地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。该方法实现了地图尺寸的动态扩充，从而避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。

【技术实现步骤摘要】
地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本申请涉及计算机
，具体而言，本申请涉及一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
扫地设备在行进过程中依靠地图进行清扫，用地图来描述扫地设备当前清扫区域的环境信息。扫地设备的内存固定，地图初始化后的尺寸不能太大，以免地图占用扫地设备过多的内存，从而影响扫地设备其他功能的实现效果。当扫地设备在较大的区域清扫时，由于清扫区域面积过大，清扫区域的面积超过了扫地设备的地图所覆盖的区域，往往导致超出地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。
技术实现思路
本申请针对现有的方式的缺点，提出一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决如何避免超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫问题。第一方面，本申请提供了一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，包括：获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。可选地，根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。可选地，根据越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。可选地，当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理，包括：当地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；当地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。可选地，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。可选地，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。第二方面，本申请提供了一种地图尺寸扩充的装置，应用于扫地设备，包括：第一处理模块，用于获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；第二处理模块，用于根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；第三处理模块，用于当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。可选地，第二处理模块，用于根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。可选地，第二处理模块，用于对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。可选地，第三处理模块，用于地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。可选地，第三处理模块，用于将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。可选地，第三处理模块，用于将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；总线，用于连接处理器和存储器；存储器，用于存储操作指令；处理器，用于通过调用操作指令，执行本申请第一方面的地图尺寸扩充的方法。第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被用于执行本申请第一方面的地图尺寸扩充的方法。本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：扫地设备获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；扫地设备根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，扫地设备根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理；如此，实现了地图尺寸的动态扩充，与原地图占用的内存相比，地图尺寸的动态扩充仅新增了较少内存，避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。图1为本申请实施例提供的一种地图尺寸扩充的方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的地图尺寸扩充的示意图；图3为本申请实施例提供的一种地图尺寸扩充的装置的结构示意图；图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，其特征在于，包括：/n获取越界信号，所述越界信号用于表征所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域；/n根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；/n当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，其特征在于，包括：
获取越界信号，所述越界信号用于表征所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域；
根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；
当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：
根据所述越界信号，确定所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域的越界值；
根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：
对所述越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理，包括：
当所述地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域；
当所述地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述扩充值一半的距离，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11