定位装置、定位系统及虚拟现实系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种定位装置、定位系统及虚拟现实系统，该定位装置包括：同步定位和建图模组，用于确定定位装置的第一空间信息；第一超声模组，用于接收超声波，超声波用于追踪待追踪装置；第一处理器，第一处理器的第一信号输入端与同步定位和建图模组的输出端电连接，用于获取定位装置的第一空间信息；第一处理器的第二信号输入端与第一超声模组的输出端电连接，用于根据超声波解算待追踪装置的空间信息。本实用新型专利技术提供的技术方案通过同步定位和建图模组配合超声定位确定定位装置和待追踪装置的的空间信息，可单独作为一个定位模组适配于头戴显示器。

【技术实现步骤摘要】
定位装置、定位系统及虚拟现实系统
本技术实施例涉及虚拟现实
，尤其涉及一种定位装置、定位系统及虚拟现实系统。
技术介绍
目前虚拟现实领域进行定位的方法通常是在头戴显示器的处理器中集成有同步定位和建图的功能，头戴显示器内置的摄像头进行定位追踪，头戴显示器内置的处理器对追踪信息计算得到头戴显示器和手柄的空间信息，并及将头戴显示器和手柄的空间信息融合到虚拟现实显示画面中。现有技术存在的技术缺陷是，头戴显示器用于定位的处理器的计算量太大，必须使用高性能高价位的处理器，例如高通骁龙845处理器；另外对于有些头戴显示器，不具有空间追踪功能，限制了其运动，例如不能玩6dof的VR游戏。
技术实现思路
有鉴于此，本技术实施例提供了一种定位装置、定位系统及虚拟现实系统，减小了头戴显示器的用于定位的处理器的计算量，而且可以和不具有空间追踪功能的头戴显示器配合使用，赋予其空间定位功能。第一方面，本技术实施例提供了一种定位装置，包括：同步定位和建图模组，用于确定所述定位装置的第一空间信息；第一超声模组，用于接收超声波，所述超声波用于追踪待追踪装置；第一处理器，所述第一处理器的第一信号输入端与所述同步定位和建图模组的输出端电连接，用于获取所述定位装置的第一空间信息；所述第一处理器的第二信号输入端与所述第一超声模组的输出端电连接，用于根据所述超声波解算所述待追踪装置的空间信息。可选地，还包括第一位姿检测单元，用于检测所述定位装置的位姿信息；所述第一位姿检测单元的输出端与所述第一处理器的第三信号输入端电连接，所述第一处理器基于所述定位装置的第一空间信息以及所述定位装置的位姿信息确定所述定位装置的第二空间信息。可选地，所述同步定位和建图模组包括第二处理器和图像传感器；所述图像传感器用于获取所述定位装置所处环境信息；所述第二处理器的信号输入端与所述图像传感器的输出端电连接，所述第二处理器基于所述定位装置所处环境信息，确定所述定位装置的第一空间信息；所述第一处理器的第一信号输入端与所述第二处理器的信号输出端电连接。可选地，所述第一处理器为微控制单元。第二方面，本实用新新实施例提供了一种定位系统，包括：定位装置和待追踪装置，所述定位装置包括第一方面任意所述的定位装置；所述待追踪装置包括第二超声模组，所述第二超声模组用于发射超声波；所述定位装置的第一超声模组用于接收所述超声波；所述定位装置的第一处理器根据所述超声波解算所述待追踪装置的第一空间信息。可选地，所述待追踪装置还包括第二位姿检测单元；所述第二位姿检测单元用于检测所述待追踪装置的位姿信息。可选地，所述待追踪装置还包括第一通信模块，所述第一通信模块用于将所述待追踪装置的姿态信息发送给所述定位装置；所述定位装置还包括第二通信模块，所述第二通信模块用于接收所述待追踪装置的位姿信息；所述第一处理器的第五信号输入端与所述第二通信模块电连接，根据所述待追踪装置的第一空间信息和所述待追踪装置的位姿信息，确定所述待追踪装置的第二空间信息。第三方面，本技术实施例提供了一种虚拟现实系统，包括：头戴显示器和定位系统，所述定位系统包括第二方面任意所述的定位系统。可选地，所述头戴显示器包括第四处理器，所述第四处理器与第一处理器电连接，用于获取定位装置的空间信息和待追踪装置的空间信息，并根据所述定位装置的空间信息和所述待追踪装置的空间信息进行虚拟现实画面的渲染。可选地，所述第四处理器设置在头戴显示器内，或者设置在头戴显示器以外的终端中。本实施例提供的技术方案，通过同步定位和建图模组确定定位装置的第一空间信息，而不用将定位装置的第一空间信息和虚拟现实显示画面进行融合，因此减少了同步定位和建图模组的计算量。且本技术方案中，通过第一超声模组接收超声波来追踪待追踪装置，相比现有技术中采用摄像头进行对待追踪装置进行定位追踪，避免了采用遮挡问题以及视场角受限的问题。本技术提供的技术方案通过同步定位和建图模组配合超声定位确定定位装置和待追踪装置的的空间信息，可单独作为一个定位模组适配于头戴显示器。附图说明图1为本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的另一种定位装置的结构示意图；图3为本技术实施例提供的又一种定位装置的结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种定位系统的结构示意图；图5为本技术实施例提供的另一种定位系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。正如
技术介绍
中所述，目前虚拟现实领域进行定位的方法通常是在头戴显示器的处理器中集成有同步定位和建图的功能，头戴显示器内置的处理器对追踪信息计算得到头戴显示器和手柄的空间信息，并及将头戴显示器和手柄的空间信息融合到虚拟现实显示画面中。导致头戴显示器用于定位的处理器的计算量太大，必须使用高性能高价位的处理器，例如高通骁龙845处理器；另外对于有些头戴显示器，不具有空间追踪功能，限制了其运动，例如不能玩6dof的VR游戏。针对上述技术问题，本技术实施例提供了如下技术方案：图1为本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图。参见图1，该定位装置包括：同步定位和建图模组100，用于构建定位装置所处环境地图且确定定位装置在环境中的第一空间信息；第一超声模组200，用于接收超声波，超声波用于追踪待追踪装置；第一处理器300，第一处理器300的第一信号输入端A1与同步定位和建图模组100的输出端B1电连接，用于获取定位装置的第一空间信息。第一处理器300的第二信号输入端A2与第一超声模组的输出端C1电连接用于根据超声波解算待追踪装置的空间信息。具体的，第一超声模组200，用于接收超声波，超声波用于追踪待追踪装置，第一超声模组200包括超声接收器，超声接收器可以是单个超声接收器也可以是一个超声接收阵列，第一超声模组200的输出端C1电连接于第一处理器300，由第一处理器300根据超声接收器的得到的超声波从待追踪装置发射到到达定位装置的时间，确定待追踪装置相对定位装置的方向信息和位置信息，获得待追踪装置的空间信息。相比现有技术中采用摄像头进行对待追踪装置进行定位追踪，避免了采用遮挡问题以及视场角受限的问题。示例性的，第一处理器300可以为微控制单元(MicrocontrollerUnit；MCU)。本实施例提供的技术方案，通过同步定位和建图模组100确定定位装置的第一空间信息，而不用将定位装置的第一空间信息和虚拟现实显示画面进行融合，因此减少了同步定位和建图模组100中处理器的计算量。且本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位装置，其特征在于，包括：/n同步定位和建图模组，用于确定所述定位装置的第一空间信息；/n第一超声模组，用于接收超声波，所述超声波用于追踪待追踪装置；/n第一处理器，所述第一处理器的第一信号输入端与所述同步定位和建图模组的输出端电连接，用于获取所述定位装置的第一空间信息；所述第一处理器的第二信号输入端与所述第一超声模组的输出端电连接，用于根据所述超声波解算所述待追踪装置的空间信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位装置，其特征在于，包括：
同步定位和建图模组，用于确定所述定位装置的第一空间信息；
第一超声模组，用于接收超声波，所述超声波用于追踪待追踪装置；
第一处理器，所述第一处理器的第一信号输入端与所述同步定位和建图模组的输出端电连接，用于获取所述定位装置的第一空间信息；所述第一处理器的第二信号输入端与所述第一超声模组的输出端电连接，用于根据所述超声波解算所述待追踪装置的空间信息。


2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包括第一位姿检测单元，用于检测所述定位装置的位姿信息；
所述第一位姿检测单元的输出端与所述第一处理器的第三信号输入端电连接，所述第一处理器基于所述定位装置的第一空间信息以及所述定位装置的位姿信息确定所述定位装置的第二空间信息。


3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述同步定位和建图模组包括第二处理器和图像传感器；
所述图像传感器用于获取所述定位装置所处环境信息；
所述第二处理器的信号输入端与所述图像传感器的输出端电连接，所述第二处理器基于所述定位装置所处环境信息，确定所述定位装置的第一空间信息；
所述第一处理器的第一信号输入端与所述第二处理器的信号输出端电连接。


4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述第一处理器为微控制单元。


5.一种定位系统，其特征在于，包括：
定位装置和待追踪装置，所述定位装置包括权利要求1-4任一所述的定位装置；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张佳宁，
申请(专利权)人：苏州端云创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32