点云的处理方法、设备和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术实施例提供一种点云的处理方法、设备和计算机可读存储介质，该方法包括：获取包含有目标区域的多帧三维点云；对所述多帧三维点云进行预处理；根据预处理后的所述多帧三维点云和预设的修正模型，确定所述多帧三维点云的高度值修正参数；根据所述高度值修正参数对所述多帧三维点云的高度值进行修正，以修正对所述目标区域的识别。本发明专利技术实施例通过对多帧三维点云进行修正，能够解决多帧稀疏点云的时序差异造成的表面模糊问题，提高目标区域的识别精度，重建出高质量的三维场景。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】点云的处理方法、设备和计算机可读存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种点云的处理方法、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
激光雷达是三维场景重建领域所用到的主要传感器之一，能够根据光反射原理实时生成三维场景的稀疏点云，进而通过融合多帧稀疏点云重建出当前位置的三维场景。由于单帧激光点云通常比较稀疏，使得现有的采用激光点云进行三维场景重建的方法必须累积一段时间内的多帧点云进行时序融合，才能重建出较高质量的三维场景。但是，在自动驾驶系统中，车载激光雷达是随车运动的，由于车辆定位误差的影响，累积的多帧点云在融合后会出现同一表面抖动较大的问题，使得对于目标区域的识别精度较低，导致三维场景重建精度不够理想。尤其是在地面重建的三维场景中，会造成矮小障碍物的漏检或误检。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种点云的处理方法、设备和计算机可读存储介质，以提高目标区域的识别精度，重建出高质量的三维场景。本专利技术实施例的第一方面是提供一种点云的处理方法，包括：获取包含有目标区域的多帧三维点云；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云的处理方法，其特征在于，包括：/n获取包含有目标区域的多帧三维点云；/n对所述多帧三维点云进行预处理；/n根据预处理后的所述多帧三维点云和预设的修正模型，确定所述多帧三维点云的高度值修正参数；/n根据所述高度值修正参数对所述多帧三维点云的高度值进行修正，以修正对所述目标区域的识别。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种点云的处理方法，其特征在于，包括：
获取包含有目标区域的多帧三维点云；
对所述多帧三维点云进行预处理；
根据预处理后的所述多帧三维点云和预设的修正模型，确定所述多帧三维点云的高度值修正参数；
根据所述高度值修正参数对所述多帧三维点云的高度值进行修正，以修正对所述目标区域的识别。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多帧三维点云进行预处理，包括：
去除所述多帧三维点云中的噪声点，所述噪声点是指不属于所述目标区域的三维点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述去除所述多帧三维点云中的噪声点，包括：
根据所述多帧三维点云的高度值确定高度图，所述高度图包括多个栅格；
根据预设的目标区域高度值在所述高度图中确定出大致的目标区域；
计算所述大致的目标区域所在的栅格中，同一所述栅格中最大高度值与最小高度值之间的差值；
确定所述差值低于差值阈值且与所述预设的目标区域高度值之间的距离小于预设距离的栅格；
去除所述差值低于差值阈值且与所述预设的目标区域高度值之间的距离小于预设距离的栅格之外的三维点云。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取包含有目标区域的多帧三维点云，包括：
获取局部坐标系下的所述多帧三维点云，所述局部坐标系是以搭载有探测所述多帧三维点云的探测设备的载体为原点建立的坐标系；
所述根据所述多帧三维点云的高度值确定高度图，包括：
在世界坐标系下确定一目标平面；
根据所述局部坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系，将所述局部坐标系下的所述多帧三维点云投影至所述目标平面；
根据投影在所述目标平面内的所述多帧三维点云的高度值确定高度图。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系，将所述局部坐标系下的所述多帧三维点云投影至所述目标平面，包括：
将所述目标平面划分为多个大小相等的栅格，每个所述栅格具有栅格号；
根据所述局部坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系，计算所述局部坐标系下的多帧三维点云在所述目标平面中对应的栅格号；
根据所述局部坐标系和所述世界坐标系之间的转换关系，计算所述局部坐标系下的多帧三维点云在所述目标平面中对应的高度值；
根据所述局部坐标系下的多帧三维点云在所述目标平面中对应的栅格号和所述局部坐标系下的多帧三维点云在所述目标平面中对应的高度值，确定所述高度图。


6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述预设的修正模型包括最优化求解模型；所述根据预处理后的所述多帧三维点云和预设的修正模型，确定所述多帧三维点云的高度值修正参数，包括：
将预处理后的所述多帧三维点云输入所述最优化求解模型；
采用线性最小二乘法求解所述最优化求解模型，得到修正系数；
根据所述修正系数确定所述多帧三维点云的高度值修正参数。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述修正系数包括第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数；
所述根据所述修正系数确定所述多帧三维点云的高度值修正参数，包括：
根据所述多帧三维点云的所述第一修正系数、所述第二修正系数、所述第三修正系数和该帧三维点云的三维坐标值，计算该帧三维点云的高度值修正参数。


8.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述获取局部坐标系下的所述多帧三维点云，包括：
获取所述探测设备探测的包含有目标区域的多帧三维点云；
根据所述探测设备坐标系和所述局部坐标系之间的转换关系，将所述探测设备探测的所述多帧三维点云转换至所述局部坐标系下。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述探测设备包括以下中的至少一个：
双目立体相机、TOF相机和激光雷达。


10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域为地面区域。


11.一种点云的处理系统，其特征在于，包括：探测设备、存储器和处理器；
所述探测设备用于探测包含有目标区域的多帧三维点云；
所述存储器用于存储程序代码；所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
获取包含有目标区域的多帧三维点云；
对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杨杨，刘晓洋，张晓炜，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44