【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人的基于视觉的操作
本公开的实施例总体上涉及工业机器人领域，并且更具体地涉及一种用于机器人的电子设备、基于视觉的操作方法和系统。
技术介绍
随着微加工和超精密加工领域的科技的发展，将由机器人操纵的对象从宏观领域扩展到亚微米和纳米级的微观领域。例如，有时需要机器人来为针穿线。操作人员通常使用示教器单元(TPU)来操作机器人。在手动模式下，通过TPU上的微动功能按钮来命令机器人到某个指定位置。机器人的微操作是指人类操作员控制机器人在小空间内移动到精细位置。例如，该小空间处于微米级别。该操作要求机器人具有较高的运动精度，并且需要操作人员格外细心。例如，为了精确地示教机器人的工具，要求工具的尖端与参考尖端精确对准。传统方法效率低下，因为它们需要人们密切关注尖端，并且谨慎地推动操纵杆或其他控制设备。当使人眼接近尖端时，会导致很高的安全风险。实际上，当前机器人的运动精度通常为0.05mm，这几乎是人眼无法达到的。此外，诸如操纵杆等控制设备被设计用于一般操作，并且对于操作人员来说，控制机器人在小空间中以合适的速度移...
【技术保护点】
1.一种电子设备(500)，包括：/n至少一个处理单元(510)；以及/n存储器(520)，耦合到所述至少一个处理单元(510)，并且其中存储有计算机程序指令(525)，所述指令(525)在由所述至少一个处理单元(510)执行时，致使所述电子设备(500)执行动作，所述动作包括：/n获取包含机器人(400)的工具(420)和将由所述工具(420)操作的对象(200)的图像，所述图像是由相机(110)利用参数捕获的；/n获取用于操作所述工具(420)的命令，所述命令是基于所述图像而生成的；以及/n基于所述命令和所述参数来控制所述机器人(400)。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种电子设备(500)，包括：
至少一个处理单元(510)；以及
存储器(520)，耦合到所述至少一个处理单元(510)，并且其中存储有计算机程序指令(525)，所述指令(525)在由所述至少一个处理单元(510)执行时，致使所述电子设备(500)执行动作，所述动作包括：
获取包含机器人(400)的工具(420)和将由所述工具(420)操作的对象(200)的图像，所述图像是由相机(110)利用参数捕获的；
获取用于操作所述工具(420)的命令，所述命令是基于所述图像而生成的；以及
基于所述命令和所述参数来控制所述机器人(400)。
2.根据权利要求1所述的电子设备(500)，其中所述指令(525)在由所述至少一个处理单元(510)执行时，致使所述电子设备(500)执行动作，所述动作包括：
致使所述图像被显示给用户(800)。
3.根据前述权利要求中任一项所述的电子设备(500)，其中所述参数与所述相机(110)的视场的尺寸有关，并且其中控制所述机器人(400)包括：
响应于所述尺寸减小，控制所述工具(420)以减小的速度移动；以及
响应于所述尺寸增加，控制所述工具(420)以增加的速度移动。
4.根据前述权利要求中任一项所述的电子设备(500)，其中所述参数与在所述相机(110)与所述工具(420)之间的距离有关，并且其中控制所述机器人(400)包括：
响应于所述距离减小，控制所述工具(420)以减小的速度移动；以及
响应于所述距离增加，控制所述工具(420)以增加的速度移动。
5.根据前述权利要求中任一项所述的电子设备(500)，其中所述指令(525)在由所述至少一个处理单元(510)执行时，致使所述电子设备(500)执行动作，所述动作包括：
获取由布置在所述机器人(400)上的传感器(430)所生成的信号；
基于所述信号来生成示出所述机器人(400)的姿势的另外的图像；以及
致使所述另外的图像被显示给用户(800)，其中所述命令是基于所述图像和所述另外的图像而生成的。
6.根据前述权利要求中任一项所述的电子设备(500)，其中获取所述图像包括获取包含所述工具(420)和所述对象(200)的视频。
7.根据前述权利要求中任一项所述的电子设备(500)，其中所述图像具有在所述工具(420)的预定义参考点(425)上的焦点。
8.一种用于机器人(400)的基于视觉的操作方法(300)，包括：
获取包含机器人(400)的工具(420)和将由所述工具(420)操作的对象(200)的图...
【专利技术属性】
技术研发人员：潘文贵，马博军，王衍军，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH
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