操作人员在把持手持部30时的舒适度。本实施例中的机器人示教手柄用于快速采集机器人的示教路径，执行部40的侧部设有数据采集按钮41，数据采集按钮41仅在示教开始及结束时使用，且需要另一只手辅助操作，因此置于执行部40的前侧，符合操作习惯。执行部40的尾端设有初始化按钮42，用于第一壳体10及第二壳体20内传感器的通断电控制，将姿态传感器进行初始化，由于初始化的操作频率较低，且一般在手柄工作之前已设置完成，将其设置于执行部40的尾端，符合正常的操作流程。并且由于数据采集按钮41与初始化按钮42分别位于执行部40的前端及后端，能够避免误操作。手持部30的前侧还设有控制按钮31，控制按钮31用于模拟机器人的末端执行器，从而控制机器人末端执行器的工作状态，控制按钮31以扳机的形式置于手持部30的握持部位，操作者在进行握持时即可进行按压，操作较为灵活。本实施例中的机器人示教手柄在完成对机器人示教的基础上，通过将不同功能按钮在执行部40及手持部30的不同位置进行分离式分布，避免了在示教过程中的误操作，并且操作方便，示教效率高。执行部40的前端插设有执行元件43，执行部40的前端顶部还设有激光器44，激光器44能够发射激光，激光器44所发出的激光与执行元件43平行，参照激光的光斑所在位置，能够对执行元件43的末端位置进行粗略定位，便于操作人员获取执行元件43的运动轨迹。本实施例中的执行元件43能够基于执行部40的端部进行快速拆装，根据执行工具不同类型及尺寸，选择相应的执行元件43进行替换，以准确模拟执行工具的运动轨迹；执行元件43的端部设有柔性接触头，以避免在示教时手柄与工件刚性接触引起抖动，提高示教轨迹的流畅性。执行部40的顶部还设有水平仪45，在初始化及示教过程中，操作人员能够通过观察水平仪45，调整示教手柄的姿态，使示教手柄在水平方向呈平衡状态，保证示教手柄的示教精度。执行部40的尾端还设有若干个指示灯46，通过指示灯46的显示状态能够直观的观察手柄的电源状态、传感器的初始化状态、数据采集状态以及机器人的末端执行器状态等，操作人员能够本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人示教手柄，其特征在于，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所述执行部的尾端设有初始化按钮。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人示教手柄，其特征在于，包括第一壳体及第二壳体，第一壳体及第二壳体扣合形成手柄主体，手柄主体包括手持部及连接于手持部顶端的执行部，所述手柄主体内设有姿态传感器，所述手持部的前侧设有控制按钮，所述执行部的侧面设有数据采集按钮，所述执行部的尾端设有初始化按钮。
2.根据权利要求1所述的机器人示教手柄，其特征在于，所述执行部的尾端还设有若干指示灯，所述执行部的前端插设有执行元件，所述执行部的前端顶部设有激光器。
3.根据权利要求1所述的机器人示教手柄，其特征在于，所述第一壳体在手持部的底端设有安装缺口，所述第二壳体在手持部的底端设有安装块，所述安装块能够嵌入所述安装缺口内。
4.根据权利要求3所述的机器人示教手柄，其特征在于，所述第一壳体与第二壳体在手持部前侧还设有第一线槽，所述安装块及安装缺口的侧部均设有能够相互扣合的出线槽。
5.根据权利要求1所述的机器人示教手柄，其特征在于，所述第一壳体和...
【专利技术属性】
技术研发人员：江金波，
申请(专利权)人：佛山市宸卡机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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