一种触摸检测装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种触摸检测装置和机器人，包括触摸基板和控制电路该触摸基板包括柔性衬底和设置于柔性衬底一侧的多个电极组，每一电极组包括至少两个电极，该至少两个电极包括至少一个单电极和至少一个双电极；其中，双电极包括相对设置的第一极板和第二极板，且第一极板与第二极板之间设置有介质层；单电极包括相对设置的第三极板和绝缘板，且第三极板与绝缘板之间设置有所述介质层；控制电路分别与第一极板、第二极板以及第三极板电连接；该控制电路用于分别为第一极板和第三极板提供触摸驱动信号，并分别接收第二极板和第三极板反馈的触摸检测信号。本实用新型专利技术实施例能够准确识别触摸体以及触摸力度和触摸位置。

【技术实现步骤摘要】
一种触摸检测装置和机器人
本技术实施例涉及触摸检测
，尤其涉及一种触摸检测装置和机器人。
技术介绍
触摸传感器可用于检测人与物之间或物与物之间的接触力和/或接触位置，且触摸传感器相较于按钮或其它手动控制器具有较高的灵敏度，并且能够以不同的方式响应不同类型的触摸，例如敲击，滑动和挤压等。目前，触摸传感器通常应用于触摸显示屏中，该触摸显示屏例如可以为手机、平板电脑等的触摸显示屏，而在机器人中通常会采用开关、重力传感器等，以进行碰撞类的检测。但是，现有的机器人无法实现检测碰撞物是否为人，从而无法实现真正意义上的人机交互。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供了一种触摸检测装置和机器人，以提高触控灵敏度，并准确识别触摸位置、触摸力度以及触摸体的类型。第一方面，本技术实施例提供一种触摸检测装置，包括：触摸基板和控制电路所述触摸基板包括柔性衬底和设置于所述柔性衬底一侧的多个电极组，每一所述电极组包括至少两个电极，所述至少两个电极包括至少一个单电极和至少一个双电极；所述双电极包括相对设置的第一极板和第二极板，且所述第一极板与所述第二极板之间设置有介质层；所述单电极包括相对设置的第三极板和绝缘板，且所述第三极板与所述绝缘板之间设置有所述介质层；所述控制电路分别与所述第一极板、所述第二极板以及所述第三极板电连接；所述控制电路用于分别为所述第一极板和所述第三极板提供触摸驱动信号，并分别接收所述第二极板和所述第三极板反馈的触摸检测信号。可选的，相邻的两个电极之间具有间隙。<br>可选的，所述间隙的宽度W的取值范围为：1mm≤W≤5mm。可选的，所述单电极和所述双电极均为矩形形状。可选的，所述矩形形状的长度为a，宽度为b；其中，1mm≤a≤10mm，1mm≤b≤10mm。可选的，多个所述电极组阵列排布，以及每一所述电极组的至少两个电极阵列排布；其中，阵列排布的所述电极中，所述单电极和所述双电极依次间隔排列。可选的，所述控制电路包括处理器、触摸检测电路、触摸驱动电路和供电电路；所述处理器用于控制所述触摸驱动电路选择性输出触摸驱动信号，以及用于控制所述触摸检测电路选择性检测触摸检测信号；所述触摸检测电路用于选择性接收所述第二极板和/或所述第三极板反馈的触摸检测信号；所述触摸驱动电路用于选择性输出所述触摸驱动信号至所述第一极板或所述第三极板；所述供电电路分别与所述处理器、所述触摸检测电路以及所述触摸驱动电路电连接；所述供电电路分别为所述处理器、所述触摸检测电路以及所述触摸驱动电路提供供电电源。可选的，所述控制电路还包括通讯电路；所述通讯电路用于连接所述处理器和外部控制器。第二方面，本技术实施例还提供了一种机器人，包括：上述触摸检测装置。可选的，所述机器人还包括：柔性机器人表皮；所述机器人表皮包括进行人机交互的触摸面；所述触摸检测装置包覆于所述机器人表皮中。本技术提供的触摸检测装置和机器人，通过触摸检测装置中控制电路为触摸基板中电极组的双电极和单电极提供触摸驱动信号，并检测双电极和单电极反馈的触摸检测信号，从而能够根据双电极反馈的触摸检测信号确定出触摸力度以及触摸位置，并根据单电极11反馈的触摸检测信号驱动出触摸体是否为人，并能够在该触摸检测装置应用于机器人中时，使机器人做出相应的反映。本技术实施例提供的触摸检测装置结构简单，具有较高的触摸检测灵敏度和准确性。附图说明图1是本技术实施例提供的一种触摸检测装置的结构示意图；图2是本技术实施例提供的一种触摸基板的结构示意图；图3是本技术实施例提供的一种控制电路的结构示意图；图4是本技术实施例提供的一种触摸驱动电路的结构示意图；图5是本技术实施例提供的一种触摸检测电路的结构示意图；图6是本技术实施例提供的一种通讯电路的结构示意图；图7是本技术实施例提供的一种机器人的结构框图；图8是本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。在不冲突的情况下，本技术实施例以及实施例中的特征可以相互组合。本技术实施例提供一种触摸检测装置，该触摸检测装置可应用于机器人中，以使机器人能够准确识别相应的触摸动作。图1是本技术实施例提供的一种触摸检测装置的结构示意图。如图1所示，该触摸检测装置100包括触摸基板10和控制电路20；该触摸基板10包括柔性衬底11和设置于柔性衬底一侧的多个电极组，每一电极组包括至少两个电极，该至少两个电极包括至少一个单电极13和至少一个双电极12；其中，双电极12包括相对设置的第一极板121和第二极板122，且第一极板121与第二极板122之间设置有介质层123；单电极13包括相对设置的第三极板131和绝缘板132，且第三极板131与绝缘板132之间设置有介质层133。需要说明的是，本技术实施例中触摸基板的柔性衬底上设置有多个电极组，且每个电极组中电极的数量为至少两个，即每个电极组中电极的数量可以为两个或两个以上，在满足触摸检测的基础上，本技术实施例对电极组以及电极组中电极的数量不做具体限定；同时，每个电极组可以包括至少一个单电极和至少一个双电极，即每个电极组中可单电极和双电极的数量可以为一个、两个或多个，且单电极的数量与双电极的数量可以相同或不同，本技术实施例对此不做具体限定。此外，继续参考图1，触摸检测装置100的控制电路20分别与第一极板121、第二极板122以及第三极板131电连接；该控制电路20用于分别为第一极板121和第三极板131提供触摸驱动信号，并分别接收第二极板122和第三极板131反馈的触摸检测信号。具体的，单电极13的第三极板131和绝缘板132之间的介质层133以及双电极12的第一极板121和第二极板122之间的介质层123均在受到相应的压力时可发生形变，并在压力消失时恢复原状，该介质层133和介质层123例如可以为海绵体或其它可形变、可恢复原状的膜层。如此，当有触摸物(例如手指、活动机器、固定物体等)触摸该触控检测装置100的触摸面(如图1中的101面)的某个区域时，该区域中可至少包括一个单电极13和一个双电极12，该单电极13的介质层133和双电极12中的介质层123均会发生形变。其中，绝缘板132例如可以为塑料薄膜，而第一极板121、第二极板122以及第三极板131均可以为金属板等导电极板。在进行触摸检测时，控制电路20分别为单电极13的第三极板131和双电极12的第一极板提供触摸驱动信号，使得触摸驱动信号的电荷存储于由第一极板121、第二极板122以及介质层123构成的电容中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种触摸检测装置，其特征在于，包括：触摸基板和控制电路/n所述触摸基板包括柔性衬底和设置于所述柔性衬底一侧的多个电极组，每一所述电极组包括至少两个电极，所述至少两个电极包括至少一个单电极和至少一个双电极；所述双电极包括相对设置的第一极板和第二极板，且所述第一极板与所述第二极板之间设置有介质层；所述单电极包括相对设置的第三极板和绝缘板，且所述第三极板与所述绝缘板之间设置有所述介质层；/n所述控制电路分别与所述第一极板、所述第二极板以及所述第三极板电连接；所述控制电路用于分别为所述第一极板和所述第三极板提供触摸驱动信号，并分别接收所述第二极板和所述第三极板反馈的触摸检测信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种触摸检测装置，其特征在于，包括：触摸基板和控制电路
所述触摸基板包括柔性衬底和设置于所述柔性衬底一侧的多个电极组，每一所述电极组包括至少两个电极，所述至少两个电极包括至少一个单电极和至少一个双电极；所述双电极包括相对设置的第一极板和第二极板，且所述第一极板与所述第二极板之间设置有介质层；所述单电极包括相对设置的第三极板和绝缘板，且所述第三极板与所述绝缘板之间设置有所述介质层；
所述控制电路分别与所述第一极板、所述第二极板以及所述第三极板电连接；所述控制电路用于分别为所述第一极板和所述第三极板提供触摸驱动信号，并分别接收所述第二极板和所述第三极板反馈的触摸检测信号。


2.根据权利要求1所述的触摸检测装置，其特征在于，相邻的两个电极之间具有间隙。


3.根据权利要求2所述的触摸检测装置，其特征在于，所述间隙的宽度W的取值范围为：1mm≤W≤5mm。


4.根据权利要求1所述的触摸检测装置，其特征在于，所述单电极和所述双电极均为矩形形状。


5.根据权利要求4所述的触摸检测装置，其特征在于，所述矩形形状的长度为a，宽度为b；其中，1mm≤a≤10mm，1mm≤b≤10mm。


6.根据权利要求1所述的触摸检测装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨桂平，吴季泳，郭锐，
申请(专利权)人：天津塔米智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12