一种运动解耦的踝关节拟合机构制造技术

本发明专利技术一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端转动连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支座转动连接；C杆的两端分别与过渡平台的另一个过渡平台二号铰支座和动平台的另一个动平台铰支座转动连接；静平台的两端分别与过渡平台的两个过渡平台一号铰支座转动连接；UPS支链位于动平台的后侧，与静平台、过渡平台和C杆均不干涉；UPS支链的上端与静平台的中部通过球面副连接，UPS支链的下端通过虎克铰与动平台的后侧连接。该机构实现了距小腿关节和距下关节的解耦，结构更加接近踝关节的真实结构，拟合精度更高。

【技术实现步骤摘要】
一种运动解耦的踝关节拟合机构
本专利技术涉及康复机器人
，具体涉及一种运动解耦的踝关节拟合机构。
技术介绍
踝关节是人体的重要关节，是支撑身体重量、推动人体蹬离地面的能量枢纽，同时踝关节也是最容易由于体重或者外部冲击导致损伤的关节。随着老龄化及偏瘫患者的加剧，踝关节的运动康复问题日益严重。人体踝关节包括距下关节、距小腿关节和跟腱等，距下关节主要负责踝关节的跖屈和背屈，距小腿关节主要负责踝关节的内外旋/内外翻，距下关节和距小腿关节两者的运动相对独立。现有的踝关节拟合机构通常将其等效为广义球面机构、球面副或者两个回转副，这些等效运动都将距下关节和距小腿关节的运动合并在一起，忽略了距下关节和距小腿关节的真实运动状况，因此机构的拟合程度较低。
技术实现思路
针对现有技术上的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提供一种运动解耦的踝关节拟合机构。本专利技术解决上述技术问题采用的技术方案为：一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；其特征在于，>所述动平台上均匀设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；其特征在于，/n所述动平台上均匀设有两个动平台铰支座，两个动平台铰支座的回转轴线位于动平台的左右分割面上；过渡平台的上部均匀设有两个过渡平台一号铰支座，两个过渡平台一号铰支座均匀分布于过渡平台的左右分割面的两侧；过渡平台的下部均匀设有两个过渡平台二号铰支座，两个过渡平台二号铰支座的回转轴线位于过渡平台的左右分割面上，两个过渡平台一号铰支座回转中心连线的中点为点N；/n所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端通过转动副连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支...

【技术特征摘要】
1.一种运动解耦的踝关节拟合机构，包括静平台、过渡平台、动平台、A杆、B杆、C杆和UPS支链；其特征在于，
所述动平台上均匀设有两个动平台铰支座，两个动平台铰支座的回转轴线位于动平台的左右分割面上；过渡平台的上部均匀设有两个过渡平台一号铰支座，两个过渡平台一号铰支座均匀分布于过渡平台的左右分割面的两侧；过渡平台的下部均匀设有两个过渡平台二号铰支座，两个过渡平台二号铰支座的回转轴线位于过渡平台的左右分割面上，两个过渡平台一号铰支座回转中心连线的中点为点N；
所述A杆的上端与过渡平台的一个过渡平台二号铰支座通过转动副连接，A杆的下端与B杆的上端通过转动副连接，B杆的下端与动平台的一个动平台铰支座通过转动副连接；C杆的两端分别通过转动副与过渡平台的另一个过渡平台二号铰支座和动平台的另一个动平台铰支座连接；A杆、B杆和C杆各个连接位置的回转轴线交于点M，点M为该机构的动球心；点M在过渡平台上的投影始终与点N重合，点M始终绕着点N做球面运动；A杆两端回转轴线的夹角与B杆两端回转轴线夹角之和等于C杆两端回转轴线的夹角；静平台的两端分别与过渡平台的两个过渡平台一号铰支座通过转动副连接；UPS支链位于动平台的后侧，与静平台...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建军，贾维涵，王晓慧，牛建业，郭士杰，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12