一种夹爪及应用该夹爪的夹具制造技术

本发明专利技术涉及一种夹爪及应用该夹爪的夹具，其中夹爪包括本体，该本体内具有中空区域而形成气室，且所述本体上开设有与气室相流体连通的通气孔，该本体的沿长度方向延伸的第一侧壁的横截面至少局部呈波浪状；铰链结构，设于本体中并沿本体的长度方向延伸，且该铰链结构邻近本体的沿长度方向延伸的第二侧壁设置，所述铰链结构包括多个沿本体长度方向依次铰接的链节，相邻两个链节之间通过枢轴相连，且所述枢轴的轴线沿第二侧壁的宽度方向延伸。通过在本体中设置铰链结构，在夹爪弯曲对物体进行夹持时，铰链结构也随之能够弯曲，即铰链结构在不影响夹爪发生弯曲变形的情况下，还能够增加夹爪抵抗横向载荷的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪及应用该夹爪的夹具
本专利技术属于夹具
，具体涉及一种柔性的适于夹持易碎品的夹爪及应用该夹爪的夹具。
技术介绍
目前，在工业生产的各个环节，机械夹具被广泛的使用，在具体工况中，很多工件是易碎品或者在硬性机械手的夹持下会发生形变和损坏，所以导致只能通过工人手工移动，效率低下。针对上述问题，专利号为CN201710932429.8(公开号为CN107555164A)的中国专利技术专利申请公开的《一种柔性机电全方位夹爪》，夹爪包括夹指和夹掌，夹指包括夹板，夹板的外侧设有褶皱，所述褶皱与夹板之间形成气囊，夹掌上设有进出气口，所述进出气口与所述气囊相连，所述进出气口连接外部的高气压源。夹板一般为橡胶材质，这种柔性的材料特性使得夹爪无法承受较大的横向载荷，这严重影响了夹爪的使用范围，这种夹爪一般只能在竖向进行抓取，而在实际的使用过程中，有时并不能保证有充足的竖向空间，例如需要取下书架上的杯子，该夹爪并不能很好的完成任务。
技术实现思路
本专利技术所要解决的第一个技术问题是针对现有技术的现状，提供一种能够承受本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹爪，包括/n本体(1)，该本体(1)内具有中空区域而形成气室(11)，且所述本体(1)上开设有与气室相流体连通的通气孔(12)，该本体(1)的沿长度方向延伸的第一侧壁(13)的横截面至少局部呈波浪状；/n其特征在于，还包括/n铰链结构(2)，设于本体(1)中，且该铰链结构(2)邻近本体(1)的沿长度方向延伸的第二侧壁(14)设置，所述铰链结构(2)包括多个沿本体(1)长度方向依次铰接的链节(21)，相邻两个链节(21)之间通过枢轴相连，且所述枢轴的轴线沿第二侧壁(14)的宽度方向延伸。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹爪，包括
本体(1)，该本体(1)内具有中空区域而形成气室(11)，且所述本体(1)上开设有与气室相流体连通的通气孔(12)，该本体(1)的沿长度方向延伸的第一侧壁(13)的横截面至少局部呈波浪状；
其特征在于，还包括
铰链结构(2)，设于本体(1)中，且该铰链结构(2)邻近本体(1)的沿长度方向延伸的第二侧壁(14)设置，所述铰链结构(2)包括多个沿本体(1)长度方向依次铰接的链节(21)，相邻两个链节(21)之间通过枢轴相连，且所述枢轴的轴线沿第二侧壁(14)的宽度方向延伸。


2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述本体(1)内开设有沿其长度方向延伸并与通气孔(12)相流体连通的第一气室(111)，所述第一侧壁(13)的每个波峰上均开设有与第一气室(111)相流体连通的第二气室(112)，第一气室(111)位于第二气室(112)和铰链结构(2)之间，所述第一气室(111)和第二气室(112)共同构成所述气室(11)。


3.根据权利要求1或2所述的夹爪，其特征在于：每一所述链节(21)均包括基板(22)，相邻两个链节(21)中，其中一个链节(21)的基板(22)上开设有凹槽(221)，另一个链节(21)的基板(22)上开设有能容置于凹槽(221)中的凸块(222)，所述枢轴穿过凹槽(221)和凸块(222)将相邻两个链节(21)相连。


4.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于：所述基板(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢业平，李红军，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33