以机器人驶过预先设定的工作轨迹制造技术

一种根据本发明专利技术的、用于基于针对预先设定的工作轨迹所规划的速度曲线以机器人(1)驶过(S100)该工作轨迹的方法，利用预先设定的曲线参数($ACC

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】以机器人驶过预先设定的工作轨迹
本专利技术涉及到用于以机器人驶过预先设定的工作轨迹的一种方法和一种控制器，一种具有所述机器人和控制器的机器人单元，和一种用于执行所述方法的计算机程序产品。
技术介绍
根据企业内部实践已知，为机器人预先设定工作轨迹，并提前以预先设定的曲线参数为机器人规划速度曲线。因此，例如可以在工作空间中预先设定机器人TCP的线性轨迹，并在工作空间中为其规划梯形的速度曲线，该速度曲线的加速度和恒定行驶速度可以通过预先规定相应的曲线参数来提供，在此，根据轨迹的长度可能会达不到恒定行驶速度。在以规划的速度曲线实际驶过预先设定的工作轨迹时，可能会发生不可接受的高的轴负载、轴速度和/或轴加速度，到目前为止，这是需要对预先设定的曲线参数进行繁琐的再调整，或者需要对其进行不必要的、被动的初始选择。
技术实现思路
本专利技术的目的在于更好地以机器人驶过预先设定的工作轨迹。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求13至15请求保护用于执行在此所述方法的一种控制器或一种计算机程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于使机器人(1)基于针对预先设定的工作轨迹所规划的速度曲线驶过(S100)所述工作轨迹的方法，其中，利用预先设定的曲线参数($ACC

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171208 DE 102017011334.31.一种用于使机器人(1)基于针对预先设定的工作轨迹所规划的速度曲线驶过(S100)所述工作轨迹的方法，其中，利用预先设定的曲线参数($ACC1，$VEL1)规划(S10)所述速度曲线，并且，如果在利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线中预测到对速度、力或加速度的预先设定的边界的超过，则在所述驶过之前修改(S85，S95)所述速度曲线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了修改所述速度曲线，根据所预测的对所述预先设定的边界的超过，特别是与所预测的对所述预先设定的边界的超过成比例地，修改利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线。


3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了修改所述速度曲线，利用修改过的曲线参数，特别是利用根据所预测的对所述预先设定的边界的超过而修改过的曲线参数，特别是以与利用所述预先设定的曲线参数所规划的速度曲线一样的方式，重新规划所述速度曲线。


4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在减弱由预先设定的固定的基本运动和/或静态载荷所引起的和/或不是由驶过预先设定的工作轨迹所引起的那一部分速度、力或加速度的情况下，对所预测的超过进行预测。


5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述工作轨迹通过特定于机器人的参照物在机器人的工作空间中的至少一个姿势来预先设定。


6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述速度曲线包括特定于机器人的参照物在机器人的工作空间中的平移速度的曲线和/或至少一个旋转速度的曲线。


7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先设定的边界包括机器人的至少一个轴的速度、...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯蒂芬·布尔卡特，曼弗雷德·许滕霍弗，R·施赖特米勒，京特·韦德曼，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE