垃圾自动抓取系统技术方案

垃圾自动抓取系统，包括龙门吊，还包括多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；所述龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。本实用新型专利技术能够实现抓手对垃圾的自动抓取，可替代人工劳动，工作效率高。

【技术实现步骤摘要】
垃圾自动抓取系统
本技术涉及垃圾抓取，具体是涉及一种垃圾自动抓取系统。
技术介绍
垃圾是人类日常生活和生产中产生的固体废弃物，由于排出量大，成分复杂多样，且具有污染性、资源性和社会性，需要无害化、资源化、减量化和社会化处理，如不能妥善处理，就会污染环境，影响环境卫生，浪费资源，破坏生产生活安全，破坏社会和谐。现有的垃圾处理中，对垃圾的抓取主要是采用龙门吊的抓手来抓取，而对于抓手的控制主要是通过人工操控来实现，人工劳动强度大，工作效率低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，克服上述
技术介绍
的不足，提供一种垃圾自动抓取系统，可替代人工劳动，有效提高工作效率。本技术解决其技术问题采用的技术方案是，一种垃圾自动抓取系统，包括龙门吊，还包括多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；所述龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，所述可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；所述多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。进一步，所述可见光视觉二维码测距定位装置包括工业相机和测距定位处理器，工业相机与测距定位处理器相连。进一步，所述深度传感器为双目结构光相机或TOF深度探测传感器或激光雷达。进一步，所述抓手上设有拉力传感器，拉力传感器与计算装置相连。进一步，所述垃圾房的侧壁安装有短基线深度传感，短基线深度传感位于垃圾房内受料斗上方。进一步，还设仿生摇杆，仿生摇杆与控制装置相连，所述仿生摇杆包括步进电机、丝杆、电动推杆和操作手柄，所述丝杆一端与步进电机相连，另一端与轴承座相连，丝杆中部设有丝杆滑块，所述电动推杆一端与丝杆滑块相连，另一端与操作手柄相连。与现有技术相比，本技术的优点如下：本技术能够实现抓手对垃圾的自动抓取，可替代人工劳动，工作效率高。附图说明图1是本技术实施例1的结构示意图。图2是图1所示实施例的结构框图。图3是本技术实施例2的结构示意图。图4是图3所示实施例的结构框图。图中：1—二维码，2—第一深度传感器，3—第二深度传感器，4—工业相机，5—龙门吊，6—抓手，7—仿生摇杆，8—进料口，9—受料斗，10—第三深度传感器，11—第四深度传感器，12—拉力传感器，13—短基线深度传感器。具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本技术作进一步详细描述。实施例1参照图1，本实施例包括龙门吊5、第一深度传感器2、第二深度传感器3、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码1、短基线深度传感器13、计算装置（图中未示出）、控制装置（图中未示出）。龙门吊5设于垃圾房内，龙门吊5上设有抓手6，垃圾房左右墙上以5米为间隔横向贴满二维码1，第一深度传感器2、第二深度传感器3安装于垃圾房顶部，可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊5的抓手6处；短基线深度传感器13安装于垃圾房侧壁，且位于受料斗9上方。参照图2，第一深度传感器2、第二深度传感器3、可见光视觉二维码测距定位装置、短基线深度传感器13分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊5相连。可见光视觉二维码测距定位装置包括工业相机4和测距定位处理器，工业相机4与测距定位处理器相连。第一深度传感器2、第二深度传感器3用于探测垃圾房场景中垃圾的深度信息。短基线深度传感器13用于探测受料斗9内垃圾的深度信息。可见光视觉二维码测距定位装置用于通过可见光视觉二维码测距的方式完成抓手6定位。具体通过工业相机4采集二维码1的图像；测距定位处理器通过工业相机4采集的二维码图像实现抓手6定位。计算装置用于计算垃圾的体积，并发出抓取指令至控制装置。控制装置用于控制抓手6抓取垃圾体积最大位置的垃圾。本实施例中，深度传感器采用两个，分别为第一深度传感器2、第二深度传感器3，在具体的应用中，深度传感器的数量可根据实际需要设定，垃圾房体积越大，所需深度传感器的数量越多。本实施例中，第一深度传感器2、第二深度传感器3选用双目结构光相机，在具体应用中，第一深度传感器2、第二深度传感器3还可采用TOF深度探测传感器或激光雷达。本技术工作过程如下：垃圾从垃圾房的进料口8进入，第一深度传感器2、第二深度传感器3探测垃圾房场景中垃圾的深度信息，计算装置根据深度信息计算垃圾的体积，计算装置选取垃圾体积最大的位置，将该位置传递给控制装置，控制装置根据计算装置分析出来的抓取位置模拟人工控制龙门吊5及抓手6移动至指定点，实施垃圾抓取，短基线深度传感器13获取受料斗9中垃圾的深度信息，计算装置根据受料斗9中垃圾的深度信息计算受料斗9中垃圾的体积，从而判断受料斗9中的垃圾是否装满；抓手6将抓取的垃圾放入未装满垃圾的受料斗9中，抓手6返回初始位置，受料斗9的垃圾进入焚烧炉进行焚烧。抓手6移动至指定点位置的过程中，通过二维码1来实时定位抓手6的位置。实施例2参照图3、图4，本实施例与实施例1的区别仅在于：垃圾房顶部的深度传感器的数量为4个，分别为第一深度传感器2、第二深度传感器3、第三深度传感器10、第四深度传感器11，第一深度传感器2、第二深度传感器3、第三深度传感器10、第四深度传感器11分别与计算装置相连。抓手6上设有拉力传感器12，拉力传感器12与计算装置相连，拉力传感器12用于检测抓手6所受到的拉力，计算装置根据拉力传感器12的数据判断抓手6是否抓取到垃圾，若无抓取到垃圾，控制装置控制抓手6继续抓取垃圾。还设仿生摇杆7，仿生摇杆7与控制装置相连，仿生摇杆7包括步进电机、丝杆、电动推杆、操作手柄，丝杆一端与步进电机相连，另一端与轴承座相连，丝杆中部设有丝杆滑块，电动推杆一端与丝杆滑块相连，另一端与操作手柄相连。步进电机转动带动丝杆转动，从而带动丝杆滑块在丝杆上上下运动，电动推杆也随之上下运动，从而带动操作手柄上下运动；电动推杆伸缩带动操作手柄左右运动。控制装置根据抓取位置输出PWM脉冲信号至步进电机和电动推杆，控制步进电机的转动和电动推杆的伸缩。其余同实施例1。本技术能够实现抓手6对垃圾的自动抓取，可替代人工劳动，工作效率高。本领域的技术人员可以对本技术进行各种修改和变型，倘若这些修改和变型在本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则这些修改和变型也在本技术的保护范围之内。说明书中未详细描述的内容为本领域技术人员公知的现有技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种垃圾自动抓取系统，包括龙门吊，其特征在于：还包括多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；所述龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，所述可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；所述多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种垃圾自动抓取系统，包括龙门吊，其特征在于：还包括多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置、二维码、计算装置和控制装置；所述龙门吊设于垃圾房内，龙门吊上设有抓手，垃圾房左右墙上横向贴有二维码，多个深度传感器安装于垃圾房顶部，所述可见光视觉二维码测距定位装置安装于龙门吊的抓手处；所述多个深度传感器、可见光视觉二维码测距定位装置分别与计算装置相连，计算装置与控制装置相连，控制装置与龙门吊相连。


2.如权利要求1所述的垃圾自动抓取系统，其特征在于：所述可见光视觉二维码测距定位装置包括工业相机和测距定位处理器，工业相机与测距定位处理器相连。


3.如权利要求1或2所述的垃圾自动抓取系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张先江，张远谋，雷明军，皮钒，蒋玉城，
申请(专利权)人：浙江浙能兴源节能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33